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Capitulo3 Analisis LGR PDF
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3.1 INTRODUCCIÓN
Este capitulo estudia la técnica para el trazado del Lugar Geométrico de las
Raíces en forma manual y con ayuda de Matlab.
La técnica del Lugar Geométrico de las Raíces (LGR) es un método gráfico para
dibujar la posición de los polos del sistema en el plano complejo a medida que
varia un parámetro, la información que proporciona este método es utilizada
para el análisis de la estabilidad y funcionamiento del sistema.
Un punto del plano s hace parte del LGR de G(s), si cumple con las condiciones
de magnitud y ángulo.
1+ kG(s) = 0 (3.1)
Despejando 3.1
kG(s) = -1
kG ( s ) = 1 (3.2)
Ejemplo 3.1
Determinar si el punto s0 = -1+2j hace parte del LGR del sistema en lazo cerrado
representado por la siguiente función de transferencia.
s +1
F (s) =
( )
s (s + 2 ) + 4 (s + 5 )
2
Para determinar si s0 hace parte del LGR se debe comprobar la condición de ángulo,
para lo cual se ubican en el plano complejo los polos y ceros del sistema y luego se
determina el aporte angular de estos con respecto al polo so.
jw
φ2=0 so
x •
φ1
φ4 ψ1
x o x
σ
φ3
x
Para determinar el aporte angular de cada polo y cero del sistema al punto s0,
calculamos los ángulos ψn (aporte angular del cero) y φn, (aporte angular del polo)
así:
Luego,
∠G(s) = - 129.20
1+kG(s) = 0
∏ (s + z ) i
1+ k i =1
=0
∏ (s + p )
n
j
j =1
Despejando
∏ (s + p ) + k ∏ (s + z ) = 0
n m
j i (3.4)
j =1 i =1
Sí k=0 entonces las raíces de la ecuación característica son los polos de G(s).
Sí K⇒ ∞ entonces las raíces de la ecuación característica son los ceros de G(s).
Por lo tanto el LGR inicia en los polos de G(s) y termina en los ceros de G(s) a
medida que aumenta k de cero a infinito.
Otra característica importante a tener en cuenta del LGR es que este gráfico es
simétrico con respecto al eje real, ya que las raíces complejas de un polinomio
deben aparecer en parejas (raíces complejas conjugadas).
N = np - nz (3.5)
Una vez ubicados los polos y ceros del sistema en el plano complejo y haber
determinado el número de segmentos que compone el LGR, el siguiente paso
es el de calcular y dibujar las asíntotas, recuerde que los segmentos del LGR
del sistema inician en los polos y terminan en los ceros siguiendo las asíntotas.
El punto del cual parten las asíntotas esta determinado por:
∑ polos − ∑ ceros = ∑ p j − ∑i =1 z i
n m
j =1
σ= (3.6)
n p − nz n p − nz
El ángulo de cada asíntota con respecto al eje real del plano complejo esta
determinado por:
φ=
(2q + 1) 180 0 q= 0, 1, 2, ..., (np- nz -1) (3.7)
n p − nz
Ejemplo 3.2
Siguiendo el análisis del LGR del ejemplo 3.1, calcular el número de asíntotas, el
ángulo de cada una, el punto de partida, luego de los cálculos dibujar en el plano
complejo las asíntotas.
s +1 s +1
F (s) = =
( 2
)
s (s + 2 ) + 4 (s + 5 ) s + 9 s + 28s 2 + 40s
4 3
np - nz = 4 - 1= 3
Para q =0 φ1 =
(2q + 1) 180 0 = 1 180 0 = 60 0
n p − nz 3
Para q =1 φ2 =
(2q + 1) 180 0 = 180 0
n p − nz
Para q =2 φ3 =
(2q + 1) 180 0 = 300 0
n p − nz
∑ p − ∑i =1 z i
n m
σ=
j =1 j
=
(− 5 − 2 − 2 j − 2 + 2 j − 0) − (− 1) = −2.66
n p − nz 3
1800 600
-2.6 σ
-600
3.3.2 Calculo del Punto de Ruptura del Lugar Geométrico de las Raíces
Para determinar el punto de salida del LGR del eje real, se requiere despejar k
de la ecuación características del sistema, como lo indica la ecuación 3.8.
P(s) = k (3.8)
dk dP(s )
= =0 (3.9)
ds ds
Ejemplo 3.3
G(s) = 1/(s+3)(s+5)
Entonces
k
1+ =0 ⇒ P(s) = -(s+3)(s+5)
(s + 3)(s + 5)
Aplicando la ecuación 3.9
dP( s )
= −2 s − 8 = 0 ⇒ s = -4
ds
3.3.3 Calculo del Punto de Corte del Lugar Geométrico de las Raíces
con el Eje Imaginario
Ejemplo 3.4
k
1+
[
s (s + 4 ) + 16
2
]=0 donde k > 0
s3 + 8s2 + 32s + k = 0
s3 1 32
s2 8 k
256 − k
s1 0
8
s0 k 0
Para determinar la frecuencia a la que ocurre este corte con el eje imaginario, se hace
el análisis de la segunda fila del arreglo (s2)
Sabemos que el LGR inicia en los polos y termina en los ceros del sistema en
lazo abierto, para poder determinar con precisión la dirección de cada
segmento del LGR es necesario calcular el ángulo de salida y llegada en cada
polo y cero. Este calculo se realiza aplicando la condición de ángulo, la cual es
aplicada para cada polo y cero del sistema en lazo abierto.
φ3
x
φ1
x
σ
φ2
x
φ3 =1800 - φ1 - φ2
El resultado indica el ángulo por el cual debe salir el segmento del LGR
correspondiente al polo.
Este proceso se aplica a cada polo y cero del sistema en lazo abierto.
Ejemplo 3.5
Dado el sistema de la figura 3.4, dibuje el LGR, determinando las asíntotas, punto
de ruptura y corte con el eje imaginario.
o x σ
-1
N=2–1=1
Luego se tiene una asíntota, el ángulo con respecto al eje real es:
f =
(2 q + 1)
180 0 = 180 0 para q = 0
n
p −nz
k ( s + 1) s2
1+ =0 ⇒ P( s) = −
s2 s +1
dP(s ) 2 s (s + 1) − s 2
=− =0
ds (s + 1)2
Los valores de s para que se cumpla la anterior ecuación son: s = 0 y s = -2. Como el
sistema tiene dos polos en cero es lógico pensar que s = 0 es un punto de ruptura,
para saber si s = -2 es otro punto de ruptura es necesario aplicar la condición de
ángulo en este punto, de la figura 3.5
s2 + ks + k = 0
s2 1 k
s1 k 0 Para que el LGR corte el eje imaginario k debe ser igual a cero.
s0 k 0
vi) Para el trazado del LGR, se analizan los datos anteriormente obtenidos y se
trazan los segmentos del LGR. La figura 36 muestra el LGR.
jw
o x σ
-2 -1
s +1
F (s ) =
s + 9s + 28s 2 + 40s
4 3
% Definición de la
% Función de Transferencia
Num=[1 1]
Den=[1 9 28 40 0];
F=tf(Num,Den);
Como ejercicio el lector puede verificar por medio de Matlab el LGR del
ejercicio 3.5.