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UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

(Universidad del Perú,

Decana de América)
ESCUELA DE PREGRADO

TÍTULO: DESARROLLO DE UN DRON

ALUMNO: CALLLALLI ACOSTA VICENTE

FRANKLIN

CÓDIGO: 16190280

DOCENTE: CELSO YSIDRO GERÓNIMO

HUAMÁN

HORARIO: 4-6 PM (LUNES Y JUEVES)

FACULTAD: FACULTAD DE INGENIERÍA

ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

LIMA-PERÚ

2019
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“DESARROLO DE UN DRONE”
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DEDICATORIA

Dedico este trabajo a mis padres, que

incansablemente ha sabido motivarme a

seguir creciendo y a mi profesor, que con

sabiduría y rectitud guía mi camino para un

futuro provechoso.
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AGRADECIMIENTO

En primera instancia agradezco a mi profesor

de Circuitos Electrónicos, Celso Gerónimo,

quien estoicamente me ha apoyado a cumplir

este trabajo.

A mis distintos profesores de las demás

materias por su eterna paciencia para

resolver mis sofocantes dudas respecto a mis

dudas acerca del curso.

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INTRODUCCIÓN

Un Vehículo Aéreo No Tripulado (VANT) o más conocido como dron fue una

invención para el uso militar desde la primera guerra mundial debido a su

diseño con cámaras, GPS y sensores de todo tipo la cual fue usado para

reconocimiento de áreas, disparar misiles teledirigidos y rescate, pero en los

últimos años el mercado de los drones de amplio gracias a que los precios de

fabricación disminuyeron y se ampliaron sus usos.

En los últimos años existe un gran interés en el desarrollo de estos vehículos

ya que poseen características como: tamaño pequeño, gran maniobrabilidad

y bajo costo, haciéndolos atractivos para el uso militar y civil.

En la actualidad tiene diferentes funciones que son fundamentales para la

sociedad, desde propuestas comerciales, usos industriales hasta rescates de

personas.
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ÍNDICE GENERAL

Pág.

ESCUELA DE PREGRADO 1
“DESARROLO DE UN DRONE” 2
DEDICATORIA 3
AGRADECIMIENTO 4
INTRODUCCIÓN 5
ÍNDICE GENERAL 6
CAPÍTULO I 10
1.1 MARCO TEÓRICO 10
CAPÍTULO II 25
2.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 25
CAPÍTULO III 27
3.1 SOLUCIÓN DEL PROBLEMA 27
CAPÍTULO IV 30
4.1 CONCLUSIONES 30
CAPÍTULO V 32
5.1 RECOMENDACIONES 31
BIBLIOGRAFÍA 33
APÉNDICE 34
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ÍNDICE DE FIGURAS

Figura 1-1. Queen Bee 10

Figura 1-2. V1 Vengeance Weapon 11

Figura 1-3. UAV Pioneer 12

Figura 1-4. Dron de uso común 13

Figura 1-5. Dron de Ala fija 13

Figura 1-6. Clasificación según Rotores 14

Figura 1-7. Entorno de Programación de Arduino 12

Figura 1-8. Arduino Nano (Ideal para drones) 15

Figura 1-9. Giroscopio MPU6050. 16

Figura 1-11 Motor Brushless. 17

Figura 1-12. Modelo de Radio Control 18

Figura 1-13. Sistema Hyperion 19

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Figura 1-14. Skydio 2(dron autónomo) 20

Figura 1-15. Modulo Bluetooth HC-06 21

Figura 1-16. Batería de Litio HC-06 22

Figura 2-1. Drone cuadricóptero con baterías de litio 24

Figura3-2.Modelo Italiano de batería de grafeno 27

Figura 3-2. Baterias de Hidrogeno 28

Figura 7-1. Arduino Nano pines 33

Figura 7-2. Giroscopio MPU6050 33

Figura 7-3. Sistema Bluetooth 34

Figura 7-4. Motor de Drone 34

Figura 7-5. Drone Autonomo Skydio 2 35

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CAPÍTULO I

1.1 MARCO TEÓRICO

Un Vehículo Aéreo No Tripulado (VANT) o más conocido como dron es a que

vehículo capaz de realizar diferentes tipos de tareas sin necesidad de contar

con un tripulante, gracias a esto son muy útiles en circunstancias muy

riesgosas.

1.1.1 HISTORIA

Los datos más antiguos que se tiene sobre el uso de plataformas aéreas no

tripuladas datan de 1849, cuando el ejército austriaco usó en una batalla

contra la ciudad de Venecia globos cargados con explosivos lanzados desde

un barco, que explotaban al caer verticalmente cuando el globo se desinflaba

mediante una batería galvánica con un hilo de cobre. Aunque estos globos no

concuerdan con la definición actual de los drones, el concepto sí se ajusta al

de “plataforma no tripulada que porta una carga útil”, en este caso explosivos.

Durante la Primera Guerra Mundial la aviación no tripulada se vio frenada por

falta de recursos tecnológicos. Este conflicto bélico fue la cuna de las primeras
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aeronaves no tripuladas tal como las conocemos, y su desarrollo fue paralelo

al de los misiles como forma de llevar a cabo el seguimiento y guiado de los

explosivos a un objetivo. Periodo de entreguerras Tras la Primera Guerra

Mundial, los británicos desarrollaron el blanco radiocontrolado Fairey Queen,

que fundamentalmente se utilizó para el entrenamiento de las fuerzas de

artillería durante la Segunda Guerra

Figura 1-1. Queen Bee

Tras la Primera Guerra Mundial, los británicos desarrollaron el blanco

radiocontrolado Fairey Queen, que fundamentalmente se utilizó para el

entrenamiento de las fuerzas de artillería durante la Segunda Guerra Mundial.

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Poco después se fabricó el “DH.82B Queen Bee” (abeja reina), del que se

cree que derivó el término “dron” (zángano).

Segunda Guerra Mundial los EE. UU desarrollaron el RP4, que se produjo a

millares como sistema de entrenamiento de las fuerzas armadas. A través de

estos aviones se fue desarrollado la tecnología y el uso de control remoto por

radio. El concepto de los misiles crucero fue rescatado por la Alemania nazi

con el “V1 Vengeance Weapon”, que fue el primer misil crucero equipado con

motor de reacción. Se basaba en un sistema barométrico para regular

velocidad y altura, y un anemómetro usado para estimar la distancia recorrida.

Figura 1-2. V1 Vengeance Weapon

1.1.2 TIPOS DE DRON

La clasificación de los drones se puede dar por muchas razones una de ellas

es por uso o número de alas.

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En función de su uso, estos pueden ser.

a) Militares

Se los denomina UCAV que procede del inglés Unmanned Combat Air

Vehicle (vehículos no tripulados de combate aéreo), suelen portar

misiles o distintas armas y poseen la capacidad de atacar, como el caso

de la primera guerra mundial.

Figura 1-3. UAV Pioneer

b) Civiles

Son aquellos que no tienen ningún uso militar, estos son los más

comunes en el mercado. A su vez pueden ser: Para aficionados, que

los utilizan como un elemento de ocio. De uso comercial, para realizar

fotografías o videos en eventos. De uso profesional, para facilitar tareas

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como delivery de alimentos, actividades en zonas rurales,

investigaciones arqueológicas, como satélites de Wifi, para

manipulación de materiales nocivos, entre varias utilidades más.

Figura 1-4. Dron de uso común

En función a las alas, estos pueden ser:

a) Drones de alas Fijas

Poseen alas fijas y son similares a un avión de diseño y su forma de

vuelo.

Figura 1-5. Dron de Ala fija

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b) Drones Multirolor

Tiene diversas hélices que giran en diferentes sentidos, se pueden

mantener en el mismo sitio sin poder variar

Figura 1-6. Clasificación según Rotores

1.1.3 CONTROL

El control del dron se desarrolla en Arduino que es una plataforma de diseño

de objetos interactivos (Physical Computing) que integra una tarjeta micro

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controlada de sistema abierto o open source y va de la mano con el desarrollo

de software basado en un lenguaje de programación Processing.

Arduino es una placa que tiene todos los elementos necesarios para conectar

periféricos a las entradas y salidas de un microcontrolador.

Es decir, es una placa impresa con los componentes necesarios

para que funcione el microcontrolador y su comunicación con un ordenador a

través de la comunicación serial.

Figura 1-7. Entorno de Programación de Arduino.

a) Arduino Nano

El Arduino nano es una pequeña placa basada en un microcontrolador

ATmega328P de Atmel. Posee el mismo controlador de una tarjeta de

Arduino 1, con la misma cantidad de pines y entradas analógicas

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Arduino Nano presenta la gran ventaja de estar basada en "Optiboot" que

es el núcleo del bootloader de Arduino Uno y demás, está versión permite

trabajar de mejor forma con interrupciones y watchdog. Este cambio nos

obliga a elegir la versión de Bootloader adecuada a nuestra placa al

momento de cargar un sketch en nuestro Arduino Nano.

El Arduino nano fue diseñado para trabajar en proyectos de pequeños

tamaños.

Figura 1-8. Arduino Nano (Ideal para drones)

1.1.4 SENSORES

Para conseguir que el dron tenga equilibrio se usa un sensor MPU6050 el cual

es muy económico y ampliamente usado en la actualidad.

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Este dispositivo combina un giroscopio y un acelerómetro, de 3 ejes cada uno

y un Digital Motion Processor.

El acelerómetro detecta las fuerzas de inercia que afectan al sensor y las

descomponen en 3 direcciones de referencia y el giroscopio detecta la

rotación angular del sensor.

Al momento de calibrar el IMU (Unidad de Medición Inercial), utilizando el

Arduino para obtener lectura de datos se requiere conocimiento matemático

ya que usan protocolos I2C o SPI.

Figura 1-9. Giroscopio MPU6050.

1.1.5 MOTORES

Los motores se encargarán de transformar la energía eléctrica en mecánica.

Son elementos mediante los que el dron consigue elevarse en el aire y realizar
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el desplazamiento y recuperar la estabilidad tras la actuación de una fuerza

externa o la ejecución de una orden del usuario.

En el mercado se encuentran distintos tipos de motores que puede ser

utilizados en la construcción de un dron, y cada uno de ellos debe ser

controlado de manera distinta.

Uno de esos motores más usados en la construcción de drones son los de

brusshless (sin escobilla) los cuales son más eficientes que los motores con

escobillas, ya que presentan una menor rozamiento y consumo. Lo que

significa que tiene un calentamiento y mantenimiento mínimo.

Figura 1-10. Motor Brushless.

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1.1.6 COMUNICACION

Existen diferentes sistemas de comunicación inalámbrica disponibles para

establecer una transmisión de datos entre usuario y dron.

a) Radio-control

Esta técnica permite el control a distancia de un objeto a distancia y de

manera inalámbrica mediante una emisora de control remoto.

El transmisor envía una señal de radio que recibe el receptor, colocado

dentro del modelo. Los datos recibidos son decodificados y

transformados en impulso eléctricos que provocan el movimiento del

dron.

Figura 1-11. Modelo de Radio Control

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b) Hyperion

Este sistema usa un haz de luz laser, lo que proporciona una alta

velocidad y es inmune a interferencias y no puede ser interceptado ni

hackeado.

Este sistema usa un láser dirigido a la aeronave en vuelo, usando una

tecnología retro reflexiva de baja potencia. El sistema es de uso militar,

pero tiene el potencial de cambiar los enlaces de datos, hacer las

operaciones de VANT más eficientes y seguras

Figura 1-12. Sistema Hyperion

c) Sin Comunicación

En algunas aplicaciones no es necesario tener una comunicación con

el usuario, el dron es autónomo, donde a este se le prepara para

hacer una tarea específica preparándolo a través algoritmos.Estos

drones generalmente son de vuelo autónomo con detención de

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obstáculos ideales para lugares inexplorados, sin señal, ni GPS,

imágenes infrarrojas, térmicas y dispositivos de teledetección

LIDAR (Light Detection and Ranging), cuyo uso nos permite hacer

inspección de infraestructura esenciales como puentes ferrocarriles y

zonas de difícil acceso donde se evita poner en riesgo la vida del

usuario.

Figura 1-13. Skydio 2(Dron autónomo)

d) Bluetooth

El estándar bluetooth, del mismo modo que wifi, utiliza la

técnica FHSS (Frequency Hopping Spread Spectrum, espectro

ensanchado por saltos de frecuencia), que consiste en dividir la banda

de frecuencia de 2.402 - 2.480 GHz en 79 canales (denominados

"saltos") de 1 MHz de ancho cada uno y, después, transmitir la señal

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utilizando una secuencia de canales que sea conocida tanto para la

estación emisora como para la receptora.

La comunicación entre la aplicación y Arduino se lleva a cabo a través

de bluetooth mediante el HC-06 que nos permite conectar el proyecto

de Arduino a un smartphone o pc de manera inalámbrica.

El cual es configurable como Master o Slave mediante comandos AT,

ya que nuestro objetivo es la construcción de un dron configurándolo

como Slave.

El módulo se define como UART (Universal Asynchronous Receiver-

Transmitter), lo que significa que existe transferencia de datos solo en

el momento que es registrado.

Figura 1-14. Modulo Bluetooth HC-06

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1.1.7 BATERIA

Las salidas del Arduino solo son capaces de suministrar hasta 40 mA, lo cual

abastece para alimentar a los motores sea un cuadricóptero, tricoptero o un

hexacoptero. Para ello se ,utilizan baterías de Li-Po(compuesta de Litio y

polímero) las cuales ofrecen 3.7 V y 500 mAh para abastecer los motores.

Figura 1-15. Batería de Litio HC-06

 25

CAPÍTULO II

2..1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Todos sabemos lo poco que duran las baterías, ya sean dispositivos móviles,

ordenadores, patines motos o coches eléctricos. Esto es uno los problemas

principales debido a las dimensiones, peso y capacidad de las baterías

eléctricas que es una limitación que frenan el desarrollo e implantación de

estas nuevas tecnologías.

Figura 2-1. Drone cuadricóptero con baterías de litio

Las baterías más usadas son las de Litio que son caracterizadas por su

ligereza, alta capacidad energética y elevado numero de ciclo de carga. Por

lo cual son las más utilizados en el mercado.

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Pero estas son muy limitadas por su durabilidad limitada y usos estrictos

requisitos de mantenimiento y seguridad lo cual limita el sector de drones y

distintos dispositivos
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CAPÍTULO III

3.1 SOLUCIÓN DEL PROBLEMA

Como solución se planea aplicar nuevas tecnologías una de ellas son las

baterías de grafeno e hidrogeno.

El grafeno (carbón y grafito) es un material compuesto de carbono puro la cual

es 200 veces más resistente que el acero, alta conductividad eléctrica, siendo

su densidad similar a la fibra de carbono y ser cinco veces más ligero que el

aluminio

Este material es excelente para aplicaciones en electrónica tales como

componentes integrados, que debido a su bajo nivel de ruido se llego a crear

transistores que operaban a frecuencias de 26 Ghz en IBM, también en la

fabricación de cables de alta velocidad, pantallas flexibles y la fabricación de

superbaterias.

En las aplicaciones del grafeno como Batería tiene una densidad energética

de tres veces superior lo cual nos permitiría reducir el peso de las baterías,
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tener el doble de tiempo de vida, todo esto con un coste inferior a las baterías

de litio y tener una velocidad de carga mucho menor de hasta 12 minutos y a

esto hay que sumarle que instalar un batería de grafeno en igual a la de un

litio.

Figura3-1.Modelo Italiano de batería de grafeno

Otra solución es la batería de hidrogeno que es un dispositivo electroquímico

de conversión de energía similar a una batería su característica principal es

que permite el reabastecimiento continuo de los reactivos (Hidrogeno y

Oxigeno) para producir electricidad.

Este tipo de batería es una nueva propuesta de energía alternativa debido a

que los únicos residuos de estas baterías es vapor de agua

Esta batería ya tiene pruebas en el ámbito militar y espacial debido a que la

NASA uso estas baterías para tener electricidad y agua en espacio la cual fue

en programa APOLLO, pero debido a su alto costo fue limitado.

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En la actualidad ya se fabricaron varios prototipos de coches y otros

dispositivos usando baterías o pilas de hidrogeno tal es el caso TESLA

MOTORS en el 2018

Figura 3-2. Baterias de Hidrogeno

 30

CAPÍTULO IV

4.1 CONCLUSIONES

La tecnología a avanzado de manera tan rápida que se llegaron a lanzar

prototipos, pero un están en fase de prueba tales como Samsung el cual será

presentado el 2020 o 2021 en su gama de celulares lo cual conllevará a un

gran avance en las tecnologías a futuro tales como los drones el cual al tener

más durabilidad permitiría tareas de mayor alcance en tiempo como:

 Entrega de medicamentos en zonas rurales y de congestionamiento

 Exploración en territorios mas amplios y de alto riesgo

 Operaciones de búsqueda y rescate en zonas dificultosas por mucho

más tiempo.

 Videovigilancia por mayor tiempo

 Abastecimiento de internet a zonas de difícil acceso (proyecto

Starklink)

Con el mejoramiento de baterías se darían acabo miles de proyectos en la

población global en distintas industrias.

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Esta será una auténtica revolución para el uso de drones tanto en el terreno

profesional como en el de ocio y deportivo.

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2 CAPÍTULO V

5.1 RECOMENDACIONES

Pese a mejoramiento de los métodos de producción del grafeno aún sigue

siendo algo costoso, lo cual los dispositivos nuevos que salgan con estos

tipos de baterías requieren un mayor cuidado pese a que estas baterías

tienen una mayor resistencia a climas extremos lo ideal seria marcar los

limites de este nuevo producto para que el consumidor, igual hay que tener

en cuenta de no volar el dron en lugares donde se esta vulnerado la

seguridad de las personas.

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BIBLIOGRAFÍA

https://www.arduino.cc/en/Main/arduinoBoardUno/

http://drones.uv.es/origen-y-desarrollo-de-los-drones/

https://www.dronair.es/el-gran-problema-de-los-drones-siguen-siendo-las-
baterias

https://www.youtube.com/watch?v=_rOFbXSFpPU

https://web.ua.es/es/oia/documentos/publicaciones/grados-folletos/grado-en-
ingenieria-robotica.pdf

https://es.wikipedia.org/wiki/Veh%C3%ADculo_a%C3%A9reo_no_tripulado

https://www.spacex.com/starship
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APÉNDICE

Figura 7-1. Arduino Nano pines

Figura 7-2. Giroscopio MPU6050

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Figura 7-3. Sistema Bluetooth

Figura 7-4. Motor de Drone

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Figura 7-5. Drone Autonomo Skydio 2