1.Tiempo de retardo, td.

\\
2.Tiempo de crecimiento, tr.\\
3.Tiempo pico, tp.\\
4.Sobre impulso m�ximo, Mp.\\
5.Tiempo de establecimiento, ts.\\

\subsection{Control en lazo abierto}\\

El control en lazo abierto se caracteriza porque la informaci�n o variables que
controlan el proceso circulan en una sola direcci�n.
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=0.7\linewidth]{lazoabierto}
\caption{Sistema lazo abierto}
\label{fig:lazoabierto}
\end{figure}\\
Elemento de control:\\
Se encarga de procesar las se�ales de entrada y tomar una decisi�n para enviarla al
elemento de correci�n.\\

Elemento de correcci�n:\\
Este elemento es el que produce un cambio en el proceso, por lo regular este bloque
se refiere al actuador, ya que tiene la capacidad de hacer cambios f�sicos en el
proceso.\\

Proceso:\\
Tambi�n se le conoce como planta y son todas las caracter�sticas del proceso, por
ejemplo cu�nto tiempo tarda en realizarse o cuantas veces se necesita hacer el
mismo procedimiento, etc.\\

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=0.7\linewidth]{sistema1}
\caption{Planta con sistema controlador}
\label{fig:sistema1}
\end{figure}\\
\subsection{Control de lazo cerrado}\\
Se caracteriza porque existe una realimentaci�n a trav�s de los sensores desde el
proceso hacia el sistema de control, que permite a �ste �ltimo conocer si las
acciones ordenadas a los actuadores se han realizado correctamente sobre el
proceso.\\
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=0.7\linewidth]{lazocerrado}
\caption{Sistema lazo cerrado}
\label{fig:lazocerrado}
\end{figure}\\
Elemento de comparaci�n:\\
Este elemento compara el valor requerido o de referencia de la variable por
controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una se�al
de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor
requerido.\\

Elemento de control:\\
Este elemento decide que acci�n tomar cuando se recibe una se�nal de error.\\

Elemento de correcci�n:\\
Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al eliminar el
error.
Elemento de proceso: El proceso o planta, es el sistema d�nde se va a controlar la
variable.\\

Elemento de medici�n:\\
Produce una se�al relacionada con
la condici�n de la variable controlada, y proporciona la se�al de realimentaci�n al
elemento de comparaci�n para determinar
si hay o no error.\\

\section{Desarrollo}\\
Se realiza una planta de segundo orden como se muestra en la siguiente figura sin
retroalimentaci�n en el cual se obtiene la respuesta al escal�n, partiendo desde
el an�lisis de corrientes y luego pasamos del dominio del tiempo al dominio de la
frecuencia, para llegar a obtener la funci�n de transferencia de la planta de
segundo orden.
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=0.7\linewidth]{sistemadesegundoorden}
\caption{Planta de segundo orden}
\label{fig:sistemadesegundoorden}
\end{figure}\\
En esta planta se impone las siguientes condiciones para el c�lculo de los
par�metros:\\

*La sobreelongaci�n del 65\% \\

*El tiempo de estabilizaci�n de 3 segundos.\\

Se utilizara el software de MATLAB para la realizaci�n de los c�lculos de los

par�metros y las simulaciones para observar y analizar el comportamiento del
sistema.\\

\subsection{C�lculos}\\
Capacitores impuestos para el c�lculo de dem�s par�metros.
\[C1=100uf\]
\[C2=0.5uf\]\\
Valores de resistencias calculadas en software MATLAB\\
\[R1=3095\Omega\]
\[R2=596\Omega\]\\

An�lisis de corrientes del circuito de segundo orden para obtener la funci�n de

transferencia del sistema.

\[H(s)=\frac{\frac{1}{R1*R2*C1*C2}}{s^2+\frac{s}{c1}(\frac{1}{R1}+\frac{1}{R2})
+\frac{1}{R1*R2*C1*C2}}\]\\
La forma Can�nica del sistema de segundo orden.\\

\[H(s)=\frac{Wn^2}{s^2+2sE^2Wn+Wn^2}\]

Se obtiene la frecuencia natural Wn.

\[Wn=\frac{1}{\sqrt{R1*R2*C1*C2}}\]

c�lculamos el factor de amortiguamiento (E) del segundo termin� del denominador.

\[2sEWn=\frac{1}{C1}(\frac{1}{R1}+\frac{1}{R2})\]
remplazamos en Wn:\\

\[2sE*{\frac{1}{\sqrt{R1*R2*C1*C2}}}=\frac{1}{C1}(\frac{1}{R1}+\frac{1}{R2})\]\\
Se obtiene como resultado\\

\[E=\frac{1}{2C1}(\frac{1}{R1}+\frac{1}{R2})*\sqrt{R1*R2*C1*C2}\]\\

\[Mp=e^-(\frac{E}{\sqrt{1-E}})\pi\]
\[0.65=e^-(\frac{E}{\sqrt{1-E}})\pi\]
\[0.65=0.1359\]

\[ ts=\frac{4}{Wn*Fa} \]
\[ 3s=\frac{4}{Wn*0.215} \]
\[Wn=132.819 rad/s\]\\

Sistemas de dos ecuaciones con dos incognitas R1Y R2\\

\[Wn=\frac{1}{\sqrt{R1*R2*C1*C2}}\]
Ecucaci�n 1\\
\[Ts=\frac{4}{Wn*E}\]\\
Ecuaci�n 2
\[E=\frac{1}{2C1}(\frac{1}{R1}+\frac{1}{R2})*\sqrt{R1*R2*C1*C2}\]\\
Aplicando la funci�n Solve en Matlab obtenemos como resultado:\\
\[R1=3095\Omega\]\\
\[R2=596\Omega\]\\
La funci�n de transferencia del sistema sin retroalimentaci�n es:\\

\[H(s)=\frac{\frac{1}{R1*R2*C1*C2}}{s^2+\frac{s}{c1}(\frac{1}{R1}+\frac{1}{R2})
+\frac{1}{R1*R2*C1*C2}}\]\\
\[H(s)=\frac{542}{s^2+20s+5421}\]\\

ANALISIS EN LAZO CERRADO.\\

Se obtiene la funci�n de transferencia en lazo cerrado utilizando la siguiente
form�la:\\
\[G(s)=\frac{H(s)}{1+H(s)}\]\\
\[G(s)=\frac{\frac{\frac{1}{R1*R2*C1*C2}}{s^2+\frac{s}{c1}(\frac{1}{R1}+\frac{1}
{R2})+\frac{1}{R1*R2*C1*C2}}}{1+\frac{\frac{1}{R1*R2*C1*C2}}{s^2+\frac{s}{c1}
(\frac{1}{R1}+\frac{1}{R2})+\frac{1}{R1*R2*C1*C2}}}\]

Obteniendo como resultado:\\

\[H(s)=\frac{Wn^2}{s^2+2sEWn+2Wn^2}\]\\
Entoces la funci�n de transferencia en lazo cerrado es:
\[H(s)=\frac{5421}{s^2+20s+10845}\]

\subsection{Simulaciones}\\
La simulacion es realizada en Matlab ingresando las funciones obtenidas con los
valores de R1 R2 C1 y C2 para poder verificar el comportamiento de la planta tanto
en lazo abierto y en lazo cerrado.

\subsection{Experimentos}

\section{Conclusiones}

Lazo abierto, pudo onservar que el tiempo de estabilizcion

es normal, no hace retroalimentaci�n, es como el proceso
de una licuadora, licua y desp�es de cumplido el proceso
termina sin retroalimentaci�n.\\
Lazo cerrado es cuando existe la retroalimentaci�n, es decir
que cumplido el proceso se hace una comparaci�n, y posterior
a lo cual puede o no repartirse el proceso dependiendo de los
resultados que arroje la retroalimentaci�n\\

\section{ANEXOS}

\end{document}