Fundación Universidad América.

Trabajo:
Centros instantáneos de rotación.

Profesor:
Rodrigo Sorzano Dueñas.

Estudiante:
Cristian Camilo Pinzón.

Materia:
Mecanismo I

Bogotá D.C
2019
CONTENIDO.

1. Centros instantáneos de rotación.

1.1 Fundamentos
1.2 Propiedades
1.3 Guía
1.4 Curvas polares
2. Análisis de velocidad por centro instantáneo.
3. Referencias
1.1 Tal como sugirió Reuleaux a mediados del siglo XIX, los
eslabones se pueden considerar que en cada instante realizan un
giro alrededor de un centro. Dicho centro se llama centro
instantáneo de rotación o polo de velocidades. Cuando un
eslabón está efectuando una traslación en un momento dado, su
centro instantáneo de rotación se encuentra en el infinito y en una
dirección perpendicular al movimiento del eslabón. Esto se
denota fácilmente porque las velocidades de todos sus puntos
son iguales y sus vectores paralelos.

1.2

1.3En un movimiento plano, el eje del movimiento helicoidal

tangente (EHT) es una recta con la dirección de Ω y por tanto
normal al plano II. Al estar contenida la velocidad de un punto
cualquiera del sólido vo en el plano, se cumplirá Ω · vo = 0, por lo
que el movimiento es una rotación pura. El eje del movimiento
(EHT) tiene velocidad nula en todos sus puntos, será por tanto un
eje instantáneo de rotación (EIR). La intersección de este eje con
el plano se denomina centro instantáneo de rotación (CIR). Para
definir las coordenadas de este punto en el plano,
particularizamos las del eje del movimiento helicoidal.

ya que α = 0 en el plano II. Sustituyendo Ω = Ωk obtenemos

 En el movimiento plano se puede medir la rotación absoluta mediante
un parámetro angular ϕ, ángulo girado por una recta determinada del
plano móvil con respecto a una referencia fija. Teniendo en cuenta
entonces Ω = dϕ/dt y vo = dro/dt, se puede expresar como:

1.4CURVAS POLARES

Una curva polar es el lugar geométrico de todas las posiciones

alcanzadas por el centro instantáneo de rotación, o polo de
velocidades, de un eslabón con respecto a otro.

La Fig. 3.9a muestra la curva polar correspondiente a diversas

posiciones del mecanismo de 4 barras y generada por el punto P24.
Como tal punto tiene la misma velocidad, tanto si se considera del
eslabón 2 como si se hace del 4, se desprende que tal punto no tiene
velocidad. Por tal razón a esta curva polar se denomina curva polar
fija, o base.

Debe tenerse especial cuidado en no confundir la curva polar con la

trayectoria de ningún punto cuando evoluciona el mecanismo.
Piénsese que el punto P24 es centro instantáneo solo para una
posición; al moverse el cuadrilátero articulado, otros puntos irán
sucediéndose como centros instantáneo y configurarán la curva
polar.

Cuando se realiza la inversión del mecanismo, tal como refleja la

Fig.3.9b, se obtiene otra curva polar que se denomina móvil, o ruleta
y que se ha generado por el mismo punto P24. Ambas curvas, según
se va moviendo el cuadrilátero, se mantienen tangentes en todo
momento. Para una posición cualquiera el punto de tangencia es el
polo de velocidades actual a tal posición.
 4. ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD CON EL EMPLEO DE LOS CENTROS
INSTANTÁNEOS DE ROTACIÓN

Cuando se conocen los centros instantáneos de rotación de un mecanismo

resulta inmediato determinar la velocidad de cualquier punto del mismo, sin
necesidad de calcular primero las velocidades de otros puntos. Con el método
de los CIR, no es necesario calcular la velocidad de un punto que una
físicamente dos barras, sino que calculando la velocidad del CIR relativo de
dos eslabones podemos considerar que conocemos la velocidad de un punto
que pertenece indistintamente a cualquiera de los dos eslabones. Es
importante resaltar que el CIR se comporta como si perteneciera
simultáneamente a ambos eslabones, por tanto su velocidad debe ser la misma
si la obtenemos en base a uno u otro eslabón.
Para calcular las velocidades por CIR seguiremos los pasos siguientes:
1. Identificar los eslabones a los que pertenecen:
a) El punto de velocidad conocida.
b) El punto de velocidad desconocida.
c) El eslabón de referencia o barra fija.
2. Se hallan los tres CIR relativos correspondientes a las barras, que estarán
en línea recta según nos indica el Teorema de Kennedy.
3. Se calcula la velocidad del CIR relativo de los dos eslabones no fijos,
considerándolo como un punto perteneciente a la barra de velocidad conocida.
4. Se considera la velocidad hallada como la de un punto del eslabón cuya
velocidad queremos hallar. Conociendo la velocidad de un punto del eslabón
(CIR) y su centro de giro podemos encontrar la de cualquier otro punto del
mismo.
• Aplicación de los CIR a un mecanismo de cuatro barras.
• Aplicación de los CIR a un mecanismo de biela - manivela.
Referencias.
- http://fundamaqi.blogspot.com/2010/08/centro-instantaneo-de-
rotacion.html
- https://ocw.unican.es/pluginfile.php/1805/course/section/2155/Tema%20I
I%201%20Teoria.pdf
- http://w3.mecanica.upm.es/~goico/mecanica/ICT/cbd/cbd-6.pdf
-