Mecánica del cuerpo rígido

Cuerpo rígido

Un cuerpo rígido se define como

aquel que no sufre deformaciones
por efecto de fuerzas externas, es
decir un sistema de partículas cuyas
posiciones relativas no cambian. Un
cuerpo rígido es una idealización,
que se emplea para efectos de
estudios de Cinemática, ya que esta
rama de la Mecánica, únicamente
estudia los objetos y no las fuerzas
exteriores que actúan sobre de ellos.
El movimiento de cuerpo rígido, se puede
explicar con las tres leyes de Newton y la
ley de Coulomb.

Para desplazamientos de un cuerpo rígido en un plano, las cuestiones son mas simples pues es
bastante evidente que un cambio de posición de un cuerpo rígido en un plano, puede ser logrado de
modo equivalente mediante una traslación paralela seguida de una rotación en tordo a un punto fijo,
o bien la rotación seguida de la traslación.
En el movimiento plano de un cuerpo rígido, siempre existe un punto de el (o de una extensión rígida
de el) que tiene velocidad instantánea nula y en consecuencia el movimiento equivale a una pura
rotación instantánea del cuerpo en torno de ese punto. Tal punto se conoce como centro instantáneo
de rotación.
En el movimiento de un cuerpo rígido siempre existe un punto de él, o de una extensión rígida del
cuerpo, que tiene velocidad instantánea cero. Esto significa que en todo instante el cuerpo esta
moviéndose como si solamente rotara respecto a ese punto, pero ese punto en general se mueve,
de manera que el centro instantáneo describe un cuerpo. El movimiento de ese punto puede ser
mirado desde un sistema fijo y en ese caso la curva que describe se denomina curva riel. Si el
movimiento de ese punto es observado desde un sistema de referencia fijo al cuerpo, la curva que
se observa, se denomina curva rueda.
http://fisica1paratodos.blogspot.mx/2011/11/mecanica-del-cuerpo-rigido.html

Cinemática de la rotación sobre un eje.

Vamos a considerar un cuerpo rígido rotando sobre un eje fijo (figura 2); demos
una descripción matemática del movimiento.
Hagamos coincidir el eje de
rotación con el eje z del
sistema coordenado espacial
(figura 2 izquierda). El vector
de posición del punto P es r y
va desde el origen al punto P.
Considermos ahora que la
proyección del vector r sobre
el plano x-y va desde el origen
al punto P' y llamemos θal
ángulo que forma esta
proyección con el eje x. Figura 2. Un cuerpo rígido tridimensional
rotando alrededor de un eje.

Velocidad angular

Velocidad angular promedio

En la figura 2 a la derecha, que representa una vista desde z, el punto P' se ha

movido con la rotación del cuerpo desde un angulo θ0 al ángulo θen un
intervalo Δt. La velocidad angular promedio ωp debida al cambio del ángulo en el
intervalo finito Δt es:

(ecuación 1)

Velocidad angular instantánea

La definición de velocidad angular promedio incluye un intervalo de tiempo, y poco nos

dice de las particularidades del movimiento. Obtendremos un mejor panorama si lo
dividimos en intervalos cada vez más pequeños y calculamos la velocidad angular
promedio en cada uno. Este proceso de división del intervalo de tiempo general en
intervalos mas pequeños (nuevo y menor Δt) es posible continuarlo más y más, y cada vez
calcular la velocidad angular promedio en esos nuevos intervalos.

Si seguimos comprimiendo a Δt llegará un momento en que tienda a ser cero, pero

esta condición nunca se alcanza, ya que cada vez, el nuevo Δt es el resultado de
dividir una cantidad finita lo que genera otra mas chica pero finita también. Sin
embargo, y haciendo uso de una situación algo abstracta, podemos decir que
cuando Δt tiende a ser cero hemos alcanzado el límite, lo que se simboliza como
Δt ➝0. Es decir, nuestro Δt se convierte en infinitesimal. El cálculo de la
velocidad angular promedio en el límite es lo que se llama velocidad angular
instantánea. En un idioma más coloquial se podía definir la velocidad angular
instantánea como la velocidad angular en un determinado instante cualquiera de
tiempo durante un movimiento de rotación.

Matemáticamente la definición de velocidad angular instantánea adquiere la

forma siguiente:

(ecuación 2)

El ángulo θ se toma en radianes (2π rad = 360º) de manera que las unidades de la
velocidad angular son radianes por segundo (rad/s). Debido a que el radián es una
magnitud adimensional la unidad de ω es tiempo -1 (1/T). Convencionalmente se
toma la velocidad angular como positiva cuando el ángulo θ crece con el tiempo
en la dirección contraria a las agujas del reloj partiendo del eje x.

Para el caso particular de que la velocidad angular sea constante, ω0 = ω(t)

entonces el ángulo θ crece de forma proporcional al tiempo, es decir:

θ = θ0 + ω0t (ecuación 3)

Aquí θ0 es el ángulo en radianes al tiempo t0.

Ya habíamos dicho que los puntos de un cuerpo rígido que rota alrededror de un
eje lo hacen en un círculo. El tiempo en el que este círculo se completa se
llama período y se representa como T. Debido a que un circulo completo tiene 2π
rad:

T = 2π/ω0 (ecuación 4)

La frecuencia de rotación f representa las veces que el punto P pasa por su

posición de origen en un segundo en una rotación uniforme:
 f = 1/T = ω0/2π (ecuación 5)

Si la velocidad angular no es constante se define la aceleración angular

promedio, αp como:

(ecuación 6)

Las unidad de la aceleración es radianes por segundo al cuadrado, y como los

radianes son adimensionales, la dimensión de α es tiempo -2. Si la aceleración
angular es constante entonces la velocidad angular cambia proporcionalmente al
tiempo, esto es:

ω = ω0 + αt (ecuación 7)

Donde ω0 es la velocidad angular al tiempo t = 0. El ángulo θ resulta como:

θ(t) = θ0 + ω0t + ½αt2 (ecuación 8)

Energía cinética rotacional

Un cuerpo con masa en movimiento tiene energía cinética y esta forma de

energía para masas que se desplazan linealmente fue tratada conceptualmente en
el artículo Energía mecánica y vinculada a la acción de una fuerza en el
artículo Trabajo y energía cinética.
Como una masa que rota también se
mueve, entonces tendrá una energía
cinética rotacional. Consideremos el objeto
de la figura 3 que rota sobre el eje z a una
velocidad angular ω. Se ha escogido un
lugar arbitrario para colocar el origen del
sistema de coordenadas x- y. Ahora
dividimos el objeto en secciones
denominadas con el sub-índice i y cuya
masa es Δmi, es decir, estamos tratando el
objeto como un conjunto de partículas.

La energía cinética (Ec) total del objeto es

Figura 3.
la suma de las energías cinéticas de todas
las partículas, esto es:

Ec = ∑ Eci = ½∑ Δmi vi2 (ecuación

9)

Como cada partícula de masa rota alrededror del eje z con una velocidad
angular ω y teniendo en cuenta que la velocidad de la partícula es igual a la
velocidad angular multiplicada por la distancia perpendicualar al eje de rotación
tenemos:

vi = Riω (ecuación 10)

Sustituyendo el valor de vi tomado de la ecuación 10 en la ecuación 9 tenemos:

Ec = ½∑ Δmi Ri2ω2 (ecuación11)

Al factor ∑ Δmi Ri2 se le llama momento de inercia y se le representa como I, de modo

que finalmente tenemos:

Ec = ½ I ω2 (ecuación 12)
La cantidad I es una propiedad del objeto y tiene como dimensiones: masa por
longitud al cuadrado [kg · m2]. Note que por definición el valor de I es la suma de
las contribuciones de todas las partículas del objeto, pero para una partícula
simple:

I = mR2 (ecuación 13)

Donde R es la distancia perpendicular al eje de rotación y m la masa de la

partícula.

El momento de inercia en el movimiento rotacional juega un rol análogo al

de masa en el movimiento lineal, excepto por el hecho de que se define con
repecto a un eje de rotación en particular. Si se fija, la energía cinética en el
movimiento lineal es Ec = ½ mv2 y para el de rotación es Ec = ½ I ω2 de modo
que si la masa representa la resistencia de un objeto al cambio de velocidad, el
momento de inercia mide la resistencia de un objeto a cambiar su velocidad
angular.

La determinación de la expresión de cálculo del momento de inercia de los

cuerpos continuos requiere conocer de integrales matemáticos y no lo vamos a
tratar aquí, no obstante, en la figura 4 se brinda un resumen de estas expresiones
para objetos usuales.
 Figura 4. Momentos de inercia de objetos comunes

Dinámica de la rotación sobre un eje.

Momento de una fuerza

Hasta ahora solo hemos descrito el movimiento de rotación de cuerpos rígidos sin
tocar las causas que los producen. La segunda ley de Newton describe la
dinámica del movimiento lineal al establecer que hay una relación entre la masa
la aceleración y la fuerza aplicada a un cuerpo según F = ma. Pues bien, traemos
a colación el tema porque nos permitirá establecer una analogía entre la dinámica
del movimiento lineal y el rotacional. Ya hemos visto que el momento de inercia
juega un rol equivalente al de masa cuando se trata de un movimiento de rotación
y ahora veremos una nueva magnitud física, el momento de fuerza (también
conocido como torque) que es una cantidad análoga a la fuerza que nos permitirá
establecer una expresión equivalente, en el movimiento de rotación, de la
segunda ley de Newton.
Para comprender, lo mejor es
partir de un ejemplo definido de
movimiento de rotación y
pensar sobre la razón que lo
produce. Veamos: supongamos
que tenemos una varilla A
horizontal de longitud R con un
cuerpo esférico en un extremo
cuya masa en conjunto (varilla
A + esfera) es m (figura 5). Esta
varilla A esta solidaria
perpendicularmente en el otro
extremo a otra varilla B vertical
que puede rotar sobre su eje Figura 5.
central. Con esta construcción el
movimiento de la varilla A es
siempre en un plano horizontal
perpendicular a la varilla B.
Consideremos ahora que una
fuerza F actúa en ese plano en el
punto P de la longitud de la
varilla A. Cuando la
fuerza F tiene el efecto de que el
sistema desarrolle un
movimiento de rotación se dice
que la fuerza produce
un momento.
Figura 6
Todos tenemos una percepción
intuitiva del momento como
una torción, de la misma forma
que tenemos la percepción de una fuerza como empujar o halar. Pero hay una
diferencia fundamental entre la fuerza y el momento. En el movimiento lineal la
fuerza siempre actúa plenamente sobre el cuerpo en el sentido de producir (o
cambiar) un movimiento, mientras que para el caso de la rotación la capacidad de
la fuerza para producir momento, y con ello movimiento de rotación, depende de
dos cuestiones básicas:

1. De la magnitud propia de la fuerza: una fuerza mayor ejerce un mayor

momento que el que produce una fuerza de menor magnitud cuando se
aplican en igualdad de condiciones geométricas.
 2. De su efectividad: y esta efectividad será mayor a medida que la fuerza se
ejerza en un punto cada vez más lejano del centro de rotación a lo largo de
la varilla A y en ángulo recto con la varilla. La fuerza no produce
momento alguno si su dirección es paralela al eje de la varilla A y
momento máximo cuando es perpendicular a ella.

En la figura 6 se muestra el sistema de la figura 5 visto desde el eje z y se ha

representado como r la distancia desde el origen hasta el punto P de aplicación de
la fuerza F. De acuerdo a lo que hemos dicho, el momento de la fuerza F será
mayor a medida que r sea mas grande y la componente de la fuerza F que realiza
momento es la que resulta perpendicular a r, es decir, F senθ. Donde θ es el
ángulo entre r y la fuerza F. El factor F senθ se conoce como brazo de
momento o simplemente brazo.

Finalmente el momento de fuerza, que se simboliza como τ responde a la

expresión:

τ = rF senθ (ecuación 14)

Para no extender en exceso el artículo no vamos a describir el proceso de

determinación de la ecuación dinámica del movimiento rotacional partiendo de la
segunda ley de Newton, solo la enuciaremos y esta es:

τ = Iα (ecuación 15)

Note la similitud con F = ma. La diferencia fundamental entre la segunda ley de

Newton usando la masa inercial y la aceleración lineal en relación al momento de
fuerza es que en el segundo caso tanto el momento τ, como la aceleración
angular α y la inercia rotacional I se refieren a un eje de rotación particular.

Cantidad de movimiento angular

Cuando describimos la cantidad de movimiento en los sistemas que se desplazan

(lineales), llegamos a definir el concepto de cantidad de movimiento como el
producto de la masa del sistema por su velocidad (p = mv). Allí se estableció que
siempre que no existieran fuerzas externas netas actuando sobre un sistema de masa
invariable, la cantidad de movimiento se mantenía constante, ya que al no haber fuerza neta
ni cambio de masa no hay aceleración y por lo tanto los dos factores involucrados en el
cálculo de la cantidad de movimiento (masa y velocidad) son constante.

Similarmente podemos definir la cantidad de movimiento angular L para los cuerpos

simétricos que giran con respecto al eje de simetría como:

L = Iω
Conservación de la cantidad de movimiento angular

Teniendo en cuenta la expresión de la cantidad de movimiento angular, L = Iω,

podemos concluir que:

Cuando en un sistema de momento de inercia (I) invariable que rota sobre un

eje, si el momento de fuerza (τ) neto externo que actúa es cero la cantidad de
movimiento de tal sistema se mantiene constante.

Y este enunciado es fácil de interpretar ya que: si el momento de inercia (I) no

cambia ni hay momento de fuerza neto que produzca aceleración angular y por
tanto cambio en la velocidad angular (ω), el producto L = Iω = constante.

Durante los movimientos de rotación de cuerpos simétricos con respecto al eje de

simetría el momento de inercia puede cambiar frecuentemente, de modo que el
principio de la consevación de la cantidad de movimiento angular es más útil aun
que el mismo principo en los movimientos lineales donde los casos de cambio de
masa son infrecuentes.

Existen muchos ejemplos que demuestran la veracidad del principio de la

conservación de la cantidad de movimiento angular, algunos de los cuales pueden
ser muy familiares para usted. Usted debe haber observado un patinador sobre
hielo girando en el acto final de una rutina de patinaje. La velocidad de rotación
del patinador se incrementa cuando este acerca los brazos y las piernas al eje de
rotación que pasa por por el tronco del cuerpo. Despreciando la fuerza de
rozamiento entre el hielo y el patín usted debe estar de acuero que no hay torque
neto externo actuando sobre el patinador, sin embargo, el momento de inercia del
patinador disminuye a medida que se acercan los brazos y las piernas al cuerpo.
Debido a que el producto Iω debe ser constante, la disminución del momento de
inercia del patinador produce el correspondiente aumento de la velocidad
angular.
Carácter vectorial de las magnitudes angulares.

Hemos visto que hay un paralelismo entre las magnitudes

lineales y angulares, esto es, entre posición y ángulo; entre
velocidad y velocidad angular; y entre aceleración y
aceleración angular, sin embargo, las magnitudes lineales
son fáciles de interpretar como vectores, y, de hecho, esta
naturaleza ha sido importante en nuestro tratamiento en los
artículos correspondientes. A diferencia, en el tratamiento
que hemos llevado a cabo de las magnitudes angulares de
cuerpos que rotan sobre un eje, su naturaleza vectorial no ha
jugado ningún rol, ¿pero pueden considerarse en realidad
vectores?

Para poder consideran vectorial una magnitud necesitamos

además del "tamaño" una dirección, y en los movimientos
rotacionales sobre un eje la única dirección que existe es la
del eje de rotación, de modo que si las magnitudes angulares
son vectores la dirección del vector está obligada a ser la
dirección del eje de rotación.
Figura 7. Regla de la mano
Sin entrar a describir los detalles que lo demuestran, derecha
podemos decir que efectivamente, la dirección de los
vectores ángulo de rotación, velocidad angular, y aceleración
angular coincide con el eje de rotación y su sentido se ha establecido convencionalmente
con el uso de la regla de la mano derecha que dice:

Cuando se enrosca el eje z con la mano derecha y la punta de los dedos se

dirigen en la dirección de crecimiento del ángulo de giro, entonces la punta del
dedo pulgar indica el sentido del vector ángulo.

A igual que en el movimiento lineal la dirección vectorial del resto de las magnitudes
angulares queda difinida por la dirección del vector ángulo como se muestra en la figura 7.

http://www.sabelotodo.org/fisica/movimientocuerposrigidos.html

https://es.scribd.com/doc/259109787/Ejercicios-resueltos-de-Movimiento-del-Cuerpo-
Rigido-y-Mecanica-de-Fluidos