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Pendulo Hktyyrtjy5jry PDF
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Tesis de Licenciatura
Marina Sosa
Año 2006
Si Dios no existe, no se pierde nada creyendo en Él, mientras que si sí
existe, se perdería todo no creyendo (en Él).
Blaise Pascal
Índice general
1. Un poco de historia 4
1.1. El péndulo linealizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2. Construcción de relojes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3. Movimiento planetario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
i
Índice de guras
1.1. El péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2. Longitud recorrida por el péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3. Recorrido del péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4. Período del péndulo en función del ángulo inicial . . . . . . . . 10
1.5. Solución del péndulo linealizado . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6. Perl de la función f (x) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.7. Longitud de arco de f . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.8. Cicloide invertida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.9. Reloj de péndulo de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.10. Movimiento Planetario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.11. Área barrida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.12. Velocidad del planeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
ii
Agradecimientos
A mis padres, Hilda y Camilo, por todo.
A mi hermana Laura, por sus consejos y por quererme más de lo yo lo
merezco.
A Pablo Amster, por aceptar dirigir este trabajo, por su paciencia y
constante aliento.
A Claudia Lederman, por su comprensión y consejos.
A mis amigos (½¾qué haría sin ellos?!) Mariana Perez (por esforzarse en
mejorar este trabajo), Ezequiel Martin, Mercedes Marchesin, María Marta
Canillia, Alejandro Weil, Irene Drelichman y Leandro del Pezzo, por
ayudarme a ser mejor persona.
iii
Introducción
En estas notas nos proponemos estudiar la existencia de soluciones de la
ecuación del péndulo forzado. Este a su vez, constituye un ejemplo de los
llamados problemas resonantes, de los cuales se probará otro resultado de
existencia, usando herramientas del cálculo variacional.
Para empezar, en el capítulo 1, describiremos el problema físico que motivó
el interés por el péndulo. Posteriormente, estudiaremos la vibraciones de un
péndulo y su relación con la construcción de relojes de precisión. También
analizaremos en detalle el movimiento planetario.
1
la altura de una montaña en el punto y . De esta manera, si el valor de
ϕ en 0 y en algún punto e (valles), son estrictamente más pequeños que
el ínmo de los valores de ϕ en una esfera de centro 0 y radio r < kek
(cordillera), uno puede esperar que, dado un camino γ que une 0 y e, si
el número máxt∈[0,1] ϕ(γ(t)) es la altura máxima sobre tal camino, y si se
toma ínmos sobre todos los caminos que unen 0 y e (que llamaremos c), se
obtendrá el valor de ϕ en algún punto crítico. No obstante, no siempre existe
un valor mínimo de máxt∈[0,1] ϕ(γ(t)).
Aún si no podemos encontrar una altura máxima más pequeña, siempre
podemos encontrar una sucesión (xj )j ⊂ E tales que
ϕ(xj ) → c
ϕ0 (xj ) → 0
es decir, una sucesión de puntos casi críticos. Casos especiales de este ra-
zonamiento fueron usados en dimensión nita para estudiar el problema de
Plateau, pero el lema general del paso a la montaña en un espacio de Banach
fue introducido por Ambrosetti y Rabinowitz en 1973, desde entonces fue
una de las herramientas más usadas y más fructíferas del análisis funcional
no lineal. Este estudio será objeto del capítulo 5.
2
cuantitativo de deformación introducido por Willem en 1983, se decribirán
en el capítulo 4, y se usará también, para motivar la introducción de varias
condiciones de compacidad (siguiendo la hecha en 1965, por Palais y Smale),
que llevan a la existencia de puntos críticos. Se darán las deniciones básicas
en el capítulo 3 y se probará el lema de deformación en el capítulo 4.
Para terminar, basta aclarar que al comienzo de cada uno de los capítulos
se encontrará una pequeña introducción local, para que queden más claros
los resultados expuestos en esta tesis.
3
Capítulo 1
Un poco de historia
El interés por el péndulo fue y aún sigue siendo inmenso. A través de los
siglos ha constituido una fuente inagotable de problemas, ideas y técnicas.
Por un lado, describiremos el período del péndulo y veremos que éste no es
propiamente independiente de la amplitud inicial de la oscilación. Pero sí lo
es cuando se trata de oscilaciones pequeñas. Galileo fue el primero en no-
tar esto, observando una lámpara en oscilación de la catedral de Pisa. Esto
condujo al reloj de péndulo, el primero realmente preciso que llegó a ser el
estándar durante siglos. Sin embargo, hubo gente que estudió el problema
general de encontrar una curva sobre la cual las oscilaciones debidas a la
acción de la gravedad fueran independientes de la posición inicial. Christian
Huygens (1629-1695) llegó a demostrar, con argumentos geométricos,que es-
ta curva era una cicloide.
Por otra parte, el estudio del péndulo estaba ligado a dos problemas
fundamentales de la época: la forma de la tierra y la vericación de la ley
de atracción gravitatoria. Aunque el período de oscilación de un péndulo
depende de la amplitud de oscilación, con una buena aproximación y para
4
oscilaciones pequeñas, este viene dado por T = 2π l/g donde l es la lon-
p
5
Figura 1.1: El péndulo
o lo que es equivalente :
g
θ00 (t) + sen(θ(t)) = 0 (1.0.1)
l
6
Figura 1.2: Longitud recorrida por el péndulo
1d 0
θ00 (t)θ0 (t) = (θ (t))2
2 dt
y por otra parte:
g g d
sen(θ(t))θ0 (t) = − cos(θ(t))
l l dt
de donde se deduce que:
d 1 0 g
( (θ (t)) − cos(θ(t)) = 0
dt 2 l
Por lo tanto, la cantidad 12 (θ0 (t)) − gl cos(θ(t)) se conserva a lo largo del
movimiento. Esto no es más que la ley de conservación de energía, pues la
energía total (mecánica), energía cinética más potencial, viene dada por:
1
E = mv 2 + mgy
2
7
donde y es la altura vertical del péndulo en cualquier momento. Por lo tanto,
1
E = m(lθ0 )2 − mg(l − l cos(θ))
2
1 2 02
ml θ + mgl − mgl cos(θ) = cte.
2
−mgl + l cos(θ0 ) = cte
Luego,
1 0 2 g g
θ (t) + cos(θ(t)) = cos(θ0 )
2 l l
o lo que es equivalente:
1 0 2 g
θ (t) = (cos(θ(t)) − cos(θ0 ))
2 l
8
Figura 1.3: Recorrido del péndulo
9
Figura 1.4: Período del péndulo en función del ángulo inicial
s Z
l π/2 dφ
T (θo ) = 4 p
g 0 1 − k 2 sen2 (φ)
donde k = sen(θ0 /2).
Se sabe que T (θ0 ) realmente depende de θ0 . De hecho, la gráca de T (θ0 )
es como la de la gura 1.4. Se observa que para oscilaciones pequeñas, es decir,
q
para θ0 próximo a 0, el período de oscilación es aproximadamente 2π l
g
.
10
por θ1 y la ecuación se transforma en:
g
θ00 (t) + θ(t) = 0 (1.1.1)
l
que es la ecuación del péndulo linealizada.
1 g
V = ((θ0 (t))2 ) + (θ(t))2
2 2l
se conserva y, por lo tanto,
1 0 g g
(θ (t))2 + (θ(t))2 = (θ0 )2
2 2l 2l
11
Figura 1.5: Solución del péndulo linealizado
r
g
θ(t) = θ0 cos( t)
l
12
Figura 1.6: Perl de la función f (x)
1.6. En particular, debe ser simétrica con respecto del eje vertical, convexa,
y asumiremos que es tal que f (0) = 0 y f (x) > 0 para x 6= 0.
y
mgh = mgf (x(t)).
13
del reposo desde la posición (x0 , f (x0 )), tendremos, en virtud de la ley de
conservación de la energía, que
1
m(1 + f 0 (x(t))2 )(x0 (t))2 + mgf (x(t)) = mgf (x0 ).
2
Por un análisis similar al realizado anteriormente tendremos que
f (x0 ) − f (x(t))
(x0 (t))2 = 2g
1 + f 0 (x(t))2
que implica que p
dx p f (x0 ) − f (x(t))
= − 2g p
dt 1 + f 0 (x(t))2
y separando variables e integrando, el tiempo τ que tarda en ir desde (x0 , f (x0 ))
hasta (−x0 , f (x0 )) viene dado por:
r Z x0 p
1 1 + f 0 (x)2
τ =− p dx
2g −x0 f (x0 ) − f (x)
Por lo tanto, el período, es decir, el tiempo que tarda en ir desde (x0 , f (x0 ))
14
Figura 1.7: Longitud de arco de f
r Z s(x0 )
2 ds
T (x0 ) = 2 p
g 0 f (x0 ) − f (x(s))
En vista de lo establecido para el péndulo linealizado si la función f (x(s)) =
αs2 tendremos que
s(x0 )
r Z r
8 ds 2
T (x0 ) = p =π
gα 0 s(x0 )2 − s2 gα
15
√
αs. Derivando con respecto de x obtenemos
p
f (x) =
f 0 (x) √ p
p = α 1 + (f 0 (x))2
2 f (x)
que implica s
df 4αf (x)
=
dx 1 − 4αf (x)
Z s
1 − 4αf (x)
df = x
4αf
1 1
z + sen(2z) + C = 2αx
2 4
Por lo tanto, la solución viene dada en coordenadas paramétricas por
1 1 1
x= ( z + sen(2z)) + C
2α 2 4
1 1 1 1
f= sen2 (z) = ( − cos(2z))
4α 4α 2 2
Como f (0) = 0 tendremos que C = 0.
Haciendo el cambio de variable 2z = θ, obtenemos
16
Figura 1.8: Cicloide invertida
1
x= 8α
(θ + sen(θ))
1
f= (1 − cos(θ))
8α
Esta curva fue muy estudiada por Galileo, quien intentó calcular el área
debajo de la curva y la longitud de un arco de cicloide. Esta curva tiene
propiedades geométricas y físicas interesantes. Ya hemos visto que las os-
cilaciones de una masa que se desliza sobre ella tienen el mismo período,
independientemente del punto inicial desde donde parte la oscilación, hecho
que fue probado por Huygens. Esta es la propiedad isócrona.
17
Figura 1.9: Reloj de péndulo de Huygens
18
3. El cuadrado del período de revolución es proporcional al cubo de los
semiejes mayores de la elipse.
19
Paradójicamente, a pesar de ser Newton el padre de la Mecánica y uno de
los creadores del Cálculo, la mayoría de las demostraciones realizadas en sus
obras son de índole geométrica. No obstante, en el siglo XVII y en base a es-
fuerzos considerables de matemáticos de la talla de Euler, Lagrange, Laplace,
etc., se instauró la Mecánica Analítica que utiliza las herramientas del Cál-
culo para el análisis de los problemas de Mecánica.
d2~r
m = F~
dt2
Pero la fuerza que actúa sobre la masa es tan sólo la acción gravitatoria del
Sol, que es proporcional al producto de las masas, inversamente proporcional
al cuadrado de la distancia y va dirigida hacia el Sol, es decir,
M m ~r
F~ = −G 2
r r
donde r = |~r| = x2 + y 2 + z 2 , que representa la distancia de la mas al Sol.
p
20
d2~r M m ~r
m 2
= −G 2
dt r r
d2 x
dt2
= −GM (x2 +y2x+z2 )3 /2
d2 y
dt2
= −GM (x2 +y2y+z2 )3 /2
d2 z
dt2
= −GM (x2 +y2z+z2 )3 /2
y observando que d2 ~
dt2
r
× ~r = d d~
( r
dt dt
× ~r), se tiene que d2 ~
dt2
r
× ~r debe ser constante
a lo largo de la trayectoria.
21
Figura 1.10: Movimiento Planetario
GM
r̈ − rθ̇2 = − (1.3.3)
r2
22
Multiplicando ahora la primera ecuación por sen(θ), la segunda ecuación
por cos(θ), y restando ambas obtenemos
r2 θ̇ = C (1.3.5)
23
Figura 1.11: Área barrida
Z s2
1
A= r ds
2 s1
24
Figura 1.12: Velocidad del planeta
d2 w
+w =0
dθ2
25
que es la ecuación del péndulo linealizado (ver Sección 1.1) y cuya solu-
ción general viene dada por
donde e = |av 2 /GM −1|. Esta es la ecuación de una cónica con excentricidad
e. De forma que:
i) Si e = 0 es un círculo.
ii) Si 0 < e < 1 es una elipse.
iii) Si e = 1es una parábola.
iv) Si e > 1 es una hipérbola.
De est a forma se prueba que las órbitas de los planetas son elipses
(av 2 /GM < 1). Además, del análisis matemático hecho, se desprende la
posibilidad de la existencia de otros cuerpos sujetos a la acción gravitatoria
del Sol siguiendo órbitas que describen parábolas o hipérbolas. Este hecho
ha sido posteriormente corroborado por la obsevación.
26
Capítulo 2
Algunas ideas en la teoría de
puntos críticos
27
con el llamando principio de mínima acción. Si queremos saber cómo un sis-
tema físico evoluciona de un estado A a un estado B , uno puede denir una
función que asocia a cada camino de A a B una cantidad real llamada acción.
El principio físico dice que el camino seguido por el sistema será un punto
crítico de esta función. Acá es donde el nombre del principio es engañoso: el
sistema físico no sólo puede seguir caminos de mínima acción, que correspon-
den a mínimos, sino que también pueden ser máximos o puntos silla. Pero tal
formulación del problema es bastante nueva, y los físicos encontraron muchos
trucos para evitar esta clase de espacios y funciones.
En términos modernos (ha tomado siglos llegar a esto y hacerlo eciente),
los problemas de cálculo de variaciones consisten en encontrar máximos o
mínimos de funciones reales denidas en un espacio de funciones. El problema
típico, como mostró Euler a mediados del siglo XVIII, consiste en encontrar
el mínimo (ó el máximo) de una expresión del tipo
Z b
f (x, y(x), y 0 (x)) dx (2.0.1)
a
sobre todas las funciones suaves y que vayan de (a, y(a)) a (b, y(b)).
∇F (x) = 0.
28
para que la función con valores reales F alcance un màximo o un mìnimo.
Por supuesto, cuando y(x) es una función de n variables, y 2.0.1 una corres-
pondiente integral múltiple sobre un conjunto n-dimensional, Ω, entonces la
ecuación de Euler-Lagrange asociada es una ecuación diferencial en derivadas
parciales, y las condiciones en a y b se reemplazan por condiciones para y
sobre el borde ∂Ω (condiciones de borde).
29
la solubilidad del llamado Problema de Dirichlet :
30
Estoy convencido de que será posible probar teoremas de existen-
cia usando un principio general, cuya naturaleza está motivada
por el Principio de Dirichlet.
31
un espacio de Banach, debido a los matemáticos polacos Mazur y Schaud-
er, haya sido presentado en Oslo en 1936, después de que Golomb denió
el concepto de gradiente de un funcional en un espacio de Hilbert. Algu-
nas condiciones restrictivas fueron eliminadas en lo sucesivo por Lusternik,
Sobolev, Tsitlanadze, Vainberg y otros. Este tipo de resultados serán descrip-
tos en el siguiente capítulo.
32
Capítulo 3
Minimización de funcionales
débilmente semicontinuos
inferiormente en un espacio de
Banach reexivo
33
Denición 3.0.2 Si ϕ : U → R, decimos que ϕ tiene una derivada de
Fréchet u∗ ∈ E en y ∈ U , si
ϕ(y + v) − ϕ(y) − hu∗ , vi
lı́m = 0.
v→0 kvk
Φ(u) = 0
34
Teorema 3.0.1 Si E es un espacio de Banach reexivo, C ⊂ E es débil-
mente cerrado, y ϕ : C → R es débilmente semicontinua inferiormente, en-
tonces ϕ tiene un mínimo sobre C sí y sólo sí tiene una sucesión minimizante
acotada en C .
35
yk * y0 ∈ C , pues C es débil cerrado, entonces
ı́nf ϕ ≥ ϕ(y0 )
C
36
Capítulo 4
Deformación de funcionales reales
en un espacio de Banach y el
principio variacional de Ekeland
σ 0 (t) = g(σ(t))
37
y esta expresión será negativa (fuera del conjunto de los puntos críticos de
ϕ), si uno elige:
g(σ) = −h(σ)∇ϕ(σ).
donde h es una función escalar positiva apropiada que podemos elegir arbi-
trariamente de forma tal de facilitar el estudio de la ecuación diferencial.
kyk = kDϕ(x)k
y
Dϕ(x)(y) = hy, yi = kDϕ(x)k2 .
1 Palais introdujo este concepto por primera vez en 1966
38
Por lo tanto,el gradiente es, en particular, un campo pseudogradiente.
Lema 4.0.7 Con las notaciones y bajo las hipótesis de la denición 4.0.3,
existe un campo pseudogradiente para ϕ sobre Ẽ .
y
3 3 3 2
hϕ0 (v), ui = hϕ0 (v), kϕ0 (v)kxi = kϕ0 (v)khϕ0 (v), xi > kϕ0 (v)k kϕ0 (v)k =
2 2 2 3
= kϕ0 (v)k2 .
39
Entonces, existe un renamiento de N , digamos M = {Mi : i ∈ I} local-
mente nito.
Sea
ρi (y) := d(y, E \ Mi ),
entonces ρi (y) = 0 si x ∈
/ Mi y ρi es Lipschitz. Veamos esto:
Debemos ver que ∀ y, z ∈ E
o sea
d(y, E \ Mi ) − d(y, z) ≤ d(z, x), ∀x ∈ E \ Mi
entonces,
d(y, E \ Mi ) − d(y, z) ≤ d(z, E \ Mi )
Así,
|d(y, E \ Mi ) − d(z, E \ Mi )| ≤ d(y, z) = ky − zk
40
El denominador de βj es, en realidad una suma nita (y distinta de 0 pues
{Mi } es un cubrimiento abierto de E ), ya que cada y ∈ E pertenece sólo a
nitos Mk . Cada uno de los conjuntos Mi está incluido en algún Nvi .
Con la misma construcción que antes, sea
3
ui = kϕ0 (vi )kxi
2
el vector pseudogradiente para ϕ en Mi y sea
X
g(y) = βi (y)ui
i∈I
? Sea y ∈ Ẽ y sea z ∈ Ny
X X
kg(y) − g(z)k = k βi (y)ui − βi (z)ui k
i∈I i∈I
X
=k (βi (y) − βi (z))ui k
i∈I
X
≤ |βi (y) − βi (z)|kui k
i∈I
X ρi (y) ρ i (y)
≤ P −P kui k
i∈I
ρk (y)
k∈I ρk (y) k∈I
P P
X ρi (y) ρ k (y) − ρ k (y)ρ i (y)
k∈I k∈I
≤ P P kui k
i∈I
ρk (y)
k∈I ρk (y)k∈I
P P P
X
k∈I ρ k (z)[ρi (y) − ρ i (z)] + ρi (z)[ k∈I ρ k (z) − k∈I ρ k (y)]
kui k
= P P
i∈I
k∈I ρ k (y) k∈I ρ k (y)
P
X|
k∈I ρk (z)|Cky − zk + M ky − zk
≤ P P kui k
i∈I k∈I ρ k (y) k∈I ρk (y)
41
≤ Lky − zk.
P
? kg(y)k =
i∈I βi (y)ui
= sumi∈I βi (y)kui k ≤ sumi∈I βi (y)2kϕ0 (y)k ≤
2kϕ0 (y)k.
mación:
8ε
kϕ0 (y)k ≥ (4.0.1)
δ
42
Demostración: Como ϕ ∈ C 1 (E, R), por el lema anterior, existe un
campo pseudogradiente g , para ϕ0 sobre Ẽ .
Denamos:
A = ϕ−1 ([c − 2ε, c + 2ε]) ∩ S2δ
? ψ|E\A = 0, ψ|B = 1 y 0 ≤ ψ ≤ 1
43
Entonces, por denición de campo pseudogradiente y la hipótesis 4.0.1,
tenemos que:
kg(y)k 1
kf (y)k = kψ(y)k. ≤ 1.
kg(y)k2 kϕ0 (y)k
Esta última desigualdad la tenemos por Cauchy-Schwartz y la denición de
pseudogradiente: kϕ0 (y)k2 ≤ hϕ0 (y), g(y)i ≤ kϕ0 (y)kkg(y)k
Continuando con la acotación
1 δ
kf (y)k ≤ ≤
kϕ0 (y)k 8ε
Consideremos ahora, el problema de Cauchy:
0
σ (t, y) = f (σ(t, y))
(4.0.2)
σ(0, y) = y
x : (−a, a) → W
de la ecuación diferencial
x0 = f (x)
satisfaciendo la condición inicial
x(0) = x0
44
t+ (y) < ∞. Tomemos tn % t+ , entonces
Z tn+1 Z tn
kη(tn+1 , y) − η(tn , y)k = k f (σ(8εs, y)) ds − f (σ(8εs, y)) dsk
0 0
Z tn+1 Z tn+1
=k f (σ(8εs, y)) dsk ≤ kf (σ(8εs, y))kds
tn tn
Z tn+1
δ δ
≤ ds = |tn+1 − tn |
tn 8ε 8ε
Entonces, (η(tn , y))n≥1 es una sucesión de Cauchy, por lo tanto converge
a algún y0 ∈ E . Pero este y0 es una continuación de la solución η(t, y)
para valores de t > t+ (y), lo que contradice la maximalidad de t+ (y). En-
tonces, t+ (y) = +∞. Análogamente, se prueba que t− (y) = −∞. Por otro
lado, el Teorema de dependencia continua de las condiciones iniciales f 4 ,
η ∈ C([0, 1] × E, E). Veamos que η cumple las condiciones del lema.
1 Tenemos que η(0, y) = σ(0, y) = y , por 4.0.2.
Supongamos, ahora que y ∈
/ ϕ−1 ([c − 2ε, c + 2ε]) ∩ S2δ , es decir y ∈
/ A con
lo cual f (y) = 0, así, η(t, y) = σ(8εt, y) = y + f (σ(s, y))ds = y , por la
R 8εt
0
unicidad de la solución.
3 Por las propiedades del ujo de una ecuación diferencial5 , φt : φt φs (y) =
φt+s (y) y φ−t φt = φt φ−t = id, φt es un homeomorsmo (con inversa φ−t ).
4 Sea
E un Banach, W ⊂ E un abierto, y sea f : W → E Lipschitz, con constante K .
Sean y(t), z(t) soluciones de
x0 = f (x)
en el intervalo cerrado [t0 , t1 ]. Entonces, para todo t ∈ [t0 , t1 ]:
|y(t) − z(t)| ≤ |y(t0 ) − z(t0 )|eK(t−t0 )
.
5 Si
f : W ⊂ E → E , es localmente Lipschitz y W es un abierto de un espacio normado
E , se dene, para cada y ∈ W , el ujo asociado a la ecuación diferencial x0 (t) = f (y(t)),
por φ(t) = φ(t, y) la única solución de la ecuación tal que φ(0, y) = φ(y) denida en un
intervalo maximal J(y) ⊂ R
45
4
kη(t, y) − yk = kσ(8εt, y) − yk =
Z 8εt Z 8εt
ky + f (σ(s, y))ds − yk = k f (σ(s, y))dsk
0 0
Z 8εt
≤ kf (σ(s, y))kds
0
δ
≤ 8εt. ≤ δ.
8ε
5 Como
d d
ϕ(σ(t, y)) = hϕ0 (σ(t, y)), σ(t, y)i =
dt dt
g(σ(t, y))
= hϕ0 (σ(t, y)), f (σ(t, y))i = hϕ0 (σ(t, y)), −ψ(σ(t, y)) i
kg(σ(t, y))k2
−ψ(σ(t, y)) 0 kϕ0 (σ(t, y))k2
= hϕ (σ(t, y)), g(σ(t, y))i ≤ −ψ(σ(t, y))
k(σ(t, y))k2 k(σ(t, y))k2
d −ψ(σ(t, y))
ϕ(σ(t, y)) ≤ . (4.0.3)
dt 4
entonces ϕ es decreciente como función de t.
6 Sean y ∈ ϕc ∩ Sδ , t ∈ [0, 1], entonces ϕ(y) < c. Por otro lado 5 dice que si
0 < t se tiene
ϕ(η(t, y)) < ϕ(η(0, y)) = ϕ(y)
46
Si σ(t, y) ∈ ϕ−1 ([c − ε, c − ε]) para todo t ∈ [0, 8ε], entonces usando 4.0.3
podemos escribir
Z t Z t
0 1
ϕ (σ(s, y))ds ≤ − ψ(σ(s, y))ds
0 4 0
ϕ(z) ≤ ı́nf ϕ + ε.
E
47
Entonces, existe y ∈ E con las siguientes propiedades:
1. ϕ(y) ≤ ı́nf E ϕ + 2ε;
2. ky − zk ≤ 2δ;
3. kϕ0 (y)k < 8εδ .
Tomando ε = 1
k2
, δ = k1 , (k = 1, 2, ...) en el corolario 4.0.10, se obtiene la
existencia de una sucesión minimizante formada por casi puntos críticos:
Otra consecuencia del corolario 4.0.8 es este resultado probado por Brezis
y Niremberg en 1991.
48
Entonces, para todo ε, δ > 0, R > 2δ , existe y ∈ E tal que:
1. c − 2ε ≤ ϕ(y) ≤ c + 2ε;
2.kyk ≥ R − 2δ;
3. kϕ0 (y)k < 8ε
δ
.
ϕ(yn ) → c, ϕ0 (yn ) → 0 n → ∞
49
si k → ∞, lo que contradice que (yk )k está acotada. ♦
ϕ(yn ) → c, ϕ0 (yn ) → 0 n → ∞
50
El siguiente resultado es una consecuencia de la denición anterior y el
corolario 4.0.11.
51
Capítulo 5
La geometría del paso de la
montaña
Sean
Γ = {γ ∈ C 1 ([0, 1], E) : γ(0) = 0, γ(1) = e},
.
Luego,
b ≤ c < ∞,
52
y para cada e > 0, δ > 0 y γ ∈ Γ tal que
c ≥ ϕ(γ(t)) ≥ b
53
pues por hipótesis ϕ(e) ≤ a < c − 2ε. Análogamente, ϕ(0) ≤ a < c − 2ε.
En consecuencia, β ∈ Γ, entonces, por 5.0.1
Luego,
b ≤ c < ∞,
54
existe y ∈ E tal que
1. c − 2ε ≤ ϕ(y) ≤ c + 2ε
2. dist(y, γ([0, 1]) ≤ 2δ
3. kϕ0 (y)k < 8εδ
y
c ≥ ϕ(γ(t)) ≥ b
pues por hipótesis ϕ(P (e)) ≤ ϕ(e) ≤ a < c − 2ε. Análogamente, ϕ(P (0)) ≤
ϕ(e) ≤ a < c − 2ε.
En consecuencia, β ∈ Γ. Además,
55
lo que contradice la denición de c. ♦
Sean
ϕ(yn ) → c cuando n → ∞
y
ϕ0 (yn ) → 0 cuando n → ∞
56
entonces (yn )n≥1 es una sucesión de P S en el nivel c para ϕ, así, por hipótesis,
c es un valor crítico para ϕ.♦
Sean
57
Demostración: Por el Teorema 5.0.18, c > b es un valor crítico de ϕ, así
que supongamos que c = b.
Para cada entero positivo n tal que
1 R−r
√ ≤ (5.0.4)
n 2
existe un γn ∈ Γ tal que
1
máx ϕ(γn (t)) ≤ b + ,
t∈[0,1] n
por denición de ínmo, ya que c = b. Por la conexión, dado que kγn (0)k = 0
y kγn (e)k = kek > r+R
2
, existe una sucesión (tn )n≥1 ⊂ [0, 1] tal que
r+R
kγn (tn )k = .
2
Si llamamos wn := γn (tn ), se tiene
1
ϕ(wn ) ≤ máx ϕ(γn (t)) ≤ b +
t∈[0,1] n
58
tenemos que
1
− √ + kwn k ≤ kvn k
n
entonces por 5.0.4 es
r ≤ kvn k.
2 2
b− ≤ ϕ(yn ) ≤ b +
n n
2
kyn − wn k ≤ √
n
8
kϕ0 (yn )k < √
n
Esto implica que (yn )n es una sucesión de P S para ϕ, entonces, por hipótesis,
c = b es valor crítico de ϕ.
Y además, como ϕ satisface BP S , (yn )n , tiene una subsucesión convergente,
digamos a y ∈ E tal que ϕ(y) = c, por unicidad del límite, y también
kyk = R+r
2
, pues
−2 R + r 2 R+r
√ + ≤ kyn k ≤ √ + .♦
n 2 n 2
59
Capítulo 6
Una aplicación al problema de
Dirichlet
60
Vamos a considerar la acción periódica1
Z T
1
ϕ : E → R, ϕ(y) = 2
mẏ(y) − F (t, y(t)) dt (6.0.2)
0 2
donde Z x
F (t, x) = − f (t, s)ds
0
vale ∀y ∈ H01 (0, π), el producto interno h·, ·i1 puede ser reemplazado por otro
equivalente: Z π
hy, zi = y 0 (x)z 0 (x) dx
0
00
y + f (x, y) = 0
(6.0.3)
y(0) = y(π) = 0
61
donde f : [0, π] × R → R es continua y tal que existe una constante A ≥ 0
tal que su integral
Z y
F (x, y) := − f (x, s) ds
0
satisface la condición
Los puntos críticos de ϕ, coinciden con las soluciones de 6.0.3. Veamos esto:
supongamos que y es un punto crítico de ϕ, digamos, y es un mínimo,
entonces ϕ0 (y) = 0. Deno i(t) = ϕ(y + tv) para alguna v ∈ C0∞ (0, π). Así, i
tiene un mínimo en t = 0, pues i0 (0) = ϕ0 (y) = 0. Tenemos
Z π
1
i(t) = ϕ(y + tv) = (y + tv)02 − F (y + tv)dt
0 2
d π1
Z
d
i(t) = (y + tv)02 − F (y + tv)dt
dt dt 0 2
Z π
d d 1 02
i(t) = (y + tv) − F (y + tv) dt
dt 0 dt 2
Z π
d
i(t) = (y 0 + tv 0 )v 0 + f (y + tv)v dt
dt 0
Z π
d
i(0) = y 0 v 0 + f (y)v dt = 0
dt 0
En otras palabras, Z π Z π
0 0
yv = −f (y)v dt
0 0
∀v ∈ C0∞ (0, π), y se deduce que y ∈ H (0, π), con 2
y 00 = −f,
esto es
y 00 + f = 0,
62
que es la ecuación de la cual partimos.
Veamos que ϕ ∈ C 1 (E, R):
Para esto, escribamos ϕ(y) = ϕ1 (y) − ϕ2 (y), donde
π
y 02 (x)
Z
1
ϕ1 (y) = dx = kyk2
0 2 2
y Z π
ϕ2 (y) = F (x, y(x))dx.
0
1
= ϕ1 (y) + hy, vi + kvk2
2
Luego,
ϕ1 (y + v) − ϕ1 (y) − hy, vi
lı́m =0
v→0 kvk
entonces y hϕ01 (y), vi = y 0 v 0 , y es continua, por lo tanto ϕ1 ∈ C 1 (E, R).
Rπ
0
63
Entonces, por convergencia mayorada, tenemos
Z π Z π
lı́m f (x, ξ)v(x)dx = f (x, y)v(x)dx
t→0 0 0
Rπ Rπ
Luego, lı́mv→0 ϕ2 (y+v)−ϕ 2 (y)−hf,vi [F (x,y+v)−F (x,y)]dx− f (x,y)v(x)dx
kvk
= lı́mv→0 0
kvk
0
=
Z π
1
= lı́m [f (x, ξ) − f (x, y)]v(x)dx = 0
v→0 kvk 0
C 1 (E, R).
Luego, ϕ ∈ C 1 (E, R) y hϕ0 (y), vi = y 0 (x)v 0 (x) + f (x, y)v(x)dx.
Rπ
0
se deduce Z π Z π Z π
yk02 (x) ≥ 2yk0 (x)y 0 (x)dx − y 02 dx
0 0 0
Tomando límite inferior para k → ∞, y por la convergencia débil
Rπ Rπ Rπ
lı́m inf k→∞ 0
yk02 (x) ≥ lı́m inf k→∞ 0
2yk0 (x)y 0 (x)dx − 0
y 02 dx ≥
64
Rπ Rπ Rπ Rπ
2 0
lı́m inf k→∞ yk0 (x)y 0 (x)dx − 0
y 02 dx = 2 0
y 02 (x)dx − 0
y 02 (x)dx =
Rπ
= 0
y 02 (x)dx.
Entonces, por la convergencia débil tenemos
1
lı́m inf ϕ(yk ) ≥ lı́m inf kyk k2 ≥
k→∞ k→∞ 2
1 1
lı́m inf kyk k2 ≥ kyk2 ≥
2Z k→∞ 2
π
1
kyk2 − F (x, y(x)) dx = ϕ(y).
2 0
donde a > 0 y h ∈ L1 (0, π). Un simple cálculo muestra que el problema lineal
tiene una única solución U (x). Haciendo u(x) = U (x) + y(x), el problema
6.0.6 se reduce al equivalente
65
satisface la condición 6.0.4. Así, el problema 6.0.5 tiene al menos una solución.
Una segunda aplicación, está dada por el problema de Dirichlet para la
ecuación del péndulo forzado
u00 + a sen(u) = h(x), u(0) = u(π) = 0, (6.0.7)
y satisface la condición 6.0.4. Así el problema 6.0.7 siempre tiene una solución.
El funcional de acción en este caso está dado por
Z π
1 0 2
ϕ(y) = y (x) + a cos(U (x) + y(x)) dx
0 2
y Z π
0
hϕ (y), vi = [y 0 (x)v 0 (x) − a sen(U (x) + y(x)v(x)] dx
0
Ya vimos, en el caso general, que ϕ está acotada inferiormente en E .
Ahora, veamos que ϕ satisface P S .
Sea (yn )n≥1 ⊂ H01 ([0, π]) tal que |ϕ(yn )| ≤ M y (ϕ0 (yn ))n≥1 → 0.
Tenemos,
R 0 R 0
π yn2 Rπ π yn2 Rπ
M ≥ |ϕ(yn )| = 0 dx − F (x, y) dx ≥ 0 dx − F (x, y) dx ≥
2 0 2 0
1
≥ kyn k2 − πA
2
esto es
kyn k2 ≤ (M + πA)2
66
Entonces, (yn ) está acotada en E .
Luego, existe una subsucesión (ynk ) que converge débilmente a algún
y ∈ H 1 (0, π), podemos suponer que yn * y y, además yn → y tiende
uniformemente a y sobre [0, π], por la inclusión compacta de H01 ([0, π]) en
C([0, π]).
Debemos ver que (yn )n converge en H01 (0, π).
Sabemos que (ϕ0 (yn ))n≥1 → 0, es decir hϕ0 (yn ), vi → 0 ∀v ∈ H01 (0, π),
luego
lı́m hϕ0 (yn − y), yn − yi = 0
n→∞
hϕ0 (yn −y), yn −yi = 0 {|yn0 −y 0 |2 −[a sen(U +yn )−a sen(U +y)](yn −y)} dx.
Rπ
Así, Z π
lı́m |yn0 − y 0 |2 dx = 0
n→∞ 0
lo que implica que yn → y en H01 (0, π) .
Entonces, ϕ satisface P S . Esto implica que (P S)c vale para todo c y, por
el corolario 4.0.15, se sigue que ϕ tiene un punto crítico.
67
la desigualdad 6.0.5 por
1−λ
ϕ(y) ≥ kyk2 − πA.
2
68
Capítulo 7
Soluciones periódicas del péndulo
forzado y condiciones de
Landesman-Lazer
00
y + g(y) = f (t)
y(0) = y(T ) (7.0.1)
y 0 (0) = y 0 (T )
donde:
g : R → R es continua, 2π -periódica y con promedio 0, es decir:
Z 2π
1
ḡ := g(s)ds = 0
2π 0
69
Trabajaremos en el espacio
donde Z y
G(y) = g(s)ds.
0
Z y Z 2π Z y
= g(s)ds + g(t + y)dt = g(s)ds = G(y)
0 0 0
70
Ahora escribamos 1 ,
y(t) = ȳ(t) + ỹ(t)
donde Z T
ỹ(t)dt = 0,
0
y la desigualdad de Sobolev
T 1/2
T 1/2
Z
02
máx |ỹ(t)| ≤ √ y (t)dt .
t∈[0,T ] 2 3 0
Demostración: ϕ es 2π-periódica
Queremos ver que ϕ(y) = ϕ(y + 2π)
RT h i RT
ϕ(y+2π) = 0 12 (y + 2π)02 (t) − G(y + 2π) + f˜(t)(ȳ + ỹ + 2π) dt = 0 12 y 02 (t)−
RT RT
˜(t)ȳ(t)dt + T f˜(t)ỹ(t)dt + T 2π f˜(t)dt = ϕ(y)
R R
0
G(y)dt + 0
f 0 0
T T T
y 02 (t)
Z Z Z
ϕ(y) = dt − G(y(t))dt + f˜(t)ỹ(t)dt
0 2 0 0
1 Siempre podemos conseguir esto, ya que
y(t) = ȳ(t) + (y(t) − ȳ(t)),
71
Como
Z T Z T
|f˜(t)||ỹ(t)|dt
f˜(t)ỹ(t)dt ≤
0 0
Z T Z T
≤ ˜
|f (t)| máx |ỹ(t)|dt = máx |ỹ(t)| |f˜(t)|dt
0 t∈[0,T ] t∈[0,T ] 0
1/2
Z T 1/2 Z T
T
≤ √ 02
y (t)dt |f˜(t)|dt
2 3 0 0
entonces,
Z T 1/2
Z T 1/2 Z T
T
− f˜(t)ỹ(t)dt ≥ − √ 02
y (t)dt ˜
|f (t)|dt
0 2 3 0 0
Z T
− G(y(t))dt ≥ M T
0
Luego,
T T 1/2 Z T
y 02 (t) T 1/2
Z Z
ϕ(y) ≥ dt − M T − √ 02
y (t)dt ˜
|f (t)|dt
0 2 2 3 0 0
1
ϕ(y) ≥ ky 0 k2L2 − M T − Kky 0 k2L2
2
0 2 1 0 2
ϕ(y) + M T ≥ ky kL2 ky kL2 − K .
2
ϕ satisface BP S
Dada (yn )n≥1 ⊂ E acotada tal que |ϕ(yn )| ≤ c y ϕ0 (yn ) → 0. Debemos ver
que (yn ) tiene una subsucesión convergente en E .
72
Podemos suponer que (yn ) converge débil en E , (ya que es acotada) si
no, tomamos una subsucesión. Además yn → y uniformemente en [0, T ].
En consecuencia,
Como
Z T Z T
0 0
hϕ (yn )−ϕ (y), yn −yi = [yn0 (t)−y 0 (t)]2 dt− [g(yn (t))−g(y(t))][yn (t)−y(t)]dt,
0 0
cuando n → ∞. Luego,
Z T
[yn0 (t) − y 0 (t)]2 dt → 0
0
= ϕ(wn ).
73
acotada.
Con el mismo razonamiento al hecho anteriormente, para probar BP S , apli-
cado a wn , concluimos que wn → w ∈ HT1 [0, T ]. Luego
ϕ(wn ) → ϕ(w) n → ∞
es decir
ϕ(yn ) → c n → ∞
74
Demostración: Por el lema anterior ϕ, verica las hipótesis del corolario
4.0.15. Así, el problema 7.0.1 tiene una solución y ∗ que minimiza ϕ sobre
HT1 ([0, T ]).
Veamos que ϕ tiene otra solución geométricamente distinta.
Sea ψ(y) = ϕ(y ∗ +y). Entonces ψ satisface las condiciones del lema 7.0.22: que
ψ sea 2π -periódica y acotada inferiormente, es claro. Para ver que satisface
(P S)c , sea (yn )n ⊂ E tal que |ϕ( yn )| ≤ M y |ϕ0( yn )| → 0. Entonces, por la
denición de ψ , la sucesión (y ∗ + yn )n es una sucesión de Palais-Smale en
el nivel c para ϕ, luego c es valor crítico de ψ . Por otro lado, si (yn )n está
acotada y es tal que (ψ(yn ))n está acotada y (ψ 0 (yn ))n tiende a cero, entonces
se sigue inmediatamente que (yn )n tiene una subsucesión covergente, ya que
ϕ cumplía BP S .
Además,
ψ(0) = ϕ(y ∗ ) = mı́n
1
ϕ
HT
75
La primera solución fue esencialmente descubierta por Hamel en 1922, y
la segunda por Mawhin y Willem en 1983.
Para concluir estas notas, veremos un caso diferente del problema pe-
riódico del péndulo. En general,
00
y = f (t, y)
y(0) = y(T ) (7.0.2)
0
y (0) = y 0 (T )
Más explícitamente:
76
Sea Z u
F (t, u) = f (t, s) ds
0
tal que |F (t, u)| = | f (t, s)ds| ≤ C|u| para alguna constante C . Conside-
Ru
0
remos el funcional
T
y 02 (t)
Z
J(y) = − F (t, y) dt
0 2
denido sobre el espacio E = HT1 ([0, T ]) , con la norma usual, que será deno-
tada por k · k. Entonces,
Z T
0 0
J (y)(v) = hJ (y), vi = y 0 (t)v 0 (t) − f (t, y)v(t)dt.
0
Como antes, podemos ver que cualquier punto crítico de J es una solución
de 7.0.2.
Como ya habíamos anticipado, probaremos la existencia de puntos críticos
de J bajo las siguientes condiciones:
f : [0, T ] × R → R, acotada, con límites en el innito, es decir
77
Para probar el teorema veremos que J es coerciva y satisface P S , luego
por el corolario 4.0.15 se tiene el resultado.
Demostración: En primer lugar, veremos que J verica P S .
Sea entonces (yn )n ⊂ E tal que
Debemos ver que (yn ) tiene una subsucesión convergente. Armamos que
(yn )n está acotada.
Supongamos que no, entonces kyn k → +∞. Sea vn = yn
kyn k
(luego, (vn )n
está acotada en E ). Pasando a una subsucesión, si fuera necesario, podemos
suponer que vn * v ∈ E y vn → v uniformemente en [0, T ]. Veamos que
v ≡ c0 donde c0 es una constante.
Como J(yn ) y |F (t, u)| están acotadas, tenemos que
T Z T
yn02
Z
M
dt ≤ 2 c + F (t, yn )dt ≤
0 kyn k 0 kyn k2
entonces,
T
yn02
Z
dt → 0.
0 kyn k
Escribamos
yn − yn (0) yn (0)
vn = + ,
kyn k kyn k
entonces como |yn − yn (0)| = | 0t yn0 dt| ≤ kkyn0 kL2 < ∞, donde la anteúltima
R
78
c0 ∈ R − {0}.
Además, como
yn
vn0 = → 0,
kyn k
se concluye que vn → c0 en E .
Por otro lado, de 7.0.4 teníamos que
Z T
−2c ≤ yn02 (t) − 2F (t, yn (t))yn (t)dt ≤ 2c
0
Luego,
Z T
≤ 2c + εn
[f (t, y n (t) − 2F̃ (t, y n (t))]v n (t)dt kyn k
0
donde F̃ (t,u)
u
si u 6= 0
F̃ (t, yn (t)) =
f (t, 0) si u = 0
Supongamos, por ejemplo que c0 > 0. Entonces, tenemos que yn (t) → +∞,
para cada t ∈ [0, T ]. Además, por hipótesis, dado ε > 0 y t ∈ [0, T ] existe u0
tal que si u ≥ u0 entonces |f (t, u) − f + (t)| < 2ε . Entonces,
F (t, u0 ) 1 u
Z
F (t, u) + + u0 +
u − f (t) = u + [f (t, u) − f (t)]ds − f (t) < ε
u u0 u
79
para u > 0 grande.
Entonces, F̃ (t, u) → f + (t), cuando u → +∞. Por 7.0.5, y convergencia ma-
yorada, ya que f + es integrable sobre el [0, T ] tenemos:
Z T Z T
+
f c0 dt = 2 f + c0 dt,
0 0
entonces, Z T
f + dt = 0,
0
lı́m hJ 0 (yn ), yn − yi = 0
n→∞
Pero
Z T
0
hJ (yn ), yn − yi = yn0 (t)(yn0 − y 0 )(t) − f (t, yn )(yn − y)(t)dt,
0
con lo cual, Z T
yn0 (t)(yn0 − y 0 )(t)dt → 0.
0
80
Así, yn → y en E .
Resta ver que J es coerciva.
Supongamos que J(yn ) ≤ c y que kyn k → +∞. De la misma forma que antes,
podemos deducir yn
kyn k
→ c0 ∈ R − {0}. Si c0 > 0 de nuevo tendríamos,
Z T Z T
F (t, yn )
lı́m dt = c0 f + dt < 0,
n→∞ 0 kyn k 0
y 00 + g(y) = p(t)
g ± = lı́m g(s).
s→±∞
Es el caso, por ejemplo de f (t, y) = p(t) − ϕ(t) arctan(y), en 7.0.2. Para una
ϕ apropiada.
81
Resultados como el que se probó en el teorema anterior, surgieron del
estudio de los llamados problemas resonantes tanto para ecuaciones diferen-
ciales ordinarias, como en derivadas parciales. La mayoría de los problemas
del análisis no lineal se pueden escribir de la siguiente forma:
L(x) = N (x)
x = L−1 N (x)
g ± = lı́m g(x)
x→±∞
82
Además, si g satisface
83
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