Práctica 1. INTRODUCCIÓN AL USO DE MATLAB

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

UNIDAD PROFESIONAL ESIME ZACATENCO
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA EN

MECACNICA Y ELECTRICA
UNIDAD ZACATENCO
“INTRODUCCIÓN AL USO DE MATLAB”
REPORTE TÉCNICO DE PRACTICA

DE LABORATORIO
PRESENTA(N):
CARRILLO JACOBO EDGAR

MEZA CRUZ AXEL JAIR
SÁNCHEZ PICHARDO MARIO MICHAEL
PROFESOR:
ACADÉMICO: ING. MAYA PÉREZ EDGAR
GRUPO:
4AM1
GENERACIÓN: ENERO-ABRIL-2019
Ciudad de México, febrero 2019

Introducción
Un circuito RC es un circuito eléctrico compuesto de resistencia y condensadores. La forma

más simple de un circuito RC es un circuito de RC de primer orden, compuesto por una
resistencia y un condensador, éstos pueden usarse para filtrar una señal alterna, al bloquear
ciertas frecuencias y dejar pasar a otras.
Para finalizar, se analizará detalladamente con la herramienta de MATLAB un circuito RC de

primer orden, así como la gráfica del mismo.
Objetivo General
o Conocer las reglas de programación
Objetivos específicos
o Realizar un programa en la ventana de comandos de MATLAB empleando los

comandos básicos.
o Conocer y aplicar el archivo “m” de MATLAB y simulink
o Obtener la gráfica de respuesta de un sistema representado por una ecuación de
1er orden.
Marco teórico
1. Utilización de transformada de Laplace
Se ha comprobado que las técnicas de transformada de Laplace y linealización son

particularmente útiles para el análisis de la dinámica de los procesos y diseño de sistemas
de control, debido a que proporcionan una visión general de comportamiento de gran
variedad de procesos e instrumentos.
Mediante este método se puede convertir una ecuación diferencial lineal en una algebraica,
que, a su vez, permite el desarrollo del útil concepto de funciones de transferencia.
La transformada de Laplace de una función del tiempo, f(t) se define mediante la siguiente
fórmula:
Fórmula 1. Transformada de Laplace de una función
Donde:
o f(t) es una función del tiempo

o F(s) es la transformada de Laplace correspondiente
o S es la variable de la transformada de Laplace
o T es el tiempo
2. Sistema
 Es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo
determinado. Un sistema no es necesariamente físico. El concepto de sistema se
aplica a los fenómenos abstractos y dinámicos, por lo tanto, la palabra sistema debe
interpretarse como una implicación de sistemas físicos, biológicos, económicos y
similares
 Proceso físico (o no) que transforma entradas (causas) en salidas (efectos).
 Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para
alcanzar un objetivo específico. Un componente es una cantidad particular en su
función en un sistema.
Figura 1. Descripción de la relación causa- efecto

2.1. Sistema SISO (lazo abierto) y MIMO.
Para la realización de esta práctica el sistema SISO es el sistema de nuestro interés.
 Los sistemas en los cuales la salida no afecta la acción de control se denominan

sistemas de control en lazo abierto. En un sistema de control en lazo abierto no se
mide la salida ni se realimenta para comparar con la entrada.
Una lavadora (no mide la señal de salida, solo

hace el proceso de lavado)
Ejemplo 1. Ejemplo de un proceso cotidiano de un lazo abierto
 Los elementos de un sistema de control en lazo abierto se pueden dividir en dos

partes: el controlador y el proceso controlado. Una señal de entrada o comando e
se aplica al controlador, cuya salida actúa como señal actuante u; la señal actuante
controla el proceso controlado de tal forma que la variable controlada ‘y’ se
desempeñe de acuerdo con los estándares prestablecidos.
En casos simples, el controlador puede ser un amplificador, filtro u otro elemento de control.
En casos complejos, puede ser una computadora tal como un microprocesador
 SISO (del inglés Single Input Single Output). Una entrada, una salida.
Figura 1.2. Diagrama de bloques básico de un sistema SISO
Imagen 1.1. Diagrama de bloques básico de un sistema SISO (entrada-salida).
 MIMO (del inglés Multiple Input Multiple Output). Múltiples entradas múltiples
salidas
Figura 1.3. Diagrama de bloques básico de un sistema MIMO

2.2. Sistema causal
Un sistema es causal si su salida para cualquier valor de la variable independiente

depende únicamente del valor de la entrada correspondiente a dicho valor. También se le
llama no anticipativo ya que la salida del sistema no anticipa valores futuros de la entrada;
todos los sistemas sin memoria son causales.
2.3. Sistema lineal
Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposición. Este principio

establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de
entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, para el sistema
lineal la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada a la vez y sumando los
resultados. Este principio permite desarrollar soluciones complicadas para la ecuación
diferencial línea a partir de soluciones simples.
Si en una investigación experimental de un sistema dinámico son proporcionales la

causa y el efecto, lo cual implica que se aplica el principio de superposición, el
sistema se considera lineal
2.4. Sistema lineal invariante con el tiempo
Los sistemas dinámicos formados por parámetros concentrados lineales invariantes con el
tiempo se describen mediante ecuaciones lineales invariantes con el tiempo (de
coeficientes constantes). Tales sistemas se denominan sistemas lineales invariantes cn el
tiempo (o lineales de coeficientes constantes).
3. Variable
 Es una palabra que representa a aquello que varía o que está sujeto a algún tipo de
cambio. Se trata de algo que se caracteriza por ser inestable, inconstante y mudable.
3.1. Variable controlada
 Es la cantidad o condición que se mide y controla
 Es la variable que se debe mantener o controlar dentro de algún valor deseado
Temperatura de salida
de un proceso
Ejemplo 2. Ejemplo de una variable controlada en un proceso

3.2. Controlar
 En modelado, significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar
la variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviación del valor
medido a partir de un valor deseado.
 Es la variable que se utiliza para mantener a la variable controlada en el punto de
control (punto de fijación o de régimen)
4. Modelo matemático
Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de ecuaciones

que representan la dinámica del sistema con precisión, o al menos, bastante bien. Un
sistema puede representarse en muchas formas diferentes, por lo que puede tener muchos
modelos matemáticos.
La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos, etc., se describe

en términos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a
partir de leyes físicas que gobiernan un sistema determinado, como las leyes de Newton
para sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas eléctricos.
Un modelo matemático puede adoptar muchas formas distintas. Dependiendo del

sistema del que se trate y de las circunstancias específicas.
Una vez obtenido el modelo matemático de un sistema, se usan diversos recursos
analíticos, así como computadoras, para estudiarlo o sintetizarlo.
5. Función de transferencia
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación lineal e

invariante con el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la
salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (función de
excitación) bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero.
La función de transferencia se representa generalmente por
Figura 2.. Representación matemática de Función de transferencia
Donde:
o G(s)= representación general de una función de transferencia.

o Y(s)= Transformada de Laplace de la variable de salida
o X(s)= transformada de Laplace de la función de forzamiento o variable de entrada.
o K, aes y bes= constantes.
En la imagen 1.3 se muestra la manera de escribir la Función de transferencia; cuando se

escribe de esta manera, K representa la ganancia del sistema y tiene como unidades las de
Y(s) sobre las unidades de X(s). Las otras constantes, a y b, tienen como unidades (tiempo).
La función de transferencia define completamente las características de estado estacionario

y dinámico, es decir, la respuesta total de un sistema que se describe mediante una
ecuación diferencial lineal. Ésta característica del sistema y sus términos determinan si el
sistema es estable o inestable y si su respuesta a una entra no oscilatoria es oscilatoria o
no. Se dice que el sistema o proceso es estable cuando su salida se mantiene limitada (finita)
para una entrada limitada.
5.1. Propiedades de la función de transferencia.

 La función de transferencia está definida solamente para un sistema línea invariante
con el tiempo. No está definida para sistemas no lineales.
 La función de transferencia entre una variable de entrada y una variable de salida
de un sistema está definida como la transformada de Laplace de la respuesta al
impulso. En forma alterna, la función de transferencia entre un par de variables de
entrada y salida es la relación entre la transformada de Laplace de salida y la
transformada de Laplace de entrada.
 Todas las condiciones iniciales del sistema son iguales a cero.
 La función de transferencia es independiente de la entrada del sistema.
 La función de transferencia de un sistema en tiempo continuo se expresa sólo como
una función de la variable compleja s. no es función de la variable real, tiempo o
cualquier otra variable que se utilice como la variable independiente. Para sistemas
en tiempo discreto modelados por ecuaciones en diferencias, la función de
transferencia es una función de < cuando se emplea la transformada z.
5.2. Puntos importantes acerca de la función de transferencia.
 la función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un
método operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable
de salida con la variable e entrada.
 La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada o función de excitación.
 La función de transferencia incluye unidades necesarias para relacionar la entrada
con la salida; sin embargo, no proporciona información acerca de la estructura física
del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente
diferentes pueden ser idénticas).
 Su se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o

respuesta para varias formas de entrada, con la intención de comprender la
naturaleza del sistema.
 Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del
sistema. Una vez establecida una función de transferencia, proporciona una
descripción completa de las características dinámicas del sistema, a diferencia de su
descripción física.
6. Respuesta temporal
La respuesta temporal de un sistema consta de dos partes: La respuesta transitoria y la

respuesta estacionaria.
 Respuesta transitoria ctr es la que va del estado inicial al estado final y

corresponde a la solución homogénea.
 Respuesta estacionaria c ss es cómo se comporta la salida del sistema conforme
t   (estado estable) y corresponde a la solución particular.
 Entonces la respuesta temporal se puede obtener:
c(t )  ctr (t )  css (t )
Por otra parte, la respuesta temporal de un sistema lineal de primer orden se obtiene
resolviendo la ecuación diferencial (ED) que lo representa. De manera general un
sistema de primer se representa por la siguiente ED:
dc(t )
  c(t )  k  r (t )
dt
La relación salida-entrada se obtiene mediante la función de transferencia (FDT):
C ( s) K
 (Función típica)
R( s) Ts  1
Donde la FDT resultante tiene las particularidades siguientes:
 Su ecuación característica resultante tiene un solo polo ( s   1 ).

T
 K: Es la ganancia estática o ganancia del sistema.
 T: Es la constante de tiempo del sistema.
En lo sucesivo, se analizaran las respuestas del sistema a entradas como escalón unitario,
rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero y que la
ganancia estática del sistema es unitaria ( K  1).
6.1. Respuesta escalón unitario del sistema
Despejando C (s ) de la FDT obtenida, con K  1 y R( s)  1 que es la transformada de

s
Laplace de la función escalón unitario se obtiene:
1 1
C (s)  
Ts  1 s
Desarrollando C (s ) en fracciones simples se tiene:
1 1 T 1 1
C ( s)     
s(Ts  1) s (Ts  1) s s  1
T
Ahora se toma la inversa de Laplace de C (s ) , y se obtiene:
t
c(t )  1  e T
, para t  0
Esta ecuación plantea que la salida c (t ) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria.
Características importantes de la respuesta al escalón unitario:
1) Para t  T el valor de c(t )  1  e 1  0.632 , o sea la respuesta c (t ) alcanzó

63.2% de su valor final.
2) Para t  4T el valor de c(t )  1  e 4  0.9817 , o sea la respuesta c (t ) alcanzó
98.2% de su valor final.
3) La pendiente de la línea de tangente en t  0 es 1 , ya que:
T
dc(t ) 1 Tt 1
t 0  e t 0 
dt T T
Gráficamente:
Observaciones de la curva de respuesta exponencial:
 A partir de estos resultados se define que en una constante de tiempo (T), la

curva de respuesta de un sistema de primer orden sometido a una señal de
entrada escalón unitario, alcanza el 63.2% de su valor final.
 Que el estado estacionario se alcanza matemáticamente sólo después de un
tiempo infinito. En la práctica, una estimación razonable es el tiempo que
necesita la curva de respuesta para alcanzar la línea del 2% del valor final, o 4T.
6.2. Respuesta rampa unitaria del sistema
Ahora R ( s )  1 que es la transformada de Laplace de la función rampa unitaria, entonces

s2
C (s ) se presenta como:
1 1
C ( s)   2
Ts  1 s
Desarrollando C (s ) en fracciones simples se tiene:
1
1 T 1 T T
C ( s)    2  
s (Ts  1) s ( s  ) s
2 2 1 s s 1
T T
Tomando la inversa de Laplace de C (s ) , se obtiene:
t
c(t )  t  T  Te T
, para t  0
De este modo, la señal de error e(t ) es:
t
e(t )  r (t )  c(t )  t  (t  T  Te T
)
Por tanto, e(t ) es igual a:
t
e(t )  T (1  e T
)
Gráficamente:
t
Se observa, que conforme t   , e T
se aproxima a cero, por tanto, la señal de error e(t )
se aproxima a T y se representa como e()  T .
6.3. Respuesta impulso unitario del sistema
Finalmente, cuando R ( s )  1 que es la transformada de Laplace del impulso unitario C (s )

se expresa:
1
1 T
C ( s)  
Ts  1 s  1
T
La inversa de Laplace produce para este caso, la respuesta siguiente:
1  tT
c(t )  e , para t  0
T
Gráficamente:
Donde se observa que:
1
 Cuando t  0 , c(t )  y, si t   c(t )  0.
T
Por otro lado, este tipo de sistema de primer orden consta de un solo polo y de su
ubicación en el plano complejo s quedará determina su estabilidad absoluta. Es decir, si
el polo se encuentra localizado en el semiplano izquierdo, se dice que el sistema es
estable; mientras que si está ubicado en el semiplano derecho se dice que el sistema es
inestable.
7. Componente electrónico
Un componente electrónico es un dispositivo que forma parte de un circuito electrónico.1

Se suelen encapsular, generalmente en un material cerámico, metálico o plástico, y
terminar en dos o más terminales o patillas metálicas. Se diseñan para ser conectados entre
ellos, normalmente mediante soldadura, a un circuito impreso, para formar el mencionado
circuito.
Los componentes son dispositivos físicos, mientras que los elementos son modelos o
abstracciones idealizadas que constituyen la base para el estudio teórico de los
mencionados componentes. Así, los componentes aparecen en un listado de dispositivos
que forman un circuito, mientras que los elementos aparecen en los desarrollos
matemáticos de la teoría de circuitos.
7.1. Componentes de los sistemas eléctricos (clasificación)
 Según su estructura física

o Discretos: son aquellos que están encapsulados uno a uno, como es el
caso de los resistores, condensadores, diodos, transistores, etc.
o Integrados: forman conjuntos más complejos, como por ejemplo un
amplificador operacional o una puerta lógica, que pueden contener
desde unos pocos componentes discretos hasta millones de ellos. Son los
denominados circuitos integrados.
 Según el material de fabricación
o Semiconductores
o No semiconductores.
 Según su funcionamiento
o Activos: proporcionan excitación eléctrica, ganancia o control
o Pasivos: son los encargados de la conexión entre los diferentes

componentes activos, asegurando la transmisión de las señales eléctricas
o modificando su nivel
7.1.1. Listado de componentes activos
Componente Función más común

Amplificador operacional Amplificación, regulación, conversión de señal,
conmutación.
Biestable Control de sistemas secuenciales.
PLD Control de sistemas digitales.
Diac Control de potencia.
Diodo Rectificación de señales, regulación,
multiplicador de tensión.
Diodo Zener Regulación de tensiones.
FPGA Control de sistemas digitales.
Memoria Almacenamiento digital de datos.
Microprocesador Control de sistemas digitales.
Microcontrolador Control de sistemas digitales.
Pila Generación de energía eléctrica.
Tiristor Control de potencia.
Puerta lógica Control de sistemas combinacionales.
Transistor Amplificación, conmutación.
Triac Control de potencia.
7.1.2. Listado de componentes pasivos
Componente Función más común

Condensador Almacenamiento de energía, filtrado, adaptación
impedancia.
Inductor o bobina Almacenar o atenuar el cambio de energía debido a su
poder de autoinducción.
Resistor o resistencia División de intensidad o tensión, limitación de
intensidad.
Memristor Relaciona la carga eléctrica con el flujo magnético.
Desarrollo matemático
Obtener el modelo matemático de un circuito eléctrico identificando las variables que lo

componen e interpretando la curva de comportamiento.
Datos
e(t)=10 V
R=2 ohm
C= 3 F
I(t)=¿?
ec(t)=¿?
Solución
1. Aplicación de la ecuación de equilibrio
e(t)= er(t) + ec(t)
2. sustituir la ecuación de comportamiento de cada elemento

1
𝑒(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝑐
3. Aplicar Laplace a la ecuación de comportamiento
1
ℓ{e(t)} = 𝑅ℓ{i(t)} + ℓ{∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡}
c
|𝑒(𝑡)| 1 1
= E = RI + ( ) I
s c s
 Factorizando y despejando a la variable de salida
1
𝐸 = (𝑅 + )𝐼
𝐶𝑠
𝐸
𝐼=
1
𝑅 + 𝐶𝑠
Solución en dominio de Laplace
4. Aplicar Laplace inversa

𝑒(𝑡)
| 𝑠 | |𝑒(𝑡)|
𝐼= 1
=
1
𝑅+ 𝑠(𝑅 + )
𝐶𝑠 𝐶𝑠
 Se multiplica Cs a la ecuación
|𝑒(𝑡)| 𝐶𝑠(|𝑒(𝑡)|) 𝐶(|𝑒(𝑡)|)

= =
1
𝑠(𝑅 + ) 𝑠(𝐶𝑅𝑠 + 1) (𝐶𝑅𝑠 + 1)
𝐶𝑠
 Se divide 1/CR a la ecuación para obtener nuestro operador s para realizar transformada
inversa de Laplace
1
𝐶(|𝑒(𝑡)|)(𝐶𝑅 )
𝐼=
1
(𝐶𝑅𝑠 + 1)(𝐶𝑅)
 Nuestra ecuación final para realiza Laplace inversa queda de la siguiente manera:
(|𝑒(𝑡)|)
𝐼= 𝑅
1
𝑠+
𝐶𝑅
Aplicando Laplace inversa
(|𝑒(𝑡)|) −1 1
ℓ−1 {𝐼} = ℓ { }
𝑅 1
𝑠 + 𝐶𝑅
Quedando nuestro resultado final de la siguiente forma
(|𝑒(𝑡)|) − 1 (𝑡)
𝑖(𝑡) = [𝑒 𝑅𝐶 ] (𝐴𝑀𝑃)
𝑅
Para obtener nuestra variable Tau que determinará el tiempo realizamos lo siguiente
𝒯 = 1/𝑎
1
𝒯 = 1 = 𝐶𝑅 = (3)(2) = 6
𝐶𝑅
Utilizando nuestra ley de ohm tenemos que:
V=IR
Despejando
I=V/R
Sustituyendo valores de nuestro circuito tenemos que:
I=10/2=5 Amperes
 Sustituyendo valores de nuestro circuito en 𝒯

10𝑣 1
(6)
𝑖(𝑡 = 6 𝑠𝑒𝑔) = [𝑒 −2∗3 ] = 1.84 𝐴
2𝑜ℎ𝑚
 Comportamiento de nuestra ecuación en 2𝒯
10𝑣 −
1
(2)(6)
𝑖(𝑡 = 12 𝑠𝑒𝑔) = [𝑒 2∗3 ] = 0.67 𝐴
2𝑜ℎ𝑚
10𝑣 1
𝑖(𝑡 = 12 𝑠𝑒𝑔) = [𝑒 −2∗3(3)(6) ] = 0.24 𝐴
2𝑜ℎ𝑚
10𝑣 1
𝑖(𝑡 = 24 𝑠𝑒𝑔) = [𝑒 −2∗3(4)(6) ] = 0.09 𝐴
2𝑜ℎ𝑚
10𝑣 1
𝑖(𝑡 = 30 𝑠𝑒𝑔) = [𝑒 −2∗3(5)(6) ] = 0.03 𝐴
2𝑜ℎ𝑚
Ahora determinamos los porcentajes de nuestros resultados anteriormente obtenidos
Para 𝒯
1.84 ∗ 100
𝑖(𝑡 = 6)𝑒𝑛 % = = 36.8%
5
Para 2𝒯
0.67 ∗ 100
𝑖(𝑡 = 12)𝑒𝑛 % = = 13.4%
5
Para 3𝒯
0.29 ∗ 100
𝑖(𝑡 = 18)𝑒𝑛 % = = 4.8%
5
Para 4𝒯
0.09 ∗ 100
𝑖(𝑡 = 24)𝑒𝑛 % = = 1.8%
5
Para 5𝒯
0.03 ∗ 100
𝑖(𝑡 = 24)𝑒𝑛 % = = 0.6%
5
Realizamos nuestra tabla de resultados; obtuvimos intensidad y sacamos porcentaje de
nuestros resultados; de esta forma podemos observar la ganancia o pérdida que hay en
nuestro sistema al trascurrir un tiempo 𝒯
Segundos T I(t) %
0 0 (|𝒆(𝒕)|) -
𝑹
6 RC 1.84 A 36.8%
12 2RC 0.67 A 13.4%
18 3RC 0.24 A 4.8%
24 4RC 0.09 A 1.8%
30 5RC 0.03 A 0.6%
Ya obtenidos todos nuestros datos graficamos

Dónde:
i(t)Max=5 A
Tau =(intervalos de
tiempos)
Figura 6. Representación gráfica del comportamiento de la intensidad.

Observaciones de la figura 6.
La intensidad de nuestro circuito disminuye; podemos tomar en cuenta nuestra ley de ohm,
mientras mayor voltaje, menor intensidad y viceversa. Por lo tanto, de los datos obtenidos de
nuestra formula, podemos concluir que este razonamiento es cierto, viendo un comportamiento de
perdida de intensidad en el circuito, teniendo en cuenta que un capacitor almacena energía en
campo eléctrico.
De igual manera, al graficar estos valores podemos observar de una manera más amplia como es
que la intensidad del circuito va disminuyendo exponencialmente debido a nuestra fórmula
matemática anteriormente obtenida.
5. Obtener la ecuación y gráfica para el comportamiento de ec(t).
1
ec(t) = ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝑐
o Aplicando Laplace.
1
ℓ{ec(t)} = ℓ{∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡}
𝑐
o Obtenemos lo siguiente.
1 1
𝐸= ( )𝐼
𝐶 𝑠
 Sustituyendo el valor de I del punto 3.
1 𝐸 1 𝐶𝑠𝐸
𝐸𝑐 = ( ) ( )= ( )
𝐶𝑠 𝑅 + 1 𝐶𝑠 𝑅 + 1
𝐶𝑠 𝐶𝑠
𝐸
𝐸𝑐 =
𝐶𝑅𝑠 + 1
 Sustituyendo el valor de E en la ecuación.
(|𝑒(𝑡)|)
𝐸𝑐 = 𝑠
𝐶𝑅𝑠 + 1
Haciendo regla de quebrados resulta lo siguiente.
|𝑒(𝑡)|
𝐸𝑐 =
𝑠(𝐶𝑅𝑠 + 1)
 Aplicamos fracciones parciales a nuestro Término Ec.

𝐴 𝐵
|𝑒(𝑡)| = +
𝑠 𝐶𝑅𝑠 + 1
Resultados de las incógnitas A y B
|𝑒(𝑡)| = 𝐴(𝐶𝑅𝑠 + 1) + 𝐵(𝑠)
|𝑒(𝑡)| = 𝐴𝐶𝑅𝑠 + 𝐴 + 𝐵(𝑠)
Para B
Para A 0 = 𝐴𝐶𝑅 + 𝐵
|𝑒(𝑡)| = 𝐴 𝐵 = −|𝑒(𝑡)|𝐶𝑅
|𝑒(𝑡)| |𝑒(𝑡)|𝐶𝑅
𝐸𝑐 = −
𝑠 𝐶𝑅𝑠 + 1
Aplicando álgebra y Laplace inversa.
1
|𝑒(𝑡)| |𝑒(𝑡)|𝐶𝑅 (𝐶𝑅 )
𝐸𝑐 = −
𝑠 1
(𝐶𝑅𝑠 + 1) (𝐶𝑅 )
|𝑒(𝑡)| |𝑒(𝑡)|
𝐸𝑐 = −
𝑠 1
(𝑠 + 𝐶𝑅)
1 1
𝐸𝑐 = |𝑒(𝑡)| ( − )
𝑠 (𝑠 + 1 )
𝐶𝑅
1 1
ℓ−1 {𝐸𝑐} = |𝑒(𝑡)|ℓ−1 ( − )
𝑠 (𝑠 + 1 )
𝐶𝑅
1
𝑒𝑐(𝑡) = |𝑒(𝑡)| (𝑀(𝑡) − 𝑒 − 𝑅𝐶(𝑡) )
1
(𝑡)
𝑒𝑐(𝑡) = |𝑒(𝑡)| (1 − 𝑒 − 𝑅𝐶 ) (𝑣𝑜𝑙𝑡𝑠)
Ecuación final para obtener el comportamiento de la tensión del capacitor.
o Realizamos los mismos pasos para para ec, para obtener nuestros valores que componen
el comportamiento de la tensión de nuestro capacitor.
 Sustituyendo valores de nuestro circuito en 𝒯

1
𝑒𝑐(𝑡 = 6𝑠𝑒𝑔) = 10 (1 − 𝑒 −2∗3 (6) ) = 6.32𝑉
 Sustituyendo valores de nuestro circuito en 2𝒯

1
𝑒𝑐(𝑡 = 12𝑠𝑒𝑔) = 10 (1 − 𝑒 −2∗3 (2)(6) ) = 8.64 𝑉

1
𝑒𝑐(𝑡 = 18𝑠𝑒𝑔) = 10 (1 − 𝑒 −2∗3 (3)(6) ) = 9.50 𝑉

1
𝑒𝑐(𝑡 = 24𝑠𝑒𝑔) = 10 (1 − 𝑒 −2∗3 (4)(6) ) = 9.8𝑉

1
𝑒𝑐(𝑡 = 24𝑠𝑒𝑔) = 10 (1 − 𝑒 −2∗3 (5)(6) ) = 9.93𝑉
Ahora determinamos los porcentajes de nuestros resultados anteriormente obtenidos
Para 𝒯
6.32 ∗ 100
𝑒𝑐(𝑡 = 6)𝑒𝑛 % = = 63.2%
10
Para 2𝒯
8.64 ∗ 100
𝑒𝑐(𝑡 = 12)𝑒𝑛 % = = 86.4%
10
Para 3𝒯
9.50 ∗ 100
𝑒𝑐(𝑡 = 18)𝑒𝑛 % = = 95%
10
Para 4𝒯
9.8 ∗ 100
𝑒𝑐(𝑡 = 24)𝑒𝑛 % = = 98%
10
Para 5𝒯
9.93 ∗ 100
𝑒𝑐(𝑡 = 30)𝑒𝑛 % = = 99.3%
10
Realizamos nuestra tabla de resultados; obtuvimos la tensión del capacitor y sacamos

porcentaje de nuestros resultados; de esta forma podemos observar la ganancia o pérdida
que hay en nuestro sistema al trascurrir un tiempo 𝒯
Segundos T Ec(t) %
0 0 𝒆𝒄(𝒕) -
6 RC 6.32 63.2%
12 2RC 8.64 86.4%
18 3RC 9.50 95%
24 4RC 9.8 98%
30 5RC 9.93 99.3%
Ya obtenidos todos nuestros datos, graficamos.
Donde:
tau=tiempo
e(t)=tensión del
capacitor
Figura 7. Representación gráfica del comportamiento de la tensión.
Observaciones de la figura 7.
Como el capacitor almacena energía en campo eléctrico, la tensión del mismo aumentará
en base al tiempo, cargándose exponencialmente respecto a nuestra fórmula obtenida, de
manera gráfica se puede observar este comportamiento, y como es que cumple la ley de
ohm, mientras mayor tensión, menor intensidad y viceversa.
Desarrollo experimental
o Abrir el programa de MATLAB e identificar las entradas que lo componen

Durante la práctica, en el proceso de la introducción a Matlab se usaron múltiples comandos los
cuáles se pondrán a continuación con su funcionamiento.
 Comando plot
La función plot adopta diferentes formas, según los argumentos de entrada.
 Si y es un vector, plot(y) grafica los elementos de y contra los índices de los elementos
de y “y” conecta los puntos con líneas rectas.
 Si se especifican dos vectores como argumentos, plot(x,y) produce un gráfico de y contra x.
 Comando title
Añada un título al gráfico mediante la función title.
 Comando lable
Añada etiquetas AXIS al gráfico mediante las funciones xlabel y ylabel.
 Comando figure
Las funciones de diagramación abren automáticamente una nueva ventana de figura, si no
se ha creado ninguna. Si hay varias ventanas de figura abiertas, MATLAB usa la que está
designada como la “figura actual” (generalmente, la última figura utilizada).
Para convertir una ventana de figura existente en la figura actual, haga clic con el ratón
mientras el puntero está en esa ventana, o escriba
figure(n)
donde n es el número que hay en la barra de título de la figura.
Para abrir una nueva ventana de figura y convertirla en la figura actual, escriba
figure
 Comando hold
El comando hold permite agregar diagramas a una gráfica existente. Cuando se escribe hold
on
MATLAB no reemplaza la gráfica existente ante la emisión de otro comando de
representación gráfica. En su lugar, MATLAB combina la nueva gráfica con la gráfica actual.
 Uso de vectores
El signo de dos puntos es uno de los operadores más útiles de MATLAB®. Permite crear
vectores, generar subíndices de arrays y especificar iteraciones de for.
Sintaxis
x = j:k
x = j:i:k
A(:,n)
A(m,:)
A(:)
A(j:k)
Descripción
x = j:k crea un vector x de espaciado unitario con elementos [j,j+1,j+2,...,j+m] donde m =
fix(k-j). Si j y k son números enteros, entonces esto es simplemente [j,j+1,...,k].
x = j:i:k crea un vector x con espaciado regular mediante i como incremento entre
elementos. Los elementos vectoriales son aproximadamente iguales a [j,j+i,j+2*i,...,j+m*i],
donde m = fix((k-j)/i). Sin embargo, si i no es un entero, entonces la aritmética en punto
flotante desempeña un papel a la hora de determinar si colon incluye el extremo k en el
vector, ya que k puede no ser exactamente igual a j+m*i. Si especifica arrays no escalares,
MATLAB interpreta j:i:kcomo j(1):i(1):k(1).
x = colon(j,k) y x = colon(j,i,k) son formas alternativas de ejecutar los comandos j:k y j:i:k,
pero raramente se utilizan. Estas sintaxis permiten la sobrecarga de operadores para las
clases.
A(:,n), A(m,:), A(:) y A(j:k) son expresiones de indexación comunes para una matriz A que
contiene el operador de dos puntos. Cuando se utilizan los dos puntos como subíndice en
una expresión de indexación, como A(:,n), actúa como clave para incluir todos los
subíndices de una dimensión de array determinada. También es común crear un vector con
dos puntos para fines de indexación, como A(j:k). Algunas expresiones de indexación
combinan ambos usos de los dos puntos, como en A(:,j:k).
Las expresiones de indexación comunes que contienen dos puntos son:
 A(:,n) es la n.ª columna de la matriz A.
 A(m,:) es la m.ª fila de la matriz A.
 A(:,:,p) es la p.ª página del array tridimensional A.
 A(:) reformula todos los elementos de A en un único vector de columna. Esto no tiene
ningún efecto si A ya es un vector de columna.
 A(:,:) reformula todos los elementos de A en una matriz bidimensional. Esto no tiene ningún
efecto si A ya es una matriz o un vector.
 A(j:k) utiliza el vector j:k para indexar en A y, por lo tanto, es equivalente al vector [A(j),
A(j+1), ..., A(k)].
 A(:,j:k) incluye todos los subíndices de la primera dimensión, pero utiliza el vector j:k para
indexar en la segunda dimensión. Esto devuelve una matriz con columnas [A(:,j), A(:,j+1), ...,
A(:,k)].
 Comando sys
Crear modelo de función de transferencia, convertir un modelo de función de transferencia
Sintaxis
sys = tf(Numerator,Denominator)
sys = tf(Numerator,Denominator,Ts)
sys = tf(M)
sys = tf(Numerator,Denominator,ltisys)
tfsys = tf(sys)
tfsys = tf(sys, 'measured')
tfsys = tf(sys, 'noise')
tfsys = tf(sys, 'augmented')
Descripción
Se utiliza tf para crear modelos de función de transferencia de valor real o complejo
(objetos TF) o para convertir modelos de espacio de estado o de ganancia de polo cero para
transferir la forma de la función. También puede utilizar tf para crear genss modelos
de espacio de estado generalizados ( ) o modelos de espacio de estado inciertos ( uss ).
Creación de Funciones de Transferencia.
sys = tf(Numerator,Denominator) crea una función de transferencia de tiempo continuo con
el numerador (es) y denominador (es) especificado (s) por Numerator y Denominator . La
salida sys es:
 Naciones Unidas tf modelo de objeto, cuando Numerator y Denominator hijo matrices
numéricas.
 Un modelo de espacio de estado generalizada ( genss)
cuando Numerator o Denominator incluye parámetros ajustables, tales
como realp parámetros o matrices generalizadas ( genmat).
 Un modelo de espacio de estado incierto ( uss) cuando Numerator o Denominator hijo
incierto (requiere software robusta caja de herramientas Control™).
En el caso de SISO, Numerator y Denominator son los vectores de fila de valor real o
complejo de numerador y coeficiente de denominador ordenados
en potencias africanos de s. Estos dos vectores no traductores tener la misma longitud y la
función de transferencia no tiene ser físico-matemáticas. Por ejemplo, h = tf([1
0],1) especifica la derivada pura h (s ) = s .
Para crear funciones de transferencia MIMO, aumentando uno de los siguientes métodos:
 Concatenar tf modelos SISO .
 Aumentando el tf comando con Valency de matriz de celdas. En este
caso, Numerator y Denominator son matrices de celdas de vectores de filas con tantas filas
como salidas y tantas columnas como entradas. Los vectores de
fila Numerator{i,j} y Denominator{i,j} especifican el numerador y el denominador de la

función de transferencia de entrada j una salida i.
 Comando step
Trama de respuesta paso del sistema dinámico; datos de la respuesta de paso
Sintaxis
step(sys)
step(sys,Tfinal)
step(sys,t)
step(sys1,sys2,...,sysN)
step(sys1,sys2,...,sysN,Tfinal)
step(sys1,sys2,...,sysN,t)
y = step(sys,t)
[y,t] = step(sys)
[y,t] = step(sys,Tfinal)
[y,t,x] = step(sys)
[y,t,x,ysd] = step(sys)
[y,...] = step(sys,...,options)
Descripción
La función step calcula la respuesta paso a un sistema dinámico. Para el caso del espacio de
estado, asume el estado de cero inicial. Cuando se trata de argumentos de salida, esta
función se traduce en un paso en la pantalla.
step(sys) parcelas la respuesta paso de un arbitrario sistema dinámico modelo sys. Este
modelo puede ser continuo o discreto y SISO o MIMO. La respuesta de los sistemas de
múltiples canales de entrada de paso es la colección de respuestas de paso para cada canal
de entrada. La duración de la simulación se determina automáticamente, se basa en el
sistema de publicaciones y los ceros.
step(sys,Tfinal) simula la respuesta del paso de t = 0para el tiempo final de t = 0. Expresar
Tfinal en las unidades de tiempo sistema, especificadas en la propiedad t = Tfinal de. Para
los sistemas de tiempo discreto con tiempo de la muestra no especificado
( Tfinal),interpretar TimeUnit como el número de períodos de muestreo para simular.
step(sys,t) utiliza el vector de tiempo suministrado por el usuario t para la
simulación. Expresión ten las unidades de tiempo sistema, especificada en la propiedad
TimeUnit de t. Para los modelos de tiempo discreto, debe ser de la forma TimeUnit, donde
Es el tiempo de la muestra. Para los modelos de tiempo continuo, sys debe ser de la forma t,
donde el se convierte en el tiempo de la muestra de una aproximación discreta al sistema
continuo (ver Ti:Ts:Tf). El comando de Ts siempre aplica la entrada del paso en el
independientemente de t.
Para trazar la respuesta al escalón de varios modelos sys1 , ..., sysN en una sola figura,
utilizar
step(sys1,sys2,...,sysN)
step(sys1,sys2,...,sysN,Tfinal)
step(sys1,sys2,...,sysN,t)
Todos los sistemas trazados en una única parcela deben tener el mismo número de entradas
y salidas. Sin embargo, puede representar una mezcla de sistemas de tiempo continuo y
discreto en una sola parcela. Esta sintaxis es útil para comparar las respuestas paso de
múltiples sistemas.
o En la ventana de comandos definir las siguientes expresiones.
Una vez que se conocieron los principales y únicos comandos usados hasta el
momento. Se hizo un código de reconocimiento de las funciones, el cual se le nombró
introducción a Matlab.
Código
Introducción
%__________________________________
%Practica 1. Introducción a Matlab.
%__________________________________
%Desarrollo del punto número 3.
%__________________________________
n=2 %Asignación de valores.
M=[2 3 4 5 1]
m=0:0.2:10 %Creación del vector
z=pi;
PASO 1
a=3^2
y=cos(m)
plot(m,y)% Gráfica valores de la misma dimensión
title('Funcion coseno') % Creación del titulo de la primera gráfica
xlabel('Valor tiempo')%Valor de las abscisas

PASO 1
ylabel('Valor coseno')%Valor de las ordenadas 1
PASO 2
x=sin(m)2
plot(m,x) % Llamar al comando para graficar.
figure(1)% Abre la ventana para mostrar la gráfica.
hold on %Se agrega gráficas existentes. PASO 4
plot(m,y)
PASO 3
title('Funcion coseno')
xlabel('Valor tiempo')
ylabel('valor coseno')
PASO 4
hold off3
figure(2)4
hold on %Hold on va despues de figure
title('Funcion seno')
xlabel('Valor tiempo') PASO 5
ylabel('Valor seno')
plot(m,x)
hold off5
Ya reconociendo y practicando brevemente el uso, se empezó a trabajar con el
circuito RC que anteriormente se resolvió.
1
Paso 1. Definir los comandos que se indican en las llaves
2
Paso 2. Anexar el comando x=sin(m)
3
Paso 3. Definir los siguientes comandos que se indican en las llaves
4
Paso 4 definir el comando hold on y hold off
5
Paso 5. Definir los últimos comandos de la lista junto con sus hold on y hold off correspondientes
Circuito RC
Corriente del circuito. (Paso 6)6
%__________________________________
%Solucion Del Punto 4.
%__________________________________
%Definicion De Datos Del CTO,
%__________________________________
E=10 %Volts
R=2 %Ohms
C=3 %Faradios
%__________________________________
%Definicion De La F.T. Del Sistema
%__________________________________
num=[C 0]*E %[] -> Vector // Multiplica valor de la fuente
den=[(C*R) 1]
sys=tf(num,den)
%__________________________________
%Aplicacion De La Funcion
%__________________________________
%De Entrada Al Sistema
figure(3)
hold on
step(sys)
6
Paso 6. Realizar el comportamiento de la corriente del circuito RC mediante su función de transferencia
title('Funcion Del Capacitor')

xlabel('Valor Tiempo')
ylabel('Valor Corriente')
hold off
Observaciones y analogía
Se determina el funcionamiento del circuito RC por medio de su función de transferencia,
la corriente será decreciente como se muestra en la figura 8 y 9.
Por teoría se puede saber la tendencia de la gráfica a través de la función de transferencia,
cuando éste tiene un término “s” en el numerador, nos indica que el comportamiento de
nuestra variable va a tender hacia 0.
Paso 77
Figura 8. Representación gráfica del comportamiento de la corriente en Matlab.
7
Paso 7. Graficar nuestra programación para el comportamiento de la corriente
Tensión del circuito (paso 8)8
%__________________________________
%__________________________________
num=[E]
den=[(C*R) 1]
sys=tf(num,den)
figure(4)
hold on
8
Paso 8. Definir los comandos correspondientes para la tensión del capacitor.
step(sys)
title('Funcion Del Capacitor')
ylabel('Valor Tension')
hold off
Como el capacitor es un elemento pasivo que almacena energía en campo eléctrico, lo que
la tensión será de forma creciente (inverso a la corriente) como se muestra en las figuras 10
y 11.
Esto se puede corroborar por medio de su función de transferencia, cuando éste tiene un
término constante en su numerador, por default sabemos que el comportamiento de
nuestra variable va a tender hacia un valor máximo.
Paso 99
Figura 10. Representación gráfica del comportamiento de la tensión en Matlab.
9
Paso 9- graficar el comportamiento de la tensión del capacitor
Figura 11. Representación gráfica del comportamiento de la tensión en Matlab.
Corriente del resistor (paso 10)10
%__________________________________
%__________________________________
num=[(R*C) 0]*10
den=[(C*R) 1]
sys=tf(num,den)
10
Paso 10. Definir los comandos correspondientes para obtener el comportamiento de la resistencia
figure(5)
hold on
step(sys)
title('Funcion Del Resistencia')
ylabel('Valor Tension')
hold off
Por último, *Help*
Cuando el tiempo del circuito tiende a infinito, el capacitor se comporta como un elemento
abierto (circuito abierto) por lo que no habrá corriente que pase a través de nuestros
elementos, de esta forma, nuestro capacitor se irá descargando a través del transcurso del
tiempo hasta llegar a un valor 0.
Paso 1111
11
Paso 11. Graficar el comportamiento de la resistencia
Comportamiento de la corriente en el capacitor: comparación de gráficas y observaciones
Ya realizados todos los pasos anteriores es necesario realizar una comparación entre los
resultados obtenidos matemáticamente como experimentalmente en nuestro simulador.
De las figuras 6 y 8 podemos observar el comportamiento de nuestra corriente, una es

simulada en Excel y la otra en MATLAB, como se logra apreciar, obtuvimos los mismos
valores de corriente, con un comportamiento similar; las dos tienen a 0 exponencialmente
como marca nuestra función de transferencia, por lo que satisfactoriamente realizamos
este paso.
Conclusión 1. El comportamiento de la corriente en un circuito RC tenderá hacia 0

exponencialmente ya que un capacitor almacena campo eléctrico y no campo magnético.
Comportamiento de la tensión en el capacitor: comparación de gráficas y observaciones
Realizando los pasos respectivos para la definición del comportamiento de la tensión del
capacitor, podemos realizar una comparación entre los valores obtenidos
matemáticamente como en nuestra herramienta de MATLAB.
De la figura 7 y 10 podemos observar un comportamiento similar en la tensión, éste tiende

exponencialmente hacia un valor máximo, se logra apreciar que los valores obtenidos por
ambos casos es el mismo, por lo que satisfactoriamente realizamos este paso.
Conclusión general: Esta está destinada a entender y/o ayudar a los estudiantes de
ingeniería, para resolver los problemas de ingeniería de control usando el MATLAB versión
2015.
Los problemas discutidos en este documento son básicos en sistemas lineales de control y
normalmente son presentados en los cursos introductorios de control o modelado. Muchos
problemas de ejemplos se han tomado del libro de Problemas Ingeniería de Control
utilizando MATLAB de Katsuhiko Ogata (Prentice Hall).
En esta práctica está limitada a sistemas lineales de control invariables en el tiempo. Se
tratan los sistemas continuos. Todas las señales de entrada considerada son determinísticas.
Una vez que los aspectos teóricos de los problemas de control se han estudiado a través del
curso Teoría de control I o modelado de sistemas, MATLAB puede utilizarse con la ventaja
de obtener soluciones numéricas que implican varios tipos de operación de vectores y
matrices. Los programas de MATLAB presentados en esta práctica se han escrito con
comentarios para el usuario o con ayudas de figuras, así el estudiante o lector podrá seguir
todos los pasos fácilmente. Por tanto, los estudiantes que no estén familiarizados con
MATLAB encontrarán este manual muy útil, ya que presenta los detalles de cómo escribir
programas de MATLAB para obtener soluciones a los problemas de ingeniería de control o
modelado de sistemas.
Conclusión 2. El comportamiento de la tensión del capacitor en un circuito RC de primer

orden, la gráfica tenderá hacia un valor máximo de la fuente a través del transcurso de un
tiempo TAU, corroborando que un capacitor almacena energía en campo eléctrico y no en

campo magnético.
Conclusión general de las gráficas. El comportamiento de la corriente en un circuito RC dará

resultados iguales de manera matemática como programada, se puede deducir que, si la
intensidad del circuito tiende a un valor 0, la tensión del mismo tenderá a un valor máximo
de tensión y viceversa.
Bibliografía:
La.mathworks.com. (2019). Create transfer function model, convert to transfer functionmodel

- MATLAB tf- MathWorks América Latina. [online] Available at:
https://la.mathworks.com/help/control/ref/tf.html [Accessed 17 Feb. 2019].
Benjamin C. Kuo. (1996). Sistemas de control automático. Av. Tlahuac No. 43 Iztapalpa
México D.F.: Linda Ratts.
Katsuhiko Ogata. (1998). Ingeniería de control moderna. Calle 4 No. 25 - 2” piso, Fracc.
Industrial Alce Blanco53370 Naucalpan de Juárez, Edo. de México: Prentice-Hall.
Carlos A. smith- Armando B. Corripio. (1991). Control Automático de procesos. Balderas 95,
Primer piso, 06040 México, D.F.: Noriega editores.
Eronini Umez-Eronini. (1987). MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS. México: Prentice Hall.
(2012). Componente electrónico. 12/02/2019, de Wikipedia Sitio web:
https://es.wikipedia.org/wiki/Componente_electr%C3%B3nico

Práctica 1. INTRODUCCIÓN AL USO DE MATLAB

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Práctica 1. INTRODUCCIÓN AL USO DE MATLAB

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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA EN

“INTRODUCCIÓN AL USO DE MATLAB”

REPORTE TÉCNICO DE PRACTICA

CARRILLO JACOBO EDGAR

ACADÉMICO: ING. MAYA PÉREZ EDGAR

Ciudad de México, febrero 2019

Un circuito RC es un circuito eléctrico compuesto de resistencia y condensadores. La forma

Para finalizar, se analizará detalladamente con la herramienta de MATLAB un circuito RC de

o Conocer las reglas de programación

o Realizar un programa en la ventana de comandos de MATLAB empleando los

Se ha comprobado que las técnicas de transformada de Laplace y linealización son

Fórmula 1. Transformada de Laplace de una función

o f(t) es una función del tiempo

Figura 1. Descripción de la relación causa- efecto

2.1. Sistema SISO (lazo abierto) y MIMO.

Para la realización de esta práctica el sistema SISO es el sistema de nuestro interés.

 Los sistemas en los cuales la salida no afecta la acción de control se denominan

Una lavadora (no mide la señal de salida, solo

Ejemplo 1. Ejemplo de un proceso cotidiano de un lazo abierto

 Los elementos de un sistema de control en lazo abierto se pueden dividir en dos

Figura 1.2. Diagrama de bloques básico de un sistema SISO

Imagen 1.1. Diagrama de bloques básico de un sistema SISO (entrada-salida).

Figura 1.3. Diagrama de bloques básico de un sistema MIMO

2.2. Sistema causal

Un sistema es causal si su salida para cualquier valor de la variable independiente

2.3. Sistema lineal

Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposición. Este principio

Si en una investigación experimental de un sistema dinámico son proporcionales la

Ejemplo 2. Ejemplo de una variable controlada en un proceso

Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de ecuaciones

La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos, etc., se describe

Un modelo matemático puede adoptar muchas formas distintas. Dependiendo del

La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación lineal e

La función de transferencia se representa generalmente por

Figura 2.. Representación matemática de Función de transferencia

o G(s)= representación general de una función de transferencia.

En la imagen 1.3 se muestra la manera de escribir la Función de transferencia; cuando se

La función de transferencia define completamente las características de estado estacionario

5.1. Propiedades de la función de transferencia.

 Su se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o

La respuesta temporal de un sistema consta de dos partes: La respuesta transitoria y la

 Respuesta transitoria ctr es la que va del estado inicial al estado final y

La relación salida-entrada se obtiene mediante la función de transferencia (FDT):

Donde la FDT resultante tiene las particularidades siguientes:

 Su ecuación característica resultante tiene un solo polo ( s   1 ).

6.1. Respuesta escalón unitario del sistema

Despejando C (s ) de la FDT obtenida, con K  1 y R( s)  1 que es la transformada de

Desarrollando C (s ) en fracciones simples se tiene:

Características importantes de la respuesta al escalón unitario:

1) Para t  T el valor de c(t )  1  e 1  0.632 , o sea la respuesta c (t ) alcanzó

Observaciones de la curva de respuesta exponencial:

 A partir de estos resultados se define que en una constante de tiempo (T), la

6.2. Respuesta rampa unitaria del sistema

Ahora R ( s )  1 que es la transformada de Laplace de la función rampa unitaria, entonces

Desarrollando C (s ) en fracciones simples se tiene:

Tomando la inversa de Laplace de C (s ) , se obtiene:

De este modo, la señal de error e(t ) es:

Por tanto, e(t ) es igual a:

6.3. Respuesta impulso unitario del sistema

Finalmente, cuando R ( s )  1 que es la transformada de Laplace del impulso unitario C (s )