SEGURIDADES

SISTEMA DE ROBOT VKR ... CON VKR C...

Generalidades

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Índice

1 Observaciones sobre responsabilidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Símbolos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 Seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1 Prescripciones básicas sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2 Prescripciones especiales para el usuario y el operario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3 Dispositivos de seguridad en el sistema de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.1 Limitación del espacio de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.2 Limitación de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.3 Compensación de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.4 Control de motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.5 Control de la tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.6 Control de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.7 Servicio por tecleado (función de hombre muerto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.8 Otros dispositivos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.9 Funciones de seguridad de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.10 Categoría de seguridad 3 (sólo válido para el armario de control VKR C2) . . . . . . . . . . . . . 12
3.4 Dispositivo de liberación de posición de los ejes del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

4 Indicaciones respecto a la planificación y construcción . . . . . . . . . . . . 14

4.1 Fundamentos y bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.2 Cargas en los robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.3 Zona de seguridad y campo de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.4 Servicio en zonas de seguridad con atmósferas con peligro de explosiones de la clase 2 16
4.4.1 Requerimientos al robot industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.4.2 Entorno de trabajo del robot industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.4.3 Utiles y equipamientos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.4.4 Lugar de montaje del armario de control VKR C... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.4.5 Servicio con el VW KUKA Control Panel (VKCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.4.6 Alimentación de energía eléctrica del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.4.7 Cables eléctricos de unión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.4.8 Control del campo de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.5 Seguro anticolisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.6 Cambio de útiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.7 Alfombras de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.8 Propiedades de las interfases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.9 Circuito de PARADA DE EMERGENCIA (EN 418) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.10 Predefinición de las salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.11 Utiles y equipamientos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.12 Prescripciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

5 Instalación, servicio, otros trabajos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

5.1 Condiciones para la conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

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5.2 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.3 Protección contra radiación ultravioleta y suciedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.4 Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.5 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.6 Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.7 Puesta fuera de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.8 Varios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.9 Escolarización sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

6 Placas indicadoras sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

6.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6.2 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6.3 Armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

7 Normativas sobre componentes sometidos a riesgos

electroestáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7.1.1 Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos electroestáticos . . . . . . . . . 24
7.1.2 Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos electroestáticos . . . . . . . . . . . . . 24

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 Válido para todos los tipos de robot VKR...
control del robot VKR C...

Este módulo de documentación sirve, en primera

instancia, a la seguridad del usuario con el uso del apa-
rato descrito a continuación.

1 Observaciones sobre responsabilidades

El aparato descrito en el presente manual de instrucciones es un robot industrial -- en ade-
lante denominado “Sistema de robot” -- que consta de un robot, cables de unión y armario
de control.
El sistema de robot -- objeto del presente manual de servicio -- está construído bajo
el estado actual de la técnica y las reglas del arte reconocidas en materia de seguri-
dad. A pesar de ello, es posible que, por un uso inadecuado o diferente al previsto,
surjan peligros para el cuerpo o de vida del personal de operación o terceros, o daños
al sistema del robot u otros valores materiales.
El sistema de robot debe ser utilizado sólo en un estado idóneo y para los fines pre-
vistos, respetando las seguridades y a sabiendas de los peligros que de ella puedan
emanar. La utilización debe realizarse bajo consideración del presente manual de
instrucciones de servicio y de la certificación del fabricante* del sistema de robot,
que se adjunta en el suministro. Perturbaciones o fallos que puedan afectar la seguri-
dad, deben ser eliminados inmediatamente.
La base para la construcción y el dimensionamiento de las partes mecánicas y eléctricas
del sistema de robot son las reglas sobre construcción de máquinas de la CE válidas a partir
del 1.1.1993 (89/392 CE del 14.6.1989 con modificaciones 91/368 CE del 20.6.1991 y 93/44
CE del 14.6.93) con sus anexos y normas correspondientes.
Referente a la seguridad del sistema de robot, se han aplicado especialmente las siguientes
normas armonizantes:
EN 292 Secciones1 y 2 (noviembre 1991) EN 50081 Sección 2
EN 60204 Sección 1 (junio 1993) EN 50082 Sección 1
EN 775 EN 55011
EN 418 EN 6100--4 Secciones 4 y 5
EN 614 Sección 1 EN 61800 Sección 3
prEN 954 Sección 1 DIN 40040

Para la parte eléctrica del sistema de robot se han considerado adicionalmente, las “Reglas
para bajas tensiones” (73/23 CE del 19.02.73 y EN 50082--1) y las reglas sobre “Compatibili-
dad electromagnética” (89/336 CE del 3.5.89 con modificaciones 92/31 CE del 28.5.92 y
EN 55011).

* La certificación del fabricante se encuentra en el armario de control.

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Generalidades

G Utilización para los fines previstos

El sistema de robot está destinado exclusivamente a los campos de aplicación princi-
pales descritos en el módulo de doc. del robot, “Datos técnicos”, apartado 1.
Todo uso distinto al indicado vale como no conforme al previsto. Los daños que por
ello resulte no son responsabilidad del fabricante. El riesgo lo lleva solamente el
usuario.
Al uso conforme a los fines previstos pertenece también la permanente observación
del presente manual de instrucciones de servicio, y, sobre todo, el cumplimiento de
las prescripciones de mantenimiento.
El software utilizado ha sido adaptado especialmente al campo de aplicación
indicado por el cliente o el usuario, y controlado exhaustivamente. En el caso que
las funciones implementadas en el software no se ejecuten sin interrupciones, y para
salvar este estado, debe consultarse el capítulo “Mensajes de fallos / Reparación de
fallos”. Esto vale también para fallos en las áreas de servicio, montajes de útiles,
programación y puesta en servicio.
El sistema de robot no debe ser puesto en servicio hasta tanto no se haya constatado
que la máquina o instalación mecanizada en la cual el sistema de robot ha de prestar
servicio, cumpla con las normativas de la CE nro. 89/392 CE del 14.6.1989 y 91/368
CE del 20.6.1991)
El no cumplimiento de estos requisitos, exime de responsabilidades.
Si el usuario pone partes de equipamiento y similares a disposición, que no corres-
ponden con el volumen de suministro de la Fa. KUKA, y deja integrar por la Fa. KUKA
dichas partes en la periferia del sistema de robot, la Fa. KUKA no se reponsabiliza
por daños que por ello resulte. El riesgo por estas partes (mecánicas, neumáticas y
eléctricas) las lleva solamente el usuario.
El presente manual de servicio está compuesto por las siguientes partes
 Robot
 Armario de control
 Software
Es parte integrante del sistema de robot suministrado por KUKA. Los números de
serie (números de fábrica) para el robot y el armario de control quedan registrados
en la certificación del fabricante.

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 2 Símbolos de seguridad

2 Símbolos de seguridad
En las presentes instrucciones de servicio se utilizan los siguientes símbolos relevantes de
seguridad:

Este símbolo se utiliza cuando la inobservancia total o parcial de las instrucciones

de manejo, instrucciones de trabajo, desarrollos prescritos de trabajos y similares
pueda causar accidentes con contusiones o pérdida de vida.

Este símbolo se utiliza cuando la inobservancia total o parcial de las instrucciones

de manejo, instrucciones de trabajo, desarrollos prescritos de trabajos y similares
pueda causar daños al sistema del robot.

Este símbolo se utiliza cuando se quiere hacer notar alguna especialidad. Seguir estas
indicaciones, significa en regla general, facilitar el trabajo a realizar.

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Generalidades

3 Seguridades

3.1 Prescripciones básicas sobre seguridades

Para la parte mecánica y el equipamiento eléctrico del sistema de robot, para los cuales es
válido el presente manual de servicio prescrito por el fabricante, fue implementada la norma
DIN EN 775 sobre seguridades en los robots industriales. Este sistema de robot, en cuanto
a sus cualidades técnicas y posiciones de montaje previstas, se describe detalladamente
en la correspondiente especificación para robot y armario de control, y en el presente manual
de servicio.

Por una utilización del sistema del robot incorrecta o una utilización
distinta a los fines para los cuales fue destinado, se puede crear
-- peligro de vida o de contusiones
-- peligro para el sistema del robot u otros bienes del usuario, y
-- peligro para un trabajo eficiente del sistema del robot o del operario.

Por ello, el manual correspondiente contiene una cantidad de observaciones de peligro, váli-
das también para aplicaciones y con la utilización de accesorios y equipamiento adicional
KUKA.
Cada persona que esté relacionada con el montaje o reemplazo, ajuste, operación, manten-
imiento o reparación del sistema de robot, debe leer y entender primeramente el presente
manual de instrucciones, y sobre todo, el apartado “Generalidades” del módulo de documen-
tación “Seguridades”, y en especial, aquellos párrafos del texto marcados con el símbolo
.

Las partes del texto marcadas con son de gran importancia. Contienen procedimien-
tos de desconexión y otras observaciones para la seguridad del operario. Deben tenerse
especialmente en cuenta en todos los trabajos que se refieren, por ej. al transporte, montaje,
servicio, modificaciones, ajustes, adaptaciones, mantenimiento y reparaciones.
El montaje, reemplazo, ajuste, operación, mantenimiento y reparación sólo deben ser reali-
zados atendiendo las prescripciones del presente manual, y por personal especialmente en-
trenado para ello. Al usuario se recomienda, que el personal arriba mencionado, sea entre-
nado en un curso de aplicación específica de KUKA.
Se recomienda al usuario, en intervalos de tiempo que él mismo determine, controlar la
forma de trabajo del personal en lo que se refiere al cumplimiento de las seguridades, bajo
consideración del presente manual de servicio.
Las competencias en el manejo del sistema de robot y todos los demás trabajos relativos
al sistema o a su entorno inmediato, deben estar claramente definidas por el usuario y ser
respetadas, para que en el aspecto de la seguridad, no existan competencias dudosas.
Las zonas de peligro del sistema de robot, es decir, zonas en las cuales el robot se mueve
con útiles, accesorios y equipamientos adicionales, deben asegurarse fundamentalmente
de acuerdo con la norma DIN EN 775, de modo tal de no permitir la entrada de personas
u objetos, o en caso contrario, el sistema de robot se desconecte inmediatamente por medio
de un sistema de PARADA DE EMERGENCIA. Asegurar esta zona es obligación del usuario.
Las zonas de seguridad del robot deben dimensionarse de acuerdo a los tiempos de
reacción del sistema de PARADA DE EMERGENCIA.
Las marcaciones de colores en el piso de las zonas de seguridad y los carteles indicadores,
deben diferenciarse claramente de otras indicaciones en la forma, color y diseño, que pudie-
ran encontrarse en la máquina o instalación mecanizada en la cual se ha integrado el
sistema de robot.

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 3 Seguridades (continuación)

3.2 Prescripciones especiales para el usuario y el operario

Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento y reparación, debe desco-

nectarse el sistema de robot según se prescribe en el presente manual de instruc-
ciones, es decir, colocar el interruptor principal en la posición de “DESCONECTADO”
y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida, mediante un candado.

¡Después de efectuada la desconexión, el KPS, los KSD’s y los cables de

conexión del circuito intermedio pueden estar bajo tensiones mayores
de 60V (hasta 600V)!

No se permiten formas de trabajo que pudieran incidir en la seguridad de operación o funcio-

namiento del sistema de robot.
También es función del usuario y del operario impedir que en el sistema de robot trabajen
personas no autorizadas. El usuario debe definir el volumen de competencias del operario
y permitir el rechazo de indicaciones contrarias al aspecto de la seguridad emanadas por
terceros.
El personal a entrenar, instruir u otro personal que se encuentre en el marco de un entrena-
miento general, sólo debe operar en el sistema de robot bajo la constante vigilancia de una
persona experimentada.
Trabajos en el equipamiento eléctrico del sistema de robot sólo deben ser realizados por
electricistas profesionales o por personal instruído bajo la dirección y control de un electri-
cista profesional, de acuerdo con las reglas generales válidas de la electrotécnica.
En el sistema hidroneumático de compensación de peso (en caso de existir), sólo debe
trabajar personal con conocimientos especiales y experiencia en hidraúlica y neumática.

El operario debe comprometerse frente al usuario a dar aviso inmediato de cualquier

modificación aparecida en el sistema de robot que incida o pudiera incidir sobre
las seguridades.
El usuario debe obligarse a utilizar el sistema de robot solamente en condiciones
idóneas.

Por medio de ordenanzas y controles correspondientes, la empresa del usuario debe garan-
tizar la limpieza y el orden en el lugar de trabajo y en la zona del entorno del sistema de robot.

Fundamentalmente no deben desmontarse dispositivos de seguridad en condiciones

de funcionamiento, ni colocarlos fuera de servicio cuando atañen directa o indirecta-
mente al sistema de robot, y si en este sistema se realizan trabajos de reemplazo,
ajuste, mantenimiento o reparación. Caso contrario se corre peligro para el cuerpo o
de vida, como por ej. contusiones, lesiones a los ojos, fracturas de huesos, contusio-
nes graves internas y externas, etc.

Pero si a pesar de todo, durante la ejecución de los trabajos mencionados en el sistema de

robot no pueda evitarse el desmontaje de alguno de estos dispositivos de seguridad, debe
ponerse la máquina o instalación mecanizada en la cual ha sido integrado el sistema de
robot, fuera de servicio, exactamente según prescripción, sobre todo teniendo en cuenta
aquellas partes de los textos marcados con el símbolo , y asegurar la imposibilidad de
una puesta en servicio indebida. Inmediatamente concluídos los trabajos de reemplazo,
ajuste, mantenimiento o reparación, debe volverse a montar los dispositivos de seguridad
antes desmontados, y comprobar su correcto funcionamiento.

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Generalidades

Si para los trabajos de cambio de útiles, ajustes, mantenimiento y reparación en la

máquina o instalación mecánica en la cual ha sido integrado el sistema de robot,
no pueda evitarse la presencia de personas en la zona de movimiento del robot, las
medidas de seguridad (por ej. pulsador de hombre muerto), deben estar básica-
mente dispuestas de modo tal que ante la presencia de una situación indeseada,
se desconecte inmediatamente el sistema de robot.

En especial debe considerarse lo siguiente:

Los trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento y reparación en el sistema de robot sólo
deben ser realizados por personal entrenado y en conocimiento de los posibles peligros.

En trabajos en la zona de peligro, el robot debe ser desplazado, y sólo en caso absolu-
tamente necesario, con velocidad de desplazamiento manual, para que las personas
tengan suficiente tiempo para retirarse ante desplazamientos que pudieran acarrear
peligros, o poner el robot fuera de servicio.

Todas las personas que se encuentren en la zona del robot, deben ser puestas sobre aviso
del próximo movimiento del mismo.
En lo posible, dentro de la zona de peligro del robot, debe encontrarse solamente una
persona, y una segunda persona fuera de la zona de peligro, en contínuo contacto visual,
y cerca de un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA.
Si en la zona de peligro del robot se encuentran varias personas, debe haber contacto visual
permanente entre ellas. Las competencias para los distintos trabajos y personas deben
estar claramente especificadas y comprobables.

En servicio con sensores, debe contarse con desplazamientos inesperados y correc-

ciones de trayectoria del robot, siempre que no se haya colocado primeramente el
interruptor principal en el armario de control en posición “DESCONECTADO”.

Si se ha de trabajar dentro del campo de trabajo del robot y con el robot desconec-
tado, debe desplazarse el mismo a una posición tal, que no pueda moverse por si
mismo con o sin influencia de la carga montada sobre el robot. Si ésto no fuese
posible, debe asegurarse correspondientemente el robot.

Piezas, herramientas u otros objetos no deben ser apretados por los movimientos del robot,
ni tampoco llevar a cortocircuitos, ni caerse.
Deben evitarse movimientos del robot que pudieran provocar daños a personas u objetos.
Deben considerarse posibles peligros que pudieran provenir de partes periféricas de la insta-
lación, tales como garras, cadenas transportadoras, alimentaciones u otros robots.
No se permite ningún cambio constructivo o modificaciones al sistema de robot por
iniciativa propia.
Montajes adicionales tanto internos como externos, solo están permitidos después
de la correspondiente consulta con el encargado de ventas de VW KUKA Roboter
GmbH.
No se permite que el sistema de robot, inclusive los accesorios y equipamientos
adicionales, sea operado o equipado con productos de otro fabricante, si ello no está

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 3 Seguridades (continuación)

expresamente permitido en el presente manual de servicio o en el catálogo de partes

del sistema de robot.
Cuando se deba utilizar materiales auxiliares de producción prescritos indicados como
agresivos o venenosos, debe utilizarse una indumentaria adecuada. Deben considerarse las
indicaciones de advertencia.
Los ciclos de mantenimiento deben respetarse de acuerdo con las indicaciones del presente
manual de servicio.
El presente manual de servicio debe estar siempre al alcance del personal en el lugar de
servicio del sistema de robot (por ej. en el cajón de herramientas o en el lugar previsto para
ello), no importa si es el libro o como versión CD--ROM.

3.3 Dispositivos de seguridad en el sistema de robot

3.3.1 Limitación del espacio de trabajo
La limitación del espacio de trabajo del robot comprende, para todos los ejes, límites de
carrera software, y para algunos ejes, topes finales con acción amortiguadora, y como
accesorio, “Controles del campo de trabajo” también ajustables (ver también la
especificación técnica del robot”).

El espacio de trabajo del robot puede ser reducido al mínimo necesario por medio de los
finales de carrera de los ejes del robot.

Si el robot colisiona con algún obstáculo o choca con velocidad mayor que la de
desplazamiento manual contra el tope de un eje limitado con un amortiguador,
debe reemplazarse inmediatamente el amortiguador afectado contra uno nuevo.
¡Antes de poner el robot nuevamente en marcha, debe consultarse indefectible-
mente con KUKA!
En un robot de montaje contra la pared, en todos los casos debe reemplazarse la
columna giratoria.

3.3.2 Limitación de carga

Todos los ejes están asegurados contra sobrecargas por medio de protectores de
sobrecarga. Estos desconectan automáticamente al robot si se sobrepasan los límites de
corriente de carga permitidos (interruptores de máxima en los accionamientos). Una
sobrecarga puede provenir de un exceso de peso o un fallo hardware del módulo de servo
de potencia.

3.3.3 Compensación de peso

Algunos tipos de robot están equipados con un sistema de compensación de pesos
mecánico o hidroneumático.

En trabajos a realizar sobre el sistema de compensación de pesos, debe asegurarse

contra movimientos propios en dirección (+) o (--), aquellas partes soportadas por
el sistema.

3.3.4 Control de motores

Los motores se protegen en el bobinado contra sobrecargas por medio de sondas térmicas.

3.3.5 Control de la tensión

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Generalidades

Excesos de tensión causan la desconexión de la fuente de alimentación de potencia, cuando

se alcanzan límites no permitidos en el servoconvertidor. Tensiones por debajo de lo permi-
tido, quitan la liberación para el funcionamiento de los accionamientos de servo.

3.3.6 Control de temperatura

Las temperaturas (interiores) en el armario de control son vigiladas. Sobrepasar los límites
causa una detención de los movimientos del robot.

3.3.7 Servicio por tecleado (función de hombre muerto)

Todos los programas se dejan ejecutar en los modos de servicio de test con velocidad redu-
cida. Pero el programa solamente es ejecutado mientras se tenga la tecla de “arranque”
(Start) pulsada. Si se suelta la tecla de arranque, el robot se detiene. El programa sólo puede
ser reanudado si nuevamente se pulsa la tecla de “arranque”.

3.3.8 Otros dispositivos de seguridad

-- pulsador de hombre muerto en el VW KUKA Control Panel (VKCP)
-- selección por hardware de los modos de servicio
-- conexión a un sistema externo de protección
-- contacto con llave

3.3.9 Funciones de seguridad de la unidad de control

Estas funciones de seguridad se refieren a
-- magnitudes de desplazamiento
-- trayectoria, posición
-- límites del campo de trabajo
-- hardware de la unidad de control
-- equipos periféricos y la transferencia de datos con los mismos
-- manejo mediante el VKCP
-- programación, organización del programa, procesamiento del programa
-- permisibilidad de datos de máquina y del usuario
-- implementación de la norma DIN EN 775
Una descripción más exacta de los puntos mencionados pueden hallarse en el manual.

3.3.10 Categoría de seguridad 3 (sólo válido para el armario de control VKR C2)

Estas funciones de seguridad comprenden:

-- Implementación de la EN 954--1
Es decir, el fallo de un componente (por ej. contactos pegados de un relé) es recono-
cido en la próxima conmutación de “ACCIONAMIENTOS DESCONECTADOS”/
“ACCIONAMIENTOS CONECTADOS”. Entonces la función “ACCIONAMIENTOS
CONECTADOS” es bloqueada y el componente afectado es indicado.

3.4 Dispositivo de liberación de posición de los ejes del robot

Con este dispositivo, en caso de fallos, puede moverse mecánicamente el robot, a través
de los accionamientos de los ejes principales, y en algunos tipos de robot, también los ejes
de la muñeca a través de los accionamientos de los mismos. Sólo debe ser utilizada en situa-
ciones excepcionales y casos de emergencia (por ej. para liberar a personas).

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 3 Seguridades (continuación)

El dispositivo de liberación de la posición de los ejes del robot sólo debe utilizarse con
el interruptor principal en el armario de control en posición “DESCONECTADO”, y ase-
gurado contra puesta en marcha indebida, mediante un candado.

Si un robot ha sido movido con un dispositivo de liberación, deben ajustarse

nuevamente todos los ejes del robot. Los motores afectados deben ser reempla-
zados.

El movimiento manual del robot debe ser realizado exclusivamente con ayuda del dispositivo
de liberación suministrado por VW KUKA. El motor puede ser movido colocando el
dispositivo de liberación sobre el eje del motor (¡quitar la tapa de protección!). Para ello debe
vencerse la resistencia mecánica del freno del motor y, en algunos casos, la carga sobre los
ejes. A continuacion debe volver a montarse la tapa de protección.

Los motores, durante el servicio, alcanzan temperaturas que pueden causar

quemaduras en la piel. Deben tomarse las precauciones necesarias.

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Generalidades

4 Indicaciones respecto a la planificación y construcción

En la fase de la planificación y construcción de instalaciones con máquinas en las cuales
se han de integrar robots, deben considerarse las siguientes medidas de seguridad.

4.1 Fundamentos y bases

Debe asegurarse que se cumplan las medidas y calidades de los fundamentos, las bases
o la construcción del techo exigidas por la Fa. KUKA. No se admiten diferencias en las medi-
das ni disminución de las calidades.

4.2 Cargas en los robots

Debe controlarse si los momentos, aceleraciones, pesos y otras cargas mecánicas o climáti-
cas se encuentran dentro del rango de valores permitidos para el robot.

4.3 Zona de seguridad y campo de trabajo

Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mínima posible. Pueden, adicional-
mente a los límites de carrera software, asegurarse con topes mecánicos ajustables (acce-
sorio “Limitación del campo de trabajo”). Los campos de trabajo deben corresponder a las
necesidades de seguridad, es decir, debe excluirse toda posibilidad de peligro para perso-
nas u objetos.
Las zonas de peligro, es decir, zonas de movimiento de los robots, deben poseer un cerco
de seguridad. Este cerco puede constar, entre otros, de vallados, barreras fotoeléctricas o
paradas fotoeléctricas, o detectores ambientales.
Las protecciones de seguridad fijas (cercos de seguridad) deben ser ejecutadas de modo
tal que puedan resistir esfuerzos mecánicos provenientes del servicio y de los entornos de
la producción.
Cuando se utilicen cercos de seguridad, éstos deben estar construídos con mallas según
DIN EN 294, DIN EN 349 y DIN EN 811. Los cercos deben tener una altura tal que no puedan
pasarse los brazos por encima del mismo. El tamaño de los paneles del cerco dependerá
de la resistencia del vallado, no permitiéndose constructivamente que los paneles se doblen.
La cantidad de entradas (puertas) en el cerco, debe reducirse a un mínimo. Preferentemente
debería haber solamente una puerta. Todas las entradas deben estar conectadas a los
dispositivos de seguridad propios del robot y con el circuito de PARADA DE EMERGENCIA
superior.
Aquí se muestra un ejemplo de la conexión de límites de carrera para puerta, en combina-
ción con un pulsador de liberación con puerta cerrada.

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 4 Indicaciones respecto a la planificación y construcción (continuación)

L+ A1 (+) Control de puerta

Ue de seguridad
L- - A2 (- -) por ej. PST3 fabr. Pilz

= Puerta de seguridad abierta

S11
= Puerta de seguridad cerrada

= Elemento activado
S12
Límite de carrera S23
para puerta

S24

X1

Pulsador para liberación con

puerta de seguridad cerrada X2
13 14 23 24
Este pulsador debe estar montado
fuera del vallado de seguridad que
delimita el área asegurada.

F9 B5 F10 B6
Conector periférico XS2
Salida de test B

Dispositivo de seguridad Canal B

Salida de test A

Dispositivo de seguridad Canal A

VKR C...

Adicionalmente, o como reemplazo de las vallas, deben instalarse barreras luminosas,

paredes luminosas o detectores ambientales. Deben estar también conectados al
circuito de PARADA DE EMERGENCIA total.
Independientemente de las medidas de seguridad, la zona de peligro debe estar indicada
sobre el piso por medio de marcas de color. Estas marcas en color deben estar ejecutadas
de modo tal de poder diferenciarlas en color, forma y diseño de otras marcas dentro de la
máquina o instalación mecanizada, en la cual ha sido integrado el sistema de robot.

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Generalidades

4.4 Servicio en zonas de seguridad con atmósferas con peligro de explosiones

de la clase 2
(de acuerdo con EN 60079--10)
Para el servicio de un robot industrial KUKA de la clase 2 de zonas con peligros de explosión,
deben cumplirse las condiciones detalladas a continuación.

La zona de protección 2 comprende zonas, dentro de las cuales es posible que aparezcan
raramente atmósferas peligrosas con posibilidad de explosión, y que además, sean de
corta duración.

¡No está permitido el servicio en zonas de generación de polvos inflamables!

4.4.1 Requerimientos al robot industrial

El robot industrial, cables de conexión y de unión, así como todos los accesorios deben ser
validados por KUKA Roboter GmbH para ser utilizados en el servicio en zonas de seguridad
con posibilidad de explosiones de la clase 2, de acuerdo a las directrices y normativas vigen-
tes.

¡El servicio con un robot del tipo constructivo común no está permitido
dentro de zonas con peligros de explosión!

4.4.2 Entorno de trabajo del robot industrial

El recinto o entorno de trabajo del robot industrial debe ser definido y preparado como
zona de seguridad 2 contra explosiones, de acuerdo a DIN VDE 0165 / DIN EN 60079--14
sección 1.
Para ello valen aquí los siguientes requerimientos:
G Se permiten medios de servicio, que durante el servicio normal no generen chispas,
arcos eléctricos o temperaturas no permitidas. (Como “servicio normal” se entiende
aquí un servicio sin interferencias del medio de servicio, dentro de los límites previstos,
como por ej. la temperatura).
G No están permitidas temperaturas iguales o mayores a las temperaturas de ignición del
medio o material inflamable correspondiente.
G En la zona de protección contra explosiones 2 sólo se permiten sustancias que corres-
pondan a la clase de temperatura T3 .

La clase de temperatura T3 está definida del siguiente modo:

-- temperatura superficial máxima permitida del medio de servicio 200 C
-- temperatura de ignición de materiales inflamables > 200 C
Los valores característicos de seguridad técnica de las atmósferas con peligros de explo-
sión, que eventualmente pudieran aparecer, deben ser controladas por el responsable de
la instalación. De acuerdo con la normativa EN 1127--1 / VDE 0165, se trata de los siguientes
valores característicos:
-- Temperatura de ignición
-- Temperatura de combustíón
-- Grupo de explosión
-- Límite inferior de explosión
-- Límite superior de explosión
-- Clase de temperatura

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 4 Indicaciones respecto a la planificación y construcción (continuación)

4.4.3 Utiles y equipamientos adicionales

Los útiles y equipamientos adicionales utilizados en la zona de protección deben estar
validados por el suministrante / o constructor de la instalación para un servicio en zonas de
protección 2, de acuerdo con las prescripciones vigentes.
Entre otras, deben considerarse las siguientes normas:
-- VDE 165 / EN 50021
-- VDE 0100 Sección 540

Montaje, adaptación y servicio de útiles se encuentran dentro de las responsabilidades

exclusivas de cada suministrante y/o fabricante de la línea de producción.

4.4.4 Lugar de montaje del armario de control VKR C...

El armario de control VKR C... debe estar colocado y operado fuera de zonas con peligro
de explosión.

4.4.5 Servicio con el VW KUKA Control Panel (VKCP)

El VW KUKA Control Panel (VKCP) sólo debe ser operado fuera de la zona de protección.

Excepciones sólo están permitidas para efectuar trabajos de programación.

4.4.6 Alimentación de energía eléctrica del robot

El fabricante debe asegurar la alimentación de energía eléctrica del robot por medio de un
fusible magnetotérmico con 300 mA de corriente de disparo. Tipo F374, ABB Stotz GmbH.

4.4.7 Cables eléctricos de unión

Los cables eléctricos de unión entre el armario de control VKR C... y el robot están compue-
stos de los cables para motores y los cables de señales.
Es responsabilidad del usuario la instalación correcta de los cables, los pasos a través de
paredes y demás medidas de protección (por ej. canales para cable) de acuerdo a las
normas y prescripciones vigentes.
Requerimientos a los cables:
Estándar cable con revestimiento PVC, resistente a la llama según VDE 0472
Sección 804 B
Ejecuciones especiales sólo a necesidad:
Cable con revestimiento PUR, resistente a la llama según VDE 0472 Sección 804 B
Rango de temperatura en instalaciones fijas: 80 C.
Diámetro del cable: cable para motores aprox. 25 mm
Cable de datos: cable de datos aprox. 11 mm

4.4.8 Control del campo de trabajo

Controles del campo de trabajo deben estar implementados mediante detectores de aproxi-
mación en ejecución redundante.
En caso de utilizar límites de carrera mecánicos, es necesario la comprobación de
la seguridad en atmósferas nocivas (vapor).
Todos los medios de servicio del control del campo de trabajo deben estar adecua-
dos a la correspondiente zona de protección.

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Generalidades

4.5 Seguro anticolisión

Para una protección contra colisiones, el robot puede estar equipado con un seguro anticoli-
sión (equipamiento adicional). Este debe estar, en todos los casos, conectado al circuito de
PARADA DE EMERGENCIA del sistema de robot y al control superior.
En servicios con cadenas de transporte, deben preveerse medidas adicionales para que, al acti-
varse una función de PARADA DE EMERGENCIA, la cadena de transporte no colisione con
el robot. Por medio de medidas correspondientes, debe evitarse que la cadena de transporte
prosiga su marcha por inercia dentro de la zona de colisión; esto puede alcanzarse, por ejemplo,
por implementación de sistemas cortos con estaciones de transferencia.

4.6 Cambio de útiles

Para el cambio de útiles deben preveerse posiciones de desmontaje y montaje. Deben estar,
para el operario, fuera de la zona de peligro, y ser alcanzados por el robot por medio de un
paso especial dentro del programa.

4.7 Alfombras de seguridad

En caso que no pueda evitarse la entrada de personal de operación a la zona de movimiento
del robot (por ej. para carga de piezas), debe protegerse la zona de peligro por medio de un
alfombra de seguridad o una barrera luminosa. Esto puede realizarse conectando el alfom-
bra de seguridad o la barrera luminosa con un interruptor de zona (accesorio “Control del
campo de trabajo”) o con un final de carrera para marcar la posición de partida del robot y
conectado al circuito de PARADA DE EMERGENCIA.

4.8 Propiedades de las interfases

Todas las señales de comunicación con la unidad de control del robot, deben tener, respecto
a la tensión y la carga de salida, los valores requeridos para no sobrepasar los permitidos
por la unidad de control.

4.9 Circuito de PARADA DE EMERGENCIA (EN 418)

Si el robot se utiliza en combinación con un sistema de control superior, entonces ambos
circuitos de PARADA DE EMERGENCIA deben estar conectados entre sí. Cada circuito de
PARADA DE EMERGENCIA debe estar realizado en técnica segura (contactor de PARADA
DE EMERGENCIA en doble ejecución con control recíproco). Adicionalmente, cada esta-
ción de operación debe estar equipada con un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
Este dispositivo de emergencia puede estar implementado con una cuerda de desgarre o
con un pulsador de golpe con sistema de bloqueo. Es sumamente importante que los dispo-
sitivos de PARADA DE EMERGENCIA sean controlados periodicamente.

4.10 Predefinición de las salidas

La predefinición de las salidas debe realizarse de acuerdo con el concepto de la instalación,
es decir, señales de funciones de parada no deben cancelarse al desconectar la unidad de
control del robot, si por ello peligran personas u objetos.

4.11 Utiles y equipamientos adicionales

Utiles y equipamientos adicionales para el robot, siempre que no pertenezcan al volumen
de suministro de KUKA, deben proyectarse de modo tal que concuerden con el estado de
seguridad del sistema de robot. Las prescripciones válidas para la instalación en la cual va
integrado el robot, se extienden en forma análoga, también a los útiles y el equipamiento
adicional (por ej. fusibles del circuito primario para pinzas de soldadura).

4.12 Prescripciones
Antes de montar el sistema de robot en la instalación en la cual va integrado, debe contro-
larse el cumplimiento de las prescripciones de seguridad del usuario, prescripciones gener-
ales de prevención contra accidentes y prescripciones de la asociación profesional corres-
pondiente. Considerar el apartado 5.9.

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 5 Instalación, servicio, otros trabajos

5 Instalación, servicio, otros trabajos

Protección de la persona:
Todas las personas que trabajan en la zona de peligro del sistema de robot, deben
vestir indumentaria de protección. Entre ellas cuentan, especialmente, guantes
protectores y vestimenta ajustada al cuerpo. Adicionalmente, deben considerarse
todas las prescripciones de la asociación profesional correspondiente.

Los motores, el sistema hidroneumático de compensación de pesos y la muñeca

del robot pueden alcanzar temperaturas de régimen de servicio que pueden causar
quemaduras a la piel. Sobre estas partes sólo se deben realizar trabajos cuando se
hayan enfriado suficientemente.

5.1 Condiciones para la conexión

Deben respetarse las condiciones de conexión requeridas por KUKA respecto a la sección
de cables, fusibles, tensión y frecuencia. Deben tenerse en cuenta las prescripciones de la
empresa proveedora de energía eléctrica.

5.2 Transporte
Deben respetarse las posiciones de transporte prescritas del robot. Todas las indicaciones
de ángulos se refieren aquí al punto cero mecánico del eje correspondiente del robot.

Si el robot se ha de transportar con una carretilla elevadora de horquilla, las horquil-

las deben pasar por las aberturas destinadas para ello que se encuentran en la base
del robot. ¡Está prohibida cualquier otra forma de transporte con la carretilla eleva-
dora de horquilla!

En los trabajos de reemplazo, las piezas individuales y los grupos constructivos deben ser
fijados y asegurados con esmero a aparejos o cuerdas, de modo tal que de aquí no puedan
generarse accidentes. Solamente se deben utilizar elementos auxiliares de elevación o
medios de soporte de cargas en estado técnico idóneo y con la suficiente capacidad de
carga.

No trabajar o detenerse debajo de cargas suspendidas!

Para la manipulación con cargas y la guía de operadores de grúas sólo se deben encargar
personas con experiencia. El guía debe estar en contacto visual o verbal con el operario.

5.3 Protección contra radiación ultravioleta y suciedades

En las proximidades de una puerta abierta del armario de control, no deben reali-
zarse trabajos de soldadura, entre otros, por el peligro de radiación ultravioleta que
puede afectar a EPROMs.
Debe evitarse la penetración de suciedades (por ej. viruta, agua, polvo) en el arma-
rio de control. Si durante la fase de puesta en servicio se generan cantidades impor-
tantes de suciedad y polvo, deben cubrirse el robot y el armario de control.

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Generalidades

5.4 Puesta en servicio

Antes de la puesta en servicio del sistema de robot, debe controlarse el correcto funciona-
miento y la presencia de todos los dispositivos de seguridad, finales de carrera y demás
medidas de seguridad. En los componentes del sistema (robot y armario de control), debe
controlarse la eventual existencia de elementos extraños. En la zona de peligro (zona de
movimiento del robot) no deben permanecer personas u objetos durante la puesta en servi-
cio. En la primera puesta en servicio, debe controlarse la carga correcta de los datos de
máquina.

Para cumplir con los requisitos del tipo de protección IP54, el armario debe prestar ser-
vicio solo con las tapas y cubiertas colocadas de aquellos aparatos y opciones no utili-
zadas (por ej. conectores, convertidores, unidades de discos, etc.).

5.5 Software

Para el ordenador de la unidad de control se desarrolló un software especial. El

software detecta la mayoría de los errores de entrada y operaciones incorrectas.
Informaciones más detalladas al respecto pueden encontrarse en el presente
manual de servicio.

El hardware y el software suminstrado han sido controlados respecto a la presencia de virus.

Es responsabilidad del usuario el control con el programa antivirus más actualizado. Más
informaciones al respecto se encuentran en el capítulo “Arranque/parada de la unidad de
control”.

5.6 Servicio
Mientras el sistema de robot se encuentra en servicio, deben respetarse todas las prescrip-
ciones sobre seguridades. Modificaciones en dispositivos y medidas de seguridad no están
permitidas. En caso de un servicio con fallas o perturbaciones, debe ponerse el robot inme-
diatamente fuera de servicio, y, hasta la reparación de la falla, asegurarlo contra una puesta
en marcha indebida para resguardar de daños a personas u objetos. Debe llevarse una lista
de todas las fallas, causas y soluciones que pudieran haber habido.
Por lo menos una vez por turno, debe controlarse si el sistema de robot no presenta daños
o defectos visibles. Modificaciones que se hayan presentado, también cambios en el
comportamiento durante el servicio, deben ser denunciados inmediatamente a la oficina o
personal responsable. ¡En caso necesario, detener el robot inmediatamente y asegurarlo!

5.7 Puesta fuera de servicio

Si se deben realizar trabajos de reemplazo, ajustes, mantenimiento y reparaciones, debe
ponerse el sistema de robot fuera de servicio tal como prescrito en el presente manual de
servicio y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida (por ejemplo con un candado,
interruptor con llave). Si para la realización de determinados trabajos es absolutamente
necesario disponer de la movilidad del robot, deben considerarse especialmente los procedi-
mientos descritos en el apartado 3.2.
También con unidad de control desconectada y asegurada, pueden aparecer movimientos
inesperados del robot.

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 5 Instalación, servicio, otros trabajos (continuación)

5.8 Varios
Las uniones atornillladas que se han abierto para la realización de trabajos de mantenimi-
ento o de reparación, una vez finalizados los trabajos, deben volverse a apretar según
prescrito.
En trabajos que sobrepasen la altura de la persona, deben utilizarse medios de elevación
o plataformas de trabajo seguras; el robot y el armario de control no deben ser utilizados
como medios auxiliares de elevación.
Debe preveerse la posibilidad de una descontaminación segura y que no dañe el medio
ambiente, de los materiales de consumo, auxiliares y de piezas reemplazadas!

5.9 Escolarización sobre seguridades

El personal encargado de la instalación, reemplazo, ajustes, operación, mantenimiento y
reparaciones, debe ser informado, antes de comenzar con los trabajos, sobre la calidad y
el volumen de los mismos, así como también de las posibles fuentes de peligro. Debe reali-
zarse un protocolo de la razón y el alcance de estas informaciones.
El personal mencionado debe ser instruído en forma oral cada medio año y cada dos años
en forma escrita sobre el cumplimiento de estas prescripciones y observaciones sobre segu-
ridades. Esta instrucción puede ser efectuada por personal encargado de las seguridades
en la empresa del usuario o en el marco de un entrenamiento técnico de VW KUKA. Además,
deben realizarse instrucciones cuando se haya presentado alguna anomalía especial o se
han efectuado modificaciones técnicas.

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Generalidades

6 Placas indicadoras sobre seguridades

6.1 Generalidades
En el robot y en el armario de control han sido fijados placas características, indicaciones
de advertencia y símbolos de seguridad. Los cables de unión entre el robot y el armario de
control, del mismo modo que los cables eléctricos y otros conductos sobre y dentro del robot
y del armario de control, llevan rótulos o etiquetas, en parte, también con la posición
marcada.
Todas estas placas, indicaciones, símbolos y marcas son partes relevantes de seguridad
del sistema de robot. Deben estar fijadas a cada robot y/o al armario de control en toda su
vida útil, en el lugar previsto y bien visible.

Está prohibido quitar, tapar o pintar,

-- placas características,
-- advertencias,
-- símbolos sobre seguridades,
-- rótulos y
-- marcas en cables y conductos
o impedir de alguna manera un reconocimiento claro de los mismos.

6.2 Robot
Ver módulo de doc. del robot, “Datos técnicos”

6.3 Armario de control

Ver módulo de doc. del armario de control, “Mantenimiento / Reparaciones”

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 7 Normativas sobre componentes sometidos a riesgos

7 Normativas sobre componentes sometidos a riesgos

electroestáticos
7.1 Generalidades
Las prescripciones sobre elementos o grupos constructivos expuestos a campos electroes-
táticos, deben respetarse siempre durante la manipulación y el manejo con grupos construc-
tivos (tarjetas) que se encuentren en la VKR C.... Estos grupos constructivos y tarjetas están
equipados con elementos de alta performance, y son muy sensibles contra descargas elec-
troestáticas.
Muchas veces pueden encontrarse los elementos o las personas mismas, bajo condiciones
ambientales especiales, cargados con algunos miles de volts, causados por fricción (tribo
electricity), o por otras influencias.
El tipo más común de carga electroestática se genera por fricción. Este efecto es favorecido,
sobre todo, por la combinación de fibras sintéticas y aire seco, y se genera por fricción entre
dos materiales de constantes dieléctricas distintas. En este caso, los materiales se cargan,
es decir, un material entrega al otro electrones, y ésto ocurre en forma de una acumulación
de portadores de carga, cada uno con su correspondiente polaridad. Lo mismo puede ocurrir
con la personas. Si éstas se mueven en una atmósfera seca con calzado muy bien aislado,
sobre una alfombra sintética, pueden cargarse con valores hasta de 15 KV aprox.
Ya con una pequeña parte de esta tensión (debajo del límite sensitivo de las personas),
pueden destruirse elementos sensitivos a los campos electroestáticos. De acuerdo a la
siguiente tabla, puede reconocerse que la resistencia a la tensión eléctrica de elementos
semiconductores modernos, en comparación con las tensiones que se generan por cargas
electroestáticas, es extremadamente pequeña.

por ej. oficinas sin regulación de la

humedad ambiental (en invierno) Elemento Tensión (V)
MOSFET

sintéticos EPROM
JFET
Amplificador operacional
lanas CMOS
antiestáticos Diodos Schottky
Circuitos integrados de capa
fina o gruesa
Transistores bipolares
Humedad relativa ambiental / % TTL Schottky

a) Valores promedios de tensiones eléctricas a b) Sensitividad a cargas electroestáticas

las cuales se puede cargar el cuerpo humano de elementos semiconductores

Fig. 1 Cargas electroestáticas en las personas y sensibilidad de componentes

semiconductores sometidos a campos electroestáticos.
Además, las cargas electroestáticas no solamente provocan una salida fuera de servicio de
los elementos constructivos, sino que pueden causar eventuales daños parciales a elemen-
tos integrados, lo que lleva a una reducción de la vida útil o a fallos esporádicos de elementos
que todavía se encuentran en condiciones de funcionamiento.

Por esta razones no solamente grupos constructivos nuevos (tarjetas) deben

tratarse con los cuidados necesarios en cuanto a cargas electroestáticas, sino
también grupos constructivos defectuosos.

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Generalidades

7.1.1 Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos electroestáticos

G Elementos constructivos sólo deben desembalarse o tocar cuando
-- si se utiliza calzado o cintas de descarga a tierra en los calzados, conforme con las
reglas sobre riesgos electroestáticos, o
-- si se porta continuamente una muñequera de puesta a tierra con una resistencia de
seguridad de 1 MΩ, conforme con las reglas sobre riesgos electroestáticos.
G Antes de tocar un elemento constructivo electrónico, debe descargarse el propio cuerpo
(tocar un cuerpo o elemento conductor puesto a tierra)
G Ambiente: recubrimiento de mesa antiestático, alfombras o cubrepisos conductores,
humedad relativa ambiente alta, mesas y sillas puestas a tierra (a través de resistencias
de seguridad de 1 MΩ)
G Elementos constructivos electrónicos no deben encontrarse en las cercanías de apara-
tos de presentación visual de datos, monitores o televisores.
G En elementos constructivos electrónicos sólo deben ejecutarse mediciones, cuando
-- el aparato de medición está puesto a tierra (por ej. con un cable de puesta a tierra),
o
-- antes de la medición con un aparato libre de potencial, la cabeza de medición fue
recientemente descargada (por ej. tocando una parte del metal desnudo de la carcasa
del armario).
G Desembalar o tocar elementos electrónicos solamente en caso necesario.
La mejor protección contra consecuencias debidas a descargas electroestáticas, es no
dejarlas generar. Por ello, para la óptima manipulación respecto a cargas electroestáticas,
hace necesario, indefectiblemente, la puesta a tierra de los posibles portadores de potencial
(ver figura).

Grupo Depósito Embalaje de grupos Aparatos de medición,

Persona
constructivo (conductor) constructivos Herramientas

R: resistencia de protección 1 MOhm

Fig. 2 Manipulación de elementos sometidos a riesgos electroestáticos

7.1.2 Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos electroestáticos

En el embalaje de grupos constructivos o elementos sensitivos al riesgo de descargas elec-
troestáticas, debe considerarse basicamente, la utilización de material de embalaje antiestá-
tico y conductor, como por ejemplo, sustancias metalizadas o que contengan grafito, lámi-
nas antiestáticas, etc.
1

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 Index

A Control de la tensión, 11
Accesorios, 10 Control de motores, 11
Accidentes, 7 Control de temperatura, 12
Aceleraciones, 14 Control del campo de trabajo, 17
Adaptación, 8, 17 Contusiones, 7
Ajuste, 8
Alfombra, 18 D
Alfombras de seguridad, 18 Daños al sistema del robot, 7
Alimentación de energía eléctrica, 17 Datos técnicos, 6
Alimentaciones, 10 Debajo de cargas suspendidas, 19
Amortiguador, 11 Defectos, 20
Armario de control, 5 Desplazamiento manual, 11
Asociación profesional correspondiente, 18, Detectores ambientales, 14
19 Dispositivo de liberación, 12
Atmósferas con peligro de explosiones, 16 Dispositivos de seguridad, 9, 11, 20
Auxiliares de elevación, 19

E
B
Electricistas profesionales, 9
Barrera fotoeléctrica, 14, 18 Elementos extraños, 20
Base, 14 Entorno de trabajo, 16
EPROMs, 19
C Equipamientos adicionales, 10, 17
Cables de unión, 5, 22 Escolarización sobre seguridades, 21
Evitarse la penetración de suciedades, 19
Cables eléctricos de unión, 17
Cadenas de transporte, 18
Cambio constructivo, 10 F
Cambio de útiles, 18 Frecuencia, 19
Campo de trabajo, 14 Función de hombre muerto, 12
Candado, 9 Fundamento, 14
Capacidad de carga, 19 Fusibles, 19
Cargas, 14
Carretilla elevadora de horquilla, 19
G
Carteles indicadores, 8
Garras, 10
Catálogo de partes, 11
Grupo de explosión, 16
Categoría de seguridad 3, 12
Guantes protectores, 19
Cerco de seguridad, 14
Certificación del fabricante, 5, 6
Ciclos de mantenimiento, 11 I
Circuito de PARADA DE EMERGENCIA, 18 Indicaciones, 7
Clase de temperatura, 16 Indicaciones de advertencia, 11, 22
Columna giratoria, 11 Indicaciones respecto a la construcción, 14
Compatibilidad electromagnética, 5 Indicaciones respecto a la planificación, 14
Compensación de peso, 9, 11 Indumentaria adecuada, 11
Condiciones para la conexión, 19 Influencia de la carga, 10
Construcción de máquinas de la CE, 5 Instalación, 19
Contacto con llave, 12 Interruptor de zona, 18
Contacto visual, 10 Interruptor principal, 9

Index -- i

L Plataformas de trabajo, 21
Limitación de carga, 11
Limitación del campo de trabajo, 14
Limitación del espacio de trabajo, 11
Límite inferior de explosión, 16
Límite superior de explosión, 16
Límites de carrera para puerta, 14
Lugar de montaje, 17
M
Mantenimiento, 8
Manual de servicio, 5
Marcaciones de colores, 8
Materiales auxiliares de producción, 11
Materiales de auxiliares, 21
Materiales de consumo, 21
Medidas de seguridad, 20
Medios de elevación, 21
Modificaciones, 10
Momentos, 14
Montaje, 8, 17
R
N Reducido al mínimo necesario, 11
Norma sobre seguridades en los robots indu-
striales, 8
Normativas sobre componentes sometidos a
riesgos electroestáticos, 23
Nuevamente en marcha, 11
Número de fábrica, 6
Número de serie, 6
O S
Observaciones de peligro, 8
Observaciones sobre responsabilidades, 5
Operación, 8
P Servicio, 17, 19, 20
PARADA DE EMERGENCIA, 8, 14, 18
Paradas fotoeléctricas, 14
Peligro, 8
Peligros para el cuerpo o de vida, 5
Peso, 14
Piso de las zonas de seguridad, 8
Placas, 22
Placas características, 22
Placas indicadoras sobre seguridades, 22
Index
Posición de transporte, 19
Posición marcada, 22
Predefinición de las salidas, 18
Prescripciones, 18
Prescripciones básicas sobre seguridades, 8
Prescripciones de mantenimiento, 6
Prescripciones especiales, 9
Prescripciones sobre seguridades, 8, 20
Prevención contra accidentes, 18
Propiedades de las interfases, 18
Protección contra radiación ultravioleta y sucie-
dades, 19
Protección contra suciedades, 19
Protección de la persona, 19
Protecciones de seguridad fijas, 14
Puesta en marcha, 20
Puesta en servicio, 6, 20
Puesta fuera de servicio, 20
Pulsador de hombre muerto, 12
Reemplazo, 8
Reglas para bajas tensiones, 5
Reparación, 8
Robot, 5
Robot de montaje contra la pared, 11
Robot industrial, 5
Rótulos, 22
Sección de cables, 19
Seguridades, 8
Seguro anticolisión, 18
Selección de modos de servicio, 12
Servicio con sensores, 10
Servicio en zonas de seguridad con atmósferas
con peligro de explosiones, 16
Servicio por tecleado, 12
Símbolos de seguridad, 7, 22
Sistema de compensación de pesos, 19
Sistema de robot, 5
Sistema externo de protección, 12
Software, 20
Index -- ii
 Index

T
T3, 16
Temperatura de combustíón, 16
Temperatura de ignición, 16
Tensión, 19
Topes finales, 11
Topes finales con acción amortiguadora, 11
Trabajos de ajustes, 20
Trabajos de mantenimiento, 20
Trabajos de reemplazo, 20
Trabajos de reparaciones, 20
Transportadoras, 10
Transporte, 19

U
Uniones atornillladas, 21
Uso inadecuado, 5
Utilización diferente al previsto, 5
Utilización para los fines previstos, 6

V
Vallado, 14
Velocidad de desplazamiento manual, 10
Vestimenta, 19
Vestir indumentaria de protección, 19
Virus, 20

Z
Zona de protección 2, 16
Zona de seguridad, 14
Zonas de seguridad de la clase 2, 16

Index -- iii