Accionamientos y Control Eléctricos: Modelado de

Sistemas Fı́sicos#
Dr. Andrés Garcı́a, Ing. Sebastián Domini e Ing. Juan Pablo Marcos
2016

Problema 1. Modelo y Simulación del Segway

Considere el sistema de trasnporte conocido como Segway en la Figuras 1 y 2:

Figura 1: Foto de un Segway

Encuentre un modelo de control en variables de estado y simule su comportamiento

en Matlab para una fuerza de control F (t) cosntante. Utilizando el modelo de Simulink
visto en clase donde se modela el Segway con un PID, ajuste el PID para lograr un
comportamiento estable del Segway.

Problema 2. Ball-Beam + Motor CC

Dado el sistema Ball-Beam de la Figura 3, obtenga un modelo de control si se
considera que la leva que acciona la rampa inclinada es movida por un motor CC de
imanes permanentes. Considere como entrada de control, la tensión de alimentación
del motor.
Problema 3 2

F
M

Figura 2: Esquema de un Segway

Figura 3: Sistema Ball-Beam

Adoptando algunos valores numéricos para los parámetros del modelo que obtuvo,
simule el sistema en Matlab y comente su comportamniento para diferentes tipos de
fuerzas de control. Implemente un control PID.

Problema 3. Péndulo Grúa Controlado

Considere el sistema de grúa de la Figura 5. Obtenga un modelo de control en
variables de estado considerando como entrada de control la fuerza del carrito:

Accionamientos y Controles Eléctricos 2016#

Problema 4 3

Figura 4: Foto de un sistema grúa

Adoptando algunos valores numéricos para los parámetros del modelo que obtuvo,
simule el sistema en Matlab y comente su comportamniento para diferentes tipos de
fuerzas de control. Implemente un control PID.

Problema 4. Brazo robótico

Se posee un brazo robtico actuado por motores eléctricos en sus articulaciones
como se muestra. Obtener un modelo en variables de estado usando el mecanismo
Lagrangiano y considerar como entradas las fuerza/torques de los motores. Elija de
manera conveniente los marcos coordenados.

Figura 5: Dibujo del brazo robótico.

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