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INTRODUCCIÓN AL CONTROL
FRACCIONARIO
Resumen: Este trabajo pretende ser una introducción y una invitación al Control
Fraccionario, entendido éste como el conjunto de aplicaciones del Cálculo Frac-
cionario en Teoría de Control. Quiere servir para que los miembros de la comunidad
de control perciban cómo el cálculo fraccionario puede ampliar los horizontes de
su disciplina. Por ello, el trabajo se ha estructurado como un libro de texto que
recorre desde los fundamentos y definiciones básicas del cálculo fraccionario hasta
las estrategias de implantación de controladores y filtros fraccionarios, pasando por
el análisis de sistemas y el diseño de controladores. Finalmente, se hace un breve
esbozo de la actualidad del control fraccionario. Copyright ° c 2006 CEA-IFAC
∞
X
Z t m
zk
α 1 f (τ ) Eα (z) = , (11)
C D f (t) ≡ dτ , Γ(αk + 1)
Γ(m − α) 0 (t − τ )α−m+1 k=0
discutiendo las condiciones y criterios de estabili- Para el caso de sistemas discretos se obtiene una
dad, controlabilidad y observabilidad. función de transferencia discreta de la forma
P
m
3.2 Modelos y Representaciones bk (w(z −1 ))β k
k=0
G(z) = Pn (17)
Ecuaciones diferenciales Partiendo de lo es- ak (w(z −1 ))αk
tablecido en la sección anterior, se pueden for- k=0
mular las ecuaciones constitutivas de un sistema
dinámico de orden fraccionario, lineal, monovari- donde (w(z −1 )) es la transformada Z del operador
41h , en otras palabras, el equivalente discreto del
able e invariante en el tiempo, de la forma
operador de Laplace s.
n
X m
X Como puede verse en las expresiones anteriores,
ak Dαk y(t) = bk Dβ k u(t) (13) un sistema de orden fraccionario tiene una función
k=0 k=0 de transferencia no racional en el dominio de
En la ecuación anterior pueden considerarse dos Laplace, o, en el dominio de Z, una función de
casos particulares que dan lugar a dos tipos de transferencia discreta de orden ilimitado respecto
sistemas de gran interés: los sistemas de orden de z, ya que sólo en el caso de αk ∈ Z µhabrá ¶
conmensurable y los sistemas de orden racional. ak
un número limitado de coeficientes (−1)l
Se definirán estos sistemas como sigue: l
distintos de cero. En vista de ello, se puede decir
Definition 1. Un sistema es de orden conmensu- que un sistema de orden fraccionario tiene una
rable si queda descrito por una ecuación difer- memoria ilimitada, siendo los sistemas de orden
encial donde todos los órdenes de derivación son entero un caso particular de los mismos.
múltiplos enteros de un orden base, α. Es decir, En el caso de que el sistema sea de orden con-
sistemas para los que se cumple que mensurable, la función de transferencia continua
αk , β k = kα, α ∈ R, k ∈ Z. (14) tendrá la forma
en las cuales las variables de estado no tienen para los sistemas de orden entero. La bien cono-
correspondencia con magnitudes físicas definidas cida matriz exponencial, eAt , no es más que un
y medibles, cualquiera de ellas puede reducirse caso particular de la matriz exponencial general-
a otra en la cual sí la tengan. Así, vemos que izada Eα (Atα ), a la que podríamos llamar función
el problema de la interpretación de las variables matricial de Mittag-Leffler.
de estado está relacionado con la posibilidad de
medir las magnitudes físicas asociadas a las vari-
ables de estado, y hasta el momento no se han
3.3 Controlabilidad y Observabilidad Para Sistemas
dado soluciones satisfactorias para los sistemas
de Orden Conmensurable
fraccionarios. Lo mismo podríamos decir para el
caso de las condiciones iniciales.
En Teoría Moderna de Control (la basada en la
Si se tiene un sistema monovariable de orden representación de estados) dos conceptos funda-
conmensurable, cuya representación de estado es mentales, tanto para el análisis de sistemas como
de la forma para el diseño de controladores, son los de contro-
labilidad y observabilidad. Adoptando las defini-
ciones habituales para estos conceptos, se puede
Dα x = Ax + Bu, demostrar que para que el sistema sea controlable
y = Cx + Du, (20) debe existir solución única para la ecuación ma-
tricial
y se toman transformadas de Laplace, suponiendo
que se utiliza la definición de Caputo para la
x(t0 ) = −ζb, (25)
derivada fraccionaria, se obtiene, en el caso de
condiciones iniciales nulas, la función de transfer- donde
encia del sistema como
Z tf
α −1 bi = ai ((t0 − τ )α )u(τ )dτ ,
G(s) = C(s I − A) B + D. (21) 0
b = [b1 b2 b3 ...bn−1 ]T ,
Por otra parte, definiendo
ζ = [B AB A2 B.......An−2 B An−1 B]. (26)
© ª
Φ(t) ≡ £−1 (sα I − A)−1 sα−1 , t ≥ 0, (22) Para que la ecuación (25) tenga una solución
única, ha de cumplirse que el rango de ζ, la
y aplicando las propiedades de la transformada de matriz de controlabilidad, sea n. Así pues, es claro
Laplace, los estados se pueden obtener a partir de que las condiciones de controlabilidad para un
la expresión sistema de orden conmensurable son las mismas
que para un sistema de orden entero, sin más
que construir su descripción de estado en base
x(t) = Φ(t)x(0) + D1−α {Φ(t) ∗ [Bu(t)]} al operador Dα o, equivalentemente, λ = sα . Lo
Z t mismo se puede decir en cuanto a las condiciones
= Φ(t)x(0) + D1−α {Φ(t − τ )}Bu(τ )d(τ ). de observabilidad.
0
(23)
Figura 1. Superficie de Riemann correspondiente Figura 2. Regiones del plano complejo w corre-
a la transformación w = s1/3 spondientes a la transformación ω = s1/3
condición de estabilidad conocida para los sis- Hay raíces en la hoja principal de Riemann,
temas lineales localizadas en Re(s) > 0, Im(s) 6= 0. En
este caso la respuesta será una función con
π oscilaciones de amplitud creciente.
|arg(λi )| > , ∀λi /Q(λi ) = 0. (33)
2 Hay raíces en la hoja principal de Riemann,
localizadas en Re(s) > 0, Im(s) = 0. En este
Criterios de estabilidad A la vista de todo lo caso la respuesta será una función monóton-
expuesto anteriormente se puede establecer lo amente creciente.
siguiente: Para el caso particular de los sistemas de orden
El hecho de que todos los coeficientes de la conmensurable, la respuesta impulsiva podrá ex-
ecuación característica sean del mismo signo presarse como
no es condición necesaria ni suficiente para
n
X
garantizar la estabilidad.
El número de raíces de la ecuación carac- g(t) = rk tα−1 Eα,α (λk tα ), (34)
terística en la hoja principal de Riemann no k=0
Γ(γ + 1)
£{r(t)} = R(s) = . (37)
sγ+1
4. CONTROL FRACCIONARIO
4.1 Introducción
A
G(s) = , 0 < α < 2, (38)
sα + A
Figura 3. Respuestas al escalón en función de la
localización de las raíces para |arg(λk )| = α π2 . que corresponde a la ecuación (10) bajo condi-
ciones iniciales nulas, puede exhibir dinámicas
adición de las contribuciones individuales de los que van desde la relajación hasta la oscilación,
términos de orden α resultantes de la factorización incluyendo las dinámicas correspondientes a los
de la función. Para cada uno de los factores resul- sistemas de primer orden y segundo orden como
tantes, que de una forma general podemos poner casos particulares. Resulta por tanto interesante
como (sα + γ)±1 , la curva de magnitud tendrá tomar este sistema como sistema de referencia. Es-
una pendiente que, partiendo de cero para bajas to se propuso por primera vez en (Manabe, 1963)
frecuencias, tenderá a ±α20dB/dec para altas fre- y constituye también el punto de partida para el
cuencias, y la curva de fase evolucionará desde 0o control CRONE (Oustaloup, 1995), así como el
hasta ±α π2 . Además, se producirá resonancia para criterio adoptado en un trabajo reciente (Barbosa,
α > 1. et al., 2004) para sintonizar controladores P ID
tradicionales. Tal función se puede considerar co-
Respuesta estacionaria Se puede demostrar que mo el resultado de conectar en lazo cerrado un
los sistemas de orden fraccionario siempre tienen integrador fraccionario de ganancia A y orden α
coeficientes de error estático que son 0 ó ∞, lo (ver Figura 4), es decir, un sistema cuya función
que muestra que su comportamiento, también en de transferencia tiene la forma
régimen estacionario, participa de las característi-
cas del comportamiento de los sistemas de órdenes A
F (s) = , 0 < α < 2. (39)
enteros menores y mayores que su orden frac- sα
cionario. Estos sistemas sólo tendrán coeficientes
La función de transferencia F (s) es la que Bode
finitos para entradas cuya dependencia temporal
denominó función de transferencia ideal u óptima
sea del tipo r(t) = Atγ , cuya transformada de
(Bode, 1945), cuyas características principales son
Laplace responde a la expresión
un margen de fase constante, φm = π(1 − α2 ),
que depende sólo del orden de integración α, y
B. M. Vinagre, C. A. Monje 13
Figura 4. Integrador fraccionario como sistema Figura 5. Acciones básicas de control. El tipo
de referencia. Estructura en lazo cerrado con de acción ejercida depende del valor del
realimentación unitaria parámetro µ ∈ [−1, 1]
una frecuencia de cruce por cero decibelios que
depende de la ganancia A. En el dominio del control tradicionalmente consideradas serán casos
tiempo esto equivale a una respuesta escalón de particulares de este caso general, en los que para
la forma µ = 0 se ejercerá una acción proporcional, para
µ = −1 se ejercerá una acción integral, y para
µ = 1 una acción derivativa.
y(t) = Ark tα Eα,α+1 (−Atα ), (40)
Como es sabido, los principales efectos de la ac-
que tiene una sobreoscilación o máximo que de- ción integral son hacer más lenta la respuesta
pende sólo de α, siendo A el factor que modula la del sistema, disminuir la estabilidad relativa del
rapidez. mismo, y eliminar el error estacionario del sistema
ante entradas para las que antes tenía un error
Un estudio completo de este sistema de referencia finito. Dichos efectos se pueden ver en los distintos
se puede encontrar en (Vinagre, et al., 2004). dominios de análisis. En el dominio del tiempo, los
efectos sobre la respuesta transitoria se manifies-
tan en un decrecimiento del tiempo de subida y
4.3 Controladores Fraccionarios un aumento del tiempo de establecimiento y la
sobreoscilación. En el plano complejo, los efectos
Introducción Las primeras aportaciones en este de la acción integral se traducen en un desplaza-
campo fueron los artículos que a finales de los miento del lugar de las raíces del sistema hacia
años cincuenta y principios de los sesenta pub- el semiplano derecho. Por último, en el dominio
licaron Tustin (Tustin, et al., 1958), Carlson y de la frecuencia dichos efectos se manifiestan en
Halijak (Carlson and Halijak, 1951) y S. Manabe un incremento de −20dB/dec en las pendientes
(Manabe, 1963). El primero de ellos, al tratar de la curva de magnitud y un descenso de π/2
del control de posición de un servomecanismo en la curva de fase. En el caso de que se tenga
hablaba de la conveniencia de un controlador que un orden de integración fraccionario, es decir,
proporcionase un margen de fase constante so- µ ∈ (−1, 0), la selección del valor de µ se traduce
bre un intervalo de frecuencias, lo que equivale en una determinada ponderación de los efectos
a tomar como referencia para el sistema contro- arriba comentados.
lado una aproximación del integrador fraccionario
En el dominio del tiempo, los efectos de la acción
comentado en la sección anterior. En los otros dos
de control pueden inducirse de la manera en
trabajos se estudiaba la aplicación del integrador
que dicha acción trata a una señal error que es
fraccionario para el control de un servomecan-
una onda cuadrada (ver Figura 6). Como puede
ismo, y el uso de controladores fraccionarios en
observarse, los efectos de la acción de control
sistemas con saturación. Tras estas aportaciones
sobre la señal error asumida, varían entre los
pioneras y aisladas hubo que esperar una década
efectos de una acción proporcional (µ = 0, onda
para que aparecieran las primeras aportaciones
cuadrada) y los de una acción integral (µ =
sistemáticas del uso de controladores fraccionarios
−1, curva a tramos rectos), mientras que para
en los trabajos de Oustaloup y sus colaboradores
valores intermedios de µ la acción de control es
(Oustaloup, 1995). A partir de los años ochenta
creciente para un error constante, lo que resulta
han ido apareciendo algunos otros trabajos que
en la eliminación del error estacionario, y decrece
consideran la posibilidad de utilizar controladores
cuando el error se hace cero, lo que resulta en una
fraccionarios, utilizando métodos y técnicas que
menor inestabilidad del sistema.
van desde el lugar de las raíces hasta la opti-
mización H∞ . Al final de esta sección se comen- En el plano complejo, se puede ver que la selección
tarán sucintamente algunos de estos trabajos. de un valor de µ se traduce en la elección de en
qué medida se desplaza el lugar de las raíces hacia
el semiplano derecho, y de los valores de K que
Acciones básicas de control Partiendo del diagra-
hacen que se cumpla la condición de módulo.
ma de bloques de la Figura 5, se comentarán aquí
los efectos de las acciones básicas de control del En el dominio de la frecuencia, el hecho de variar
tipo Ksµ para µ ∈ [−1, 1]. Las acciones básicas de µ entre −1 y 0, supone la posibilidad de introducir
14 Introducción al Control Fraccionario
U (s) Ki
C(s) = = Kp + + Kd s, (41)
E(s) s
o bien
C(s) = Asα ,
y además ser de una complejidad aceptable de for- Por otra parte, para la interpolación de fun-
ma que los recursos exigidos permitan y aconsejen ciones, las funciones racionales son frecuente-
su utilización práctica, lo que vendrá reflejado, mente mejores que las polinómicas por su ca-
fundamentalmente, en el número y distribución de pacidad de modelar funciones con polos y ceros.
polos y ceros de la aproximación. Estas técnicas están basadas en la aproximación
de una función, G(s), mediante una función
A continuación resumiremos brevemente el estado
racional definida por un cociente de polinomios
del arte en este asunto, hablando de aproxima-
en la variable s y que pasa por los puntos
ciones continuas y aproximaciones discretas.
(si , G(si ))...(si+m , G(si+m )), es decir
no entero de una manera interactiva y sencilla. po) tomando los sistemas de orden entero como
Puede encontrarse una mayor descripción de estas casos particulares.
funciones en (Valério and Sá Da Costa, 2002;
Valério and Sá Da Costa, 2003a; Valério and Sá
Da Costa, 2003b; Valério and Sá Da Costa, 2004b; REFERENCIAS
Valério, 2005).
Adams, J. L., T. T. Hartley and C. F. Loren-
zo (2006). Fractional-Order System Identifica-
tion Using Complex-Order Distributions. En:
7. ACTUALIDAD DEL CONTROL Proceedings of the Second IFAC Workshop
FRACCIONARIO on Fractional Differentiation and Applications,
Porto, Portugal.
Como signos de la creciente actividad en Control Agrawal, O. P., J. A. Tenreiro, and J. Sabatier
Fraccionario, diremos que, además de las cada vez (Ed.) (2004). Special Issue: Fractional Deriv-
más numerosas contribuciones individuales, desde atives and Their Applications. Nonlinear Dy-
el año 2002 se han ido sucediendo workshops, namics, 38 (1-4). Kluwer Academic Publishers,
sesiones especiales, sesiones invitadas y números Netherlands.
especiales en congresos y revistas internacionales: Ahmad, W. M. and R. El-Khazali (2001). On
IEEE Conference on Decision and Control (Las Frequency Response of Fractional-Order Sallen-
Vegas, USA 2002), ASME Conference on Mechan- Key Filters. En: Proceedings of the First IFAC
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Long Beach, USA 2005), Nonlinear Dynamics Applications, Bordeaux, France, pp. 571-573.
(Vol. 29, Nos. 1-4 2002, Vol. 38, Nos. 1-4 2004), Ahmad, W. M., R. El-Khazali, and A. El-Wakil
Signal Processing (Vol. 83, No. 11, 2003, en pren- (2001). Fractional-Order Wien-Bridge Oscilla-
sa 2006). Además, se empiezan a celebrar, bajo tor. Electronics Letters, 37, pp.1110.
el patrocinio de importantes organismos interna- Ahmad, W. M. and J. C. Sprott (2003). Chaos in
cionales ligados al control automático, congresos Fractional-Order Autonomous Nonlinear Sys-
específicos sobre cálculo fraccionario con gran rep- tems. Chaos, Solitons, Fractals, 16, pp. 339.
resentación de la comunidad de control (IFAC Anastasio, T. J. (1994). The Fractional-Order
Workshop on Fractional Differentiation and its Dynamics of Brainstem Vestibulo-Oculomotor
Applications, Bordeaux 2004, Oporto 2006), y a Neurons. Biological Cybernetics, 72, pp. 69-79.
publicarse libros recogiendo los últimos avances en Anastasio, T. J. (2004). Neural Control of
cálculo fraccionario, con gran número de trabajos Fractional-Order Oculomotor Dynamics. En:
relativos a las aplicaciones en teoría de control. First IFAC Workshop on Fractional Differen-
tiation and Its Application, Bordeaux, France,
Todo ello no es más que el resultado de la actu- pp. 483-488.
alidad del cálculo fraccionario, siendo las aplica- Bagley, R. L. and R. A. Calico (1991). Frac-
ciones en teoría control de aquéllas que, en buena tional Order state Equations for the Control
medida, han contribuído a dicha actualidad. Hoy of Viscoelastically Damped Structures. Journal
en día, y tal como se puede ver en los eventos of Guidance, Control, and Dynamics, 14 (2),
y publicaciones anteriormente citados (ver, e.g. pp.304-311.
(Agrawal, et al., 2004; Tenreiro, 2002; Ortigueira Barbosa, R. S., J. A. Tenreiro, and I. M. Fer-
and Tenreiro, 2003; Le Mehauté, et al., 2005)), las reira (2004). Tuning of PID Controllers Based
aplicaciones del cálculo fraccionario en control se on Bode’s Ideal Transfer Function. Nonlinear
extienden, entre otros, a los siguientes campos: Dynamics, 38 (1-4), pp. 305-321.
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Aplicaciones en: control y supresión de vibra- Buck. Tesis Doctoral, Escuela de Ingenierías In-
ciones, supresión de ruido, control de posición dustriales, Universidad de Extremadura, Bada-
y velocidad, amortiguación activa, sistemas joz.
electrónicos de potencia, sistemas hidráuli- Calderón, A. J., B. M. Vinagre, and V. Feliu
cos, robótica flexible, robótica móvil. (2003). Linear Fractional Order Control of a
DC-DC Buck Converter. En: ECC 03: European
Queda, sin embargo — y sirva esto como conclusión Control Conference 2003, Cambridge, UK.
— la formulación clara de una Teoría de Control Carlson, G. E. and C. A. Halijak (1961). Simula-
para Sistemas de Orden Generalizado, es decir, tion of the Fractional Derivative Operator and
queda reformular la actual teoría de control (al the Fractional Integral Operator. En: Proceed-
menos de sistemas lineales invariantes en el tiem-
B. M. Vinagre, C. A. Monje 21
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