Competencia

Identifica los componentes de un robot industrial para determinar de los grados de libertad y espacio
de trabajo de dicho manipulador las disciplinas que intervienen en su análisis y diseño.
Objetivo
Conocer la parametrización Devanit - Hartemberg para poder describir la estructura cinemática de un
brazo robótico, en otras palabras, conocer la geometría del robot y aplicarla al brazo robótico
A465 del laboratorio CIM.

Marco teórico
Desarrollo
Determinar la parametrización del brazo robótico A465 del laboratorio CIM

Brazo robótico A465

Para llevar a cabo este procedimiento se llevan a cabo 12 pasos los cuales el profesor explico
detalladamente cada uno. Se enlistan abajo.
1 Identificar eslabones

2 Identificar articulaciones
3 Identificar ejes de cada
articulación

4 Eje de z

5 Situar el eje

6, Identificar cada uno de los

7, ejes por separado para ver
8, más detalladamente. En este
9 caso hablaríamos del Eje 0 al
Eje 3.

10 Identificar el ángulo θ

11 Obtener las distancias L1, L2 y

L3.
 12 Angulo de separación

Por último, hay que realizar la tabla con los valores correspondientes al brazo robótico A465 que se
encuentra en el laboratorio CIM.
Articulaciones θ d a a
1 Θ1 L1 0 0
2 Θ2 0 L2 90°
3 Θ3 0 L3 0
4 Θ4 L4 0 90°
5 Θ5 0 L5 0
6 Θ6 L6 0 90°

Conclusiones
Yáñez Ramos Jesús Francisco
En la práctica realizada se requirió de identificar distintos componentes y comportamientos del brazo
dichos requerimientos fueron identificar : Ángulos theta, distancia de eslabones, entre otros, realizando
un cuadro de identificación
Perdomo Velázquez Salvador
En esta práctica se pidió que se tomarán los siguientes datos de identificación de los ejes, distancias,
ángulos thetas en un cuadro logrando así el objetivo requerido.
Así mismo se vio en físico con el brazo robótico de laboratorio
Pérez Velázquez Carlos Fernando
La parametrización Devanit-Hartemberg es un proceso muy sencillo, nos ayuda a conocer la geometría
del brazo robótico, lo complicado es cuando hay que identificar los vectores en el espacio.
Conclusión grupal
Bastante sencillo este procedimiento, una sugerencia sería que la misma cantidad de articulaciones
es la misma cantidad de ángulos θ que se obtendrán. Estaría muy bien, llevar a cabo más ejercicios
para así comprender a la perfección este método.
Bibliografía y cibergrafía.
Barrientos, A.; Peñín, L.F,; Balaguer, C. & Aracil, R.Fundamentos de Robótica 2ª Ed.McGraw-Hill, 2007
https://personal.us.es/jcortes/Material/Material_archivos/Articulos%20PDF/RepresentDH.pdf