CURSO:

Control en Sistemas Energéticos

TRABAJO:
Controlador Tipo Proporcional y Tipo PID

DOCENTE:
Rodolfo Vasquez
Alumno:
Cardenas Pulido Alejandro
Morales Alonso Marcos
Lopéz Ramiréz Luis Felipe

Ciudad de México Martes 24 de Julio 2018

 -Sistema de calentamiento con control proporcional.
Modelo dinámico:
𝑑𝑇𝑜𝑢𝑡
+ [1 + 𝐻]𝑇𝑜𝑢𝑡 = 𝑇𝑖𝑛 + 𝐻𝑇𝑐
𝑑𝜃
Variable de salida (respuesta): 𝑇𝑜𝑢𝑡 ; 𝑇´𝑜𝑢𝑡

𝑇´𝑜𝑢𝑡 ↔ Ꞇ´𝑜𝑢𝑡
Variable de perturbación: 𝑇𝑖𝑛 ; 𝑇´𝑖𝑛

𝑇´𝑖𝑛 ↔ Ꞇ´𝑖𝑛
Variable de control: 𝑇𝑐 ; 𝑇´𝑐 , idea: 𝑇𝑐 ; 𝑇𝑐 (𝑇𝑜𝑢𝑡 )

𝑇´𝑐 ↔ Ꞇ´𝑐
Si

𝑇𝑐 (𝜃) = 𝑇𝑐 (0) − 𝑘𝑝 𝑒(𝜃) (Variable de control)

𝑒 (𝜃) = 𝑇𝑜𝑢𝑡 (𝜃) − 𝑇𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡

𝑇𝑐 (𝜃) = 𝑇𝑐 (0) − 𝑘𝑝 [𝑇𝑜𝑢𝑡 (𝜃) − 𝑇𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 ]

Resuelve el problema de cerradura.

Análisis final del controlador proporcional, regresando al balance de energía.

𝑑𝑇𝑜𝑢𝑡
+ [1 + 𝐻 + 𝐻𝑘𝑝 ]𝑇𝑜𝑢𝑡 = 𝑇𝑖𝑛 + 𝐻𝑇𝑐 (0) + 𝐻𝑘𝑝 𝑇𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
𝑑𝜃
Restando el estado estacionario original, sin control.
[1 + 𝐻]𝑇𝑜𝑢𝑡 = 𝑇𝑖𝑛 (0) + 𝐻𝑇𝑐 (0)

Obtenemos:
𝑑𝑇´𝑜𝑢𝑡
+ [1 + 𝐻](𝑇𝑜𝑢𝑡 − 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0)) + 𝐻𝑘𝑝 𝑇𝑜𝑢𝑡 = 𝑇𝑖𝑛 − 𝑇𝑖𝑛 (0) + 𝐻𝑘𝑝 𝑇𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
𝑑𝜃
Definiendo variables de desviación

𝑇´𝑜𝑢𝑡 = 𝑇𝑜𝑢𝑡 − 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0)

𝑇´𝑖𝑛 = 𝑇𝑖𝑛 − 𝑇𝑖𝑛 (0)

Entonces el balance dinámico en función de variables de desviación y restándole 𝐻𝑘𝑝 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0) de
ambos lados.
𝑑𝑇´𝑜𝑢𝑡
+ [1 + 𝐻]𝑇´𝑜𝑢𝑡 + 𝐻𝑘𝑝 𝑇𝑜𝑢𝑡 − 𝐻𝑘𝑝 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0) = 𝑇´𝑖𝑛 + 𝐻𝑘𝑝 𝑇𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 − 𝐻𝑘𝑝 𝑇𝑜𝑢𝑡
𝑑𝜃
Proponiendo 𝑇𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 ≠ 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0)
 𝑑𝑇´𝑜𝑢𝑡
+ [1 + 𝐻 + 𝐻𝑘𝑝 ]𝑇´𝑜𝑢𝑡 = 𝑇´𝑖𝑛 + 𝐻𝑘𝑝 (𝑇𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 − 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0))
𝑑𝜃
Aplicando la transformada de Laplace:
𝑑𝑇´𝑜𝑢𝑡
ℒ{ + [1 + 𝐻 + 𝐻𝑘𝑝 ]𝑇´𝑜𝑢𝑡 } = ℒ{ 𝑇´𝑖𝑛 + 𝐻𝑘𝑝 (𝑇𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 − 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0)}
𝑑𝜃
𝐻𝑘𝑝 (𝑇𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 − 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0))
𝑆Ꞇ´𝑜𝑢𝑡 − 𝑇´𝑜𝑢𝑡 (0) + [1 + 𝐻 + 𝐻𝑘𝑝 ]Ꞇ´𝑜𝑢𝑡 } = Ꞇ´𝑖𝑛 +
𝑆
Pero 𝑇´𝑜𝑢𝑡 (0) = 0 por definición.
𝐻𝑘𝑝 (𝑇𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 − 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0))
[𝑆 + 1 + 𝐻 + 𝐻𝑘𝑝 ]Ꞇ´𝑜𝑢𝑡 = Ꞇ´𝑖𝑛 +
𝑆
𝑆 Ꞇ´𝑖𝑛 + 𝐻𝑘𝑝 (𝑇𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 − 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0))
Ꞇ´𝑜𝑢𝑡 =
𝑆(𝑆 + 1 + 𝐻 + 𝐻𝑘𝑝 )

𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑐𝑜𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙

Polos de la función de transferencia, se debe mantener negativo el polo. Del denominador de la

función de transferencia con control proporcional:
𝑆(𝑆 + 1 + 𝐻 + 𝐻𝑘𝑝 ) = 0

𝑆 2 + 𝑆 + 𝑆𝐻 + 𝑆𝐻𝑘𝑝 = 0

Buscamos las raíces que cumplan la ecuación anterior, una solución es:
𝑆=0

La otra solución es:

𝑆 + 1 + 𝐻 + 𝐻𝑘𝑝 = 0

𝑆 = −(1 + 𝐻 + 𝐻𝑘𝑝 )

1 + 𝐻 + 𝐻𝑘𝑝 > 0

−1 − 𝐻
𝑘𝑝 >
𝐻
Sabemos que:

H = 0.6

Tout (0) = 323K

Tsetpoint = 330K

ΔTin = 1

𝑘𝑝 > −2.66
Para un kp = -2.5

i) Teorema del valor final h(t) = δ(t)

𝑆 𝛥𝑇𝑖𝑛 + 𝐻𝑘𝑝 (𝑇𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 − 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0))

Ꞇ´𝑜𝑢𝑡 =
𝑆 2 + (1 + 𝐻 + 𝐻𝑘𝑝 )𝑆

𝑆 𝛥𝑇𝑖𝑛 + 𝐻𝑘𝑝 (𝑇𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 − 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0))

𝑇´𝑜𝑢𝑡 (∞) = lim 𝑆 Ꞇ´𝑜𝑢𝑡 = lim
𝑆→0 𝑆→0 𝑆 + 1 + 𝐻 + 𝐻𝑘𝑝

𝐻𝑘𝑝 (𝑇𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 − 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0))

=
1 + 𝐻 + 𝐻𝑘𝑝

Nuevo estado estacionario.

Sustituyendo valores en la ecuación anterior tenemos:

0.6 ∗ −2.5 ∗ (330𝐾 − 323𝐾)
𝑇´𝑜𝑢𝑡 (∞) =
1 + 0.6 + (0.6 ∗ −2.5)
−1.5 ∗ (330𝐾 − 323𝐾)
𝑇´𝑜𝑢𝑡 (∞) =
0.1
−1.5 ∗ (330𝐾 − 323𝐾)
𝑇´𝑜𝑢𝑡 (∞) =
0.1
𝑇´𝑜𝑢𝑡 (∞) = −105𝐾
Nuevo estado estacionario.

ii) Teorema del valor final h(t)=u(t)

Ꞇ´𝑖𝑛 + 𝐻𝑘𝑝 (𝑇𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 − 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0))

Ꞇ´𝑜𝑢𝑡 =
𝑆(𝑆 + 1 + 𝐻 + 𝐻𝑘𝑝 )

𝛥𝑇𝑖𝑛 + 𝐻𝑘𝑝 (𝑇𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 − 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0))

𝑇´𝑜𝑢𝑡 (∞) = lim 𝑆 Ꞇ´𝑜𝑢𝑡 = lim
𝑆→0 𝑆→0 𝑆 + 1 + 𝐻 + 𝐻𝑘𝑝

𝛥𝑇𝑖𝑛 + 𝐻𝑘𝑝 (𝑇𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 − 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0))

=
1 + 𝐻 + 𝐻𝑘𝑝

Nuevo estado estacionario.

Sustituyendo valores en la ecuación anterior tenemos:

1 + (0.6 ∗ −2.5) ∗ (330𝐾 − 323𝐾)
𝑇´𝑜𝑢𝑡 (∞) =
1 + 0.6 + (0.6 ∗ −2.5)
1 + −1.5 ∗ (330𝐾 − 323𝐾)
𝑇´𝑜𝑢𝑡 (∞) =
0.1
 1 + −10.5
𝑇´𝑜𝑢𝑡 (∞) =
0.1
Nuevo estado estacionario.
𝑇´𝑜𝑢𝑡 (∞) = −95𝐾

A hora en el siguiente apartado se muestran los diagramas del controlador

proporcional. En la siguiente Figura se representa el diagrama de Nyquits, para un
controlador proporcional.

Figura 1, Diagrama de Nyquits con un Controlador Proporcional.

El comportamiento de las flechas sigue la dirección de las manecillas del reloj y
también tiene un comportamiento estable ya que la parte imaginaria negativa no
se encuentra presente en el diagrama.
En la siguiente Figura se representa el diagrama de Bode para un controlador
proporcional.

Figura 2, Diagrama de Bode para un controlador

Proporcional.

En la Figura 2, se observa como la frecuencia si se llega a estabilizar, para Hertz

cortos las dos funciones tienden a un valor igual a cero.
En la Figura 3, se muestra el diagrama de Nichols, el diagrama es útil para evaluar
la estabilidad y robustez de un sistema lineal. Esta aplicación del diagrama de
Nichols es central para la teoría de la retroalimentación cuantitativa, donde es un
método usado para el diseño de sistemas de control robusto. Este diagrama
permite ajustar tanto el margen de fase como el margen de ganancia.

Figura 3, Diagrama de Nichols para un controlador Proporcional.

Ahora se analiza en la Figura 4, donde se propuso una función impulso o Delta de
Dirac, para observar su respuesta a tiempos cortos.

Figura 4, Control Proporcional con una Función Impulso.

Como se puede observar en la Figura 4, cuándo aplicamos la función impulso a la
ecuación de transferencia del sistema, esta hace que se genera un pico llevando a
un máximo dicha función para un tiempo muy corto, después la función decrece a
tiempos largos hasta llegar a cero cuando la variable tiempo toma valores mayores
a cincuenta.
Ahora se analiza en la Figura 5, donde se propuso una función escalón, para
observar su respuesta a tiempos cortos.

Figura 5, Control Proporcional con una Función Escalón.

En la Figura 5, se observa que la función escalón encuentra un nuevo estado

estacionario en un valor de diez para la amplitud y para tiempos relativamente
cortos, con esto podemos decir que no existen demasiadas perturbaciones porque
llega al estado estacionario muy rápido.
Control PID
Balance de energía dinámica en función de parámetros y tiempos adimensionales
𝑑𝑇𝑜𝑢𝑡
+ [𝐻 + 1]𝑇𝑜𝑢𝑡 = 𝑇𝑖𝑛 + 𝐻𝑇𝐶
𝑑𝜃

TC ᵹC
Tout ᵹout
f(t)

Tin ᵹin
F(s)

Tc – Tc(0) ᵹ’c
Tout – Tout(0) ᵹ’out
f(t) F(s)

Tin – Tin(0) ᵹ’in

𝜃
𝑉 𝑑𝑒(𝜃)
𝑇𝑐 = 𝑇𝑐 (0) − 𝐾𝑃 𝑒(𝜃) − 𝐾𝐼 ( ) ∫ 𝑒(𝜃)𝑑𝜃 − 𝐾𝐷
𝑄 𝑑𝜃
0

1
𝑒(𝜃) = 𝑇𝑜𝑢𝑡 (𝜃) − 𝑇𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛 (𝜃) ; 𝐾𝑃 𝑒𝑠 𝑎𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙; 𝐾𝐼 [=] ; 𝐾𝐷 [=]𝑎𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙; 𝑣
𝑠
= 𝑚3
𝜃
𝑉 𝑑[𝑇𝑜𝑢𝑡 − 𝑇𝑠𝑒𝑡 ]
𝑇𝑐 = 𝑇𝑐 (0) − 𝐾𝑃 [𝑇𝑜𝑢𝑡 − 𝑇𝑠𝑒𝑡 ] − 𝐾𝐼 ( ) ∫[𝑇𝑜𝑢𝑡 − 𝑇𝑠𝑒𝑡 ]𝑑𝜃 − 𝐾𝐷
𝑄 𝑑𝜃
0

Sustituyendo el modelo dinámico

𝑑𝑇𝑜𝑢𝑡 𝑉 𝜃
[1 + 𝐻 + 𝐻𝐾𝐷 + [1 + 𝐻 + 𝐻𝐾𝑃 ]𝑇𝑜𝑢𝑡 + 𝐻𝐾𝐼 (𝑄) ∫0 𝑇𝑜𝑢𝑡 𝑑𝜃 = 𝑇𝑖𝑛 + 𝐻𝑇𝐶 (0) +
𝑑𝜃
𝑉
𝐻𝐾𝑃 𝑇𝑠𝑒𝑡 + 𝐻𝐾𝐼 (𝑄) 𝑇𝑠𝑒𝑡 ∗ 𝜃

𝑑𝑇𝑜𝑢𝑡
Para una temperatura Tsetpoin constante (se va a cero (𝐻𝐾𝐷 )) y restando el
𝑑𝜃
edo. Estacionario sin ningún control.
 −{(1 − 𝐻)𝑇𝑜𝑢𝑡 (0) = 𝑇𝑖𝑛 (0) + 𝐻𝑇𝐶 (0)}
𝜃
𝑑𝑇𝑜𝑢𝑡 𝑉
[1 + 𝐻𝐾𝐷 ] + [1 + 𝐻 + 𝐻𝐾𝑃 ]𝑇𝑜𝑢𝑡 − [1 + 𝐻]𝑇𝑜𝑢𝑡 (0) + 𝐻𝐾𝐼 ( ) ∫ 𝑇𝑜𝑢𝑡 𝑑𝜃
𝑑𝜃 𝑄
0
𝑉
= 𝑇𝑖𝑛 − 𝑇𝑖𝑛 (0) + 𝐻𝐾𝑃 𝑇𝑠𝑒𝑡 + 𝐻𝐾𝐼 ( ) 𝑇𝑠𝑒𝑡 ∗ 𝜃
𝑄
Definiendo
′ ′
𝑇𝑜𝑢𝑡 = 𝑇𝑜𝑢𝑡 − 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0) ; 𝑇𝑖𝑛 = 𝑇𝑖𝑛 − 𝑇𝑖𝑛 (0)
Entonces el balance dinámico en función de variable de deviación.
𝜃
𝑑𝑇𝑜𝑢𝑡 ′
𝑉
[1 + 𝐻𝐾𝐷 ] + [1 + 𝐻]𝑇𝑜𝑢𝑡 + 𝐻𝐾𝑃 𝑇𝑜𝑢𝑡 + 𝐻𝐾𝐼 ( ) ∫ 𝑇𝑜𝑢𝑡 𝑑𝜃
𝑑𝜃 𝑄
0
′
𝑉
= 𝑇𝑖𝑛 + 𝐻𝐾𝑃 𝑇𝑠𝑒𝑡 + 𝐻𝐾𝐼 ( ) 𝑇𝑠𝑒𝑡 ∗ 𝜃
𝑄
𝜃
′
𝑑𝑇𝑜𝑢𝑡 ′
𝑉 ′
[1 + 𝐻𝐾𝐷 ] + [1 + 𝐻 + 𝐻𝐾𝑃 ]𝑇𝑜𝑢𝑡 + 𝐻𝐾𝑃 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0) + 𝐻𝐾𝐼 ( ) ∫ 𝑇𝑜𝑢𝑡 𝑑𝜃
𝑑𝜃 𝑄
0
𝑉 ′
𝑉
+ 𝐻𝐾𝐼 ( ) 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0) ∗ 𝜃 = 𝑇𝑖𝑛 + 𝐻𝐾𝑃 𝑇𝑠𝑒𝑡 + 𝐻𝐾𝐼 ( ) 𝑇𝑠𝑒𝑡 ∗ 𝜃
𝑄 𝑄
𝜃
′
𝑑𝑇𝑜𝑢𝑡 ′
𝑉 ′
[1 + 𝐻𝐾𝐷 ] + [1 + 𝐻 + 𝐻𝐾𝑃 ]𝑇𝑜𝑢𝑡 + 𝐻𝐾𝐼 ( ) ∫ 𝑇𝑜𝑢𝑡 𝑑𝜃
𝑑𝜃 𝑄
0
′
𝑉
= 𝑇𝑖𝑛 + 𝐻𝐾𝑃 (𝑇𝑠𝑒𝑡 − 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0)) + 𝐻𝐾𝐼 ( ) 𝜃(𝑇𝑠𝑒𝑡 − 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0))
𝑄
Suponiendo 𝑇𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛 = 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0)
𝜃
′
𝑑𝑇𝑜𝑢𝑡 ′
𝑉 ′ ′
[1 + 𝐻𝐾𝐷 ] + [1 + 𝐻 + 𝐻𝐾𝑃 ]𝑇𝑜𝑢𝑡 + 𝐻𝐾𝐼 ( ) ∫ 𝑇𝑜𝑢𝑡 𝑑𝜃 = 𝑇𝑖𝑛
𝑑𝜃 𝑄
0
′
Transformando; 𝑇𝑜𝑢𝑡 (0) se va a cero por variables definidas
𝑉 1 ′ ′
{[1 + 𝐻𝐾𝐷 ]𝑠 + [1 + 𝐻 + 𝐻𝐾𝑃 ] + 𝐻𝐾𝐼 ( ) } 𝜏𝑜𝑢𝑡 = 𝜏𝑖𝑛
𝑄 𝑠
′
𝜏𝑜𝑢𝑡 1
′ = 𝑉 1
𝜏𝑖𝑛 [1 + 𝐻𝐾𝐷 ]𝑠 + [1 + 𝐻 + 𝐻𝐾𝑃 ] + [𝐻𝐾𝐼 ( ) ]
𝑄 𝑠
Multiplicando y dividiendo por “s”

′
𝜏𝑜𝑢𝑡 1
′ = 𝑉 Función de
𝜏𝑖𝑛 [1 + 𝐻𝐾𝐷 ]𝑠 2 + [1 + 𝐻 + 𝐻𝐾𝑃 ]𝑠 + [𝐻𝐾𝐼 ( )]
𝑄 transferencia

Polos de la función de transferencia

𝑉
[1 + 𝐻𝐾𝐷 ]𝑆 2 + [1 + 𝐻 + 𝐻𝐾𝑃 ]𝑆 + 𝐻𝐾𝐼 ( ) = 0
𝑄

𝑉
−[1 + 𝐻 + 𝐻𝐾𝑃 ] ± √(1 + 𝐻 + 𝐻𝐾𝑃 )2 − 4[(1 + 𝐻𝐾𝐷 ) ∗ (𝐻𝐾𝐼 (𝑄 ))]
𝑠1,2 =
2[1 + 𝐻𝐾𝐷 ]
Forzar para tener parte real negativa, (teoría de estabilidad de sistemas)
1 + 𝐻 + 𝐻𝐾𝑃
> 0 , [1 + 𝐻 + 𝐻𝐾𝑃 ] > 0 , [𝐻 + 𝐻𝐾𝐷 ] > 0
2[1 + 𝐻𝐾𝐷 ]
Forzando para tener una parte real y una parte imaginaria
𝑉
[𝐻𝐾𝐼 (𝑄 )] [1 + 𝐻 + 𝐻𝐾𝑃 ]2
>
[1 + 𝐻𝐾𝐷 ] 4[(1 + 𝐻𝐾𝐷 )]2
𝑉 [1 + 𝐻 + 𝐻𝐾𝑃 ]2
[𝐻𝐾𝐼 ( )] >
𝑄 4[(1 + 𝐻𝐾𝐷 )]
[1 + 𝐻 + 𝐻𝐾𝑃 ]2
[1 + 𝐻𝐾𝐷 ] > , ∴ 𝐾𝐼 > 0
𝑉
4[(𝐻𝐾𝐼 (𝑄 )]

𝑚3
Si escogemos 𝐾𝐼 = 100, 𝑉 = 0.15𝑚3 , 𝑄 = 0.000167 𝑠

(0.1)2
∴ [1 + 𝐻𝐾𝐷 ] >
0.15
4(0.6)(100)(0.000167)

1 + 𝐻𝐾𝐷 > 4.64𝑋10−8 ⋯ → 𝐻𝐾𝐷 > 4.64𝑥10−8 − 1

𝐻𝐾𝐷 = −0.9
−0.9
𝐾𝐷 = = −1.5
0.6
 −0.9
𝐾𝐷 = = −1.5 Ganancia
0.6

Teorema del valor final

′
I. Perturbación tipo impulso, en 𝑇𝑖𝑛
′
𝑇𝑖𝑛 = ∆𝑇𝑖𝑛 𝑓(𝜃) = ∆𝑇𝑖𝑛 𝛿(𝜃)
′
Transformando 𝜏𝑖𝑛 = ∆𝑇𝑖𝑛 ∗ 1 = ∆𝑇𝑖𝑛

′
∆𝑇𝑖𝑛 ∗ 𝑠
𝜏𝑜𝑢𝑡 =
𝑉
[1 + 𝐻𝐾𝐷 ]𝑠 2 + [1 + 𝐻 + 𝐻𝐾𝑃 ]𝑠 + [𝐻𝐾𝐼 ( )]
𝑄
′ (∞) ′
𝑇𝑜𝑢𝑡 = lim 𝑠 ∗ 𝜏𝑜𝑢𝑡 =0
𝑠→0

Se vuelve al estado estacionario, (original)

′
II. Perturbación tipo escalón, en 𝑇𝑖𝑛
′
𝑇𝑖𝑛 = ∆𝑇𝑖𝑛 𝑔(𝜃) = ∆𝑇𝑖𝑛 𝑈(𝜃)
′ 1
Transformando 𝜏𝑖𝑛 = ∆𝑇𝑖𝑛 ∗ (𝑠 )

′
∆𝑇𝑖𝑛
𝜏𝑜𝑢𝑡 =
𝑉
[1 + 𝐻𝐾𝐷 ]𝑠 2 + [1 + 𝐻 + 𝐻𝐾𝑃 ]𝑠 + [𝐻𝐾𝐼 ( )]
𝑄
′ (∞) ′
𝑇𝑜𝑢𝑡 = lim 𝑠 ∗ 𝜏𝑜𝑢𝑡 =0
𝑠→0

El control PID forza o lleva al sistema al estado estacionario original.

El diagrama de Nyquist es una representación paramétrica de una función de

transferencia, se utiliza en control automático y procesamiento de señales. El uso
más común de los diagramas de Nyquist es para la evaluación de la estabilidad de
un sistema con retroalimentación. La representación se realiza en los ejes
cardinales, esto es, es la parte real de la función de transferencia se representa en
el eje X y la parte imaginaria se traza en el eje Y. La frecuencia se recorre como
un parámetro, por lo que a cada frecuencia le corresponde un punto de la gráfica.
Alternativamente, en coordenadas polares, la ganancia de la función de
transferencia se representa en la coordenada radial, mientras que la fase de la
función de transferencia se representa en la coordenada angular.
En la siguiente Figura representa el diagrama de Nyquist obtenido de la
programación que se realizó a partir del problema visto en clase, con un
controlador proporcional derivativo integral y con ayuda del programa Matlab.

Figura 6, Diagrama de Nyquits con un Controlador PID.

En la Figura anterior se muestra que el sistema se encuentra en un estado estable
porque las perturbaciones se representan del lado izquierdo del eje Y, que es, el
eje imaginario, por lo regular salen valores imaginarios pero para este caso
especial se logró, a basa de algebra, determinar un valor positivo para el
discriminante de la función de segundo grado y así poder obtener la
representación gráfica deseada.
El diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar la
respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gráficas
separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha función y otra que
corresponde con la fase.

Figura 7, Diagrama de Bode con un Controlador PID.

El diagrama de magnitud de Bode dibuja el módulo de la función de transferencia
(ganancia) en decibelios en función de la frecuencia (o la frecuencia angular) en
escala logarítmica. Se suele emplear en procesado de señal para mostrar
la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
En las siguientes dos Figuras se representan las dos comprobaciones que se
realizaron a partir de la ecuación de transferencia del sistema.

Figura 8, Control PID con una Función Impulso.

Como se puede observar en la Figura anterior con la función impulso o delta de
Dirac, el sistema para tiempos cortos existe una gran perturbación, luego para
tiempos mayores a diez segundos el sistema se estabiliza hasta llegar un estado
estacionario.

Figura 9, Control PID con una Función Rampa

Cuando se ocupa la función rampa, la amplitud se comporta de forma lineal para
tiempos cortos y largos, no llega a la estabilidad que requiere el sistema debido a
que siempre va en aumento.