Ecuaciones Diferenciales Lineales, Homogéneas y de

Coeficientes Constantes
Ing. Rodrigo Alejandro Gutiérrez Arenas

En este artı́culo se va a ejemplificar como resolver una ecuación diferencial lineal,

homogénea y de coeficientes constantes (ejemplo visto en clase).
Se tiene la siguiente ecuación diferencial
y 00 − y = 0, (1)
la ecuación 1 tiene las siguientes caracterı́sticas: variable independiente, t, variable
dependiente, y, orden (n), 2, lineal, homogénea y de coeficientes constantes. Para
poder resolver la ecuación 1 es necesario convertirla en un sistema de ecuaciones
diferenciales de primer orden equivalente, por lo que es necesario definir dos variables
(debido a que el orden de la ecuación diferencial es igual a 2):
z1 = y (2)
z2 = y 0 . (3)
Cabe mencionar que z1 y z2 son funciones de la variable t, debido a que y también
es función de la variable t. Ahora, derivando z1 y z2 , se tiene
dz1
= y0 (4)
dt
dz2
= y 00 , (5)
dt
de la ecuación 1 tenemos que
y 00 = y, (6)
por lo que combinando 2, 3 y 6 en las expresiones 4 y 5 se tiene el siguiente sistema
de ecuaciones diferenciales
dz1
= z2 (7)
dt
dz2
= z1. (8)
dt
El sistema formado por 7 y 8 tiene las siguientes caracterı́sticas: variable depen-
diente t, variables independientes, z1 y z2 , orden (n) igual a 1, lineal, homogéneo y
de coeficientes constantes. Dicho sistema se puede expresar de forma matricial como
 dz1    
dt
0 1 z1
dz2 = (9)
dt
1 0 z2
Z0 = AZ, (10)

1
Ecuaciones Diferenciales Lineales, Homogneas y de Coeficientes constantes 2

donde Z0 es un vector columna de 2 dimensiones, A es una matriz cuadrada de 2×2, y

Z es un vector columna de 2 dimensiones. A partir de la representación matricial de la
ecuación diferencial se puede observar que la derivada consiste en una transformación
lineal en un espacio n dimensional (donde n es el orden de la ecuación diferencial).
Vale la pena recordar la interpretación geométrica de una transformación lineal
en un espacio bidimensional. Se tiene un vector R en un espacio de dos dimensiones
con componentes en la base normal {b b1 } igual a R1 = ab
x1 , y x1 + bby1 . Si se requiere
expresar el vector R en otra base normal {b b2 }, R2 = cb
x2 , y x2 +db
y2 es necesario obtener
la proyección del vector en la nueva base y eso se obtiene a partir del producto interno
(punto, en un espacio cartesiano), por lo que R en la nueva base resulta
R2 = ((abx1 + bby1 ) · x
b2 ) x
b2 + ((abx1 + bby1 ) · y
b2 ) y
b2 (11)
R2 = (abx1 · x
b2 + bby1 · xb2 ) x x1 · y
b2 + (ab b2 + bb y1 · yb2 ) y
b2 (12)
cb
x2 + db x1 · x
y2 = (ab b2 + bby1 · xb2 ) x x1 · y
b2 + (ab b2 + bb y1 · yb2 ) y
b2 , (13)
separando en componentes
x1 · x
c = ab y1 · x
b2 + bb b2 (14)
x1 · y
d = ab y1 · y
b2 + bb b2 , (15)
y expresando en forma matricial se tiene
    
c b1 · x
x b1 · x
b2 y b2 a
= (16)
d b1 · y
x b1 · y
b2 y b2 b
R2 = OR1 , (17)
donde O es una matriz de 2 × 2 que representa el cambio de base (transformación
lineal) para el vector R. La relación entre 9 y 16 es evidente. En la figura 1 se observa
una representación gráfica de la transformación, que consiste en la rotación de los
ejes coordenados (base), lo que implica directamente que la derivada (para el caso de
las ecuaciones diferenciales lineales, homogéneas y de coeficientes constantes) sea una
rotación alrededor del origen.
Considerando el sistema de ecuaciones diferenciales 9 como una transformación
lineal, la forma más adecuada de resolverlo es mediante un cambio de coordenadas o
rotación adicional, la cuál sea capaz de desacoplar el sistema. El término desacoplar
se refiere a dejar cada una de las ecuaciones del sistema descrito por la expresión 9
dependiente de una sola variable, ya sea z1 o z2 y no mezcladas. Para esto se define
un nuevo cambio de coordenadas
U = BZ (18)
    
u1 α β z1
= , (19)
u2 γ δ z2
donde U es el vector Z tras la rotación definida por la matriz B. El vector U está com-
puesto por los elementos u1 y u2 , y la matriz B tiene elementos (constantes) α, β, γ
y δ. Despejando Z de 18 se tiene
Z = B−1 U, (20)
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Figura 1: Representación gráfica bidimensional de una transformación lineal (TL). La

TL consiste en un cambio de base (ejes), o mejor dicho en una rotación de los ejes o
un cambio de coordenadas.

derivando 20 resulta
Z0 = B−1 U0 , (21)
por lo que la ecuación 10 tras el cambio de coordenadas tiene la siguiente forma

U0 = BAB−1 U. (22)

Recordando que el objetivo del cambio de coordenadas (rotación de ejes) descrito

en 18, es obtener un sistema desacoplado, lo que significa que la matriz D = BAB−1
debe ser diagonal (todos los elementos de la matriz igual a cero salvo en la diagonal
principal).
El procedimiento para obtener la matriz (diagonal) D, es conocido como diagona-
lización de la matriz A, donde B es la matriz de eigenvectores de A y los elementos
de la diagonal de D son los eigenvalores de A. Para obtener los eigenvalores y ei-
genvectores de A es necesario resolver el problema de eigenvalores definido por la
expresión
AW =λW, (23)
donde W es un vector bidimensional cualquiera y λ es un escalar. La ecuación 23
expresa que al aplicar la transformación lineal A sobre un vector cualquiera W, el
resultado es un vector proporcional (λ veces) a W. Los eigenvalores y eigenvectores
se obtienen resolviendo 23:

AW−λW = 0 (24)
(A−λI) W = 0 , (25)

la ecuación 25 tiene soluciones diferentes a la trivial (W = 0) cuando |A−λI| = 0.

Realizando el determinante para el ejemplo de este documento se tiene
 
 −λ 1
 = λ2 − 1 = 0.

 (26)
 1 −λ 
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La expresión 26 es conocida como la ecuación caracterı́stica de la matriz A y al

resolverla se obtienen los eigenvalores de A:

λ1 = 1
. (27)
λ2 = −1

Los eigenvectores se obtienen a partir de la ecuación 23, debido a que se tienen

dos eigenvalores, es necesario obtener dos eigenvectores. Cuando λ1 se sustituye en
23, se obtiene     
0 1 w1 w1
= (28)
1 0 w2 w2
lo que implica que
w1 = w2 . (29)
Se escoje w1 = 1, lo que resulta en el eigenvector
 
1
W1 = . (30)
1

Al sustituir λ2 en 23 se tiene la siguiente relación

w1 = −w2 , (31)

y se selecciona nuevamente w1 = 1, resultando el eigenvector

 
1
W2 = . (32)
−1

Por lo que la matriz B tiene los siguientes valores

 
1 1
B= , (33)
1 −1

y su inversa
1 1
 
−1 2 2
B = 1 . (34)
2
− 12
Finalmente  
−1 1 0
D = BAB = . (35)
0 −1
Sustituyendo los valores numéricos en la ecuación 22 tenemos el siguiente sistema
de ecuaciones diferenciales
du1
= u1 (36)
dt
du2
= −u2 (37)
dt
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Figura 2: Representación gráfica de 38 y 39, considerando la variable t como un

parámetro.

que se encuentra completamente desacoplado, lo que implica que las ecuaciones di-
ferenciales en 36 y 37 se pueden resolver por separado y además son de variables
separables. Resolviendo 36 y 37 se tiene

u1 = d1 et (38)
u2 = d2 e−t , (39)

donde d1 y d2 son las constantes de integración para 36 y 37 respectivamente.

Las expresiones en 38 y 39 son las soluciones del sistema de ecuaciones diferenciales
descritas en 9, salvo que se encuentran bajo una rotación (cambio de coordenadas).
Dicha situación se puede observar en la figura 2.
Regresando al sistema original utilizamos la expresión 20, resultando
   1 1  
z1 2 2
d1 e t
= , (40)
z2 1
2
− 12 d2 e−t

realizando la multiplicación de matrices, se tiene

1 t 1 −t
z1 = d1 e + d2 e (41)
2 2
1 t 1 −t
z2 = d1 e − d2 e . (42)
2 2
Se define
1
c1 = d1 (43)
2
1
c2 = d2 , (44)
2
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Figura 3: Representación gráfica de 41 y 42 considerando t como un parámetro.

por lo que las expresiones 41 y 42 resultan

z1 = c1 et + c2 e−t (45)
z2 = c1 et − c2 e−t . (46)

Cabe mencionar que c1 y c2 son constantes de integración, que al ser multipli-

cadas por un escalar continúan siendo constantes. Para el caso de la ecuación 42 la
multiplicación de constantes varı́a solamente por un signo para el termino con c2 ,
manteniéndose igual para c1 .
En la figura 3 se observa el sistema rotado con respecto a la figura 2, dicha situación
es provocada por el cambio de coordenadas de la ecuación 18, mediante el cuál se pudo
desacoplar la ecuación diferencial y por ende resolverla.
Finalmente la solución general de la ecuación original (1) resulta ser

yG = c1 et + c2 e−t , (47)

tomando en consideración la ecuación 2. Se puede observar que 47 es completa de-

bido a que representa la combinación lineal de dos funciones solución linealmente
independientes, condición suficiente y necesaria para obtener una solución general.