Sistemas de referencia Transformación de coordenadas

Sistemas de coordenadas más utilizados en

Geodesia
Sistema Global de Coordenadas (Cartesianas, Rectangulares)

⇒ Coordenadas derivadas de satélite (GPS)

→ Origen: Geocentro
→ Eje Z: Eje de rotación terrestre
→ Eje X: Sobre el ecuador en dirección del meridiano de Greenwich

Sistema Horizontal Local de Coordenadas (Tangencial)

⇒ Observaciones sobre la superficie terrestre (instrumentos

ópticos, electrónicos)

→ Origen: Punto de observación (Topocentro)

→ Eje u: Dirección norte
→ Eje v: Dirección este
→ Eje w: tangente a la línea de la plomada en el punto de observación,
dirección zenit
Sistemas de referencia Transformación de coordenadas

Sistema de coordenadas curvilíneas (Elipsoidales o geodésicas)

⇒ Coordenadas básicas en los sistemas geodésicos clásicos
⇒ Preferibles para aplicaciones prácticas: navegación, cartografía,
ingeniería

→ Latitud (ϕ), Longitud (λ), Altura (h)

→ Origen: centro geométrico del elipsoide
→ Eje Z': eje menor del elipsoide en dirección del polo norte
→ Eje X': sobre el plano ecuatorial e dirección al meridiano de referencia
⇒ XYZ Global (ITRF) ⇔ Dátum Global (GRS80 = WGS84)
⇒ X'Y'Z' Local (Inchauspe69) ⇔ Dátum Local (Hayford)

Coordenadas planas (Proyecciones cartográficas)

⇒ Desarrollo de aplicaciones que no requieren de la curvatura
terrestre
Proyección Gauss - Krüger (Transversa de Mercator, UTM)

→ Origen: meridiano de tangencia (de referencia) con paralelo de

referencia (ecuador)
→ Eje X: Coordenada Norte
→ Eje y: Coordenada Este
Sistemas de referencia Transformación de coordenadas

Conversión entre coordenadas cartesianas y

coordenadas elipsoidales

De coordenadas geodésicas a coordenadas cartesianas:

 X  (N + h) cos ϕ cos λ 
X =  Y  =  (N + h) cos ϕ sin λ 
a
; N=
 Z  ( (1 − e 2 )N + h) sin ϕ 1 − e 2 sin 2 ϕ

De coordenadas cartesianas a coordenadas geodésicas:

 Z + e’ 2 b sin 3 Θ  aZ
ϕ = arctan   ; Θ=
 (X + Y )− e a cos Θ 
2 2 2 3
b (X 2
+ Y2 )

Y
λ = arctan   ; h=
(X 2
+ Y2 )
−N
 X cos ϕ

Parámetro Elipsoide de Hayford GRS80

Semieje mayor: a 6 378 388, 000 00 6 378 137, 000 00
Aplanamiento: f 1 / 297 1/298 257 222 101
Semieje menor: b = a (1 - f) 6 356 911, 946 13 6 356 752, 314 14
2 2 2 2
1a.Excentricidad:e = (a - b ) / a 6,722 670 022 33 E-03 6,694 380 022 90 E-03
2a. Excentricidad:e'2= (a2 - b2 / b2 6,768 170 197 22 E-03 6,739 496 775 48 E-03
 Proyección Gauss - Krü ger

Las coordenadas planas Gauss-Krü ger resultan de un método de proyecció n de coordenadas

geodésicas a planas
La proyecció n de Gauss-Krü ger utiliza un cilindro de secció n elíptica, tangente a un meridiano
determinado, sobre el cual se proyectan las coordenadas geodésicas Latitud y Longitud.
Las deformaciones aumentan cuando nos apartamos del meridiano central. Para evitar
deformaciones exageradas, en Argentina se adoptan fajas con distintos meridianos centrales.
El cilindro se "desenrolla" matemáticamente y se convierte en un plano sobre el cual se construye el
sistema de coordenadas planas Xgk, Ygk.
Xgk se mide desde el polo sur, a lo largo del meridiano de tangencia (central)
Ygk se mide desde el meridiano central (mc) hacia el Este, sumando 500000 a todos los valores
para que resulten positivos dentro de cada faja. Delante del valor que resulte se agrega la faja
correspondiente.
La faja 1 corresponde al mc de 72"
La faja 2 corresponde al mc de 69"
Y así siguiendo.
En los limites de dos fajas consecutivas, un mismo punto tiene coordenadas distintas. Cuando esta
situació n se produce dentro de una localidad o un partido es posible adoptar un meridiano central
propio y disponer de una buena solució n local.

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 Proyección Gauss - Krü ger)

La proyecció n de Gauss-Krü ger no define el sistema de referencia. Al contrario, depende del

sistema en el que se expresen las coordenadas geodésicas originales.
Las expresiones matemáticas dependen de los parámetros del elipsoide adoptado para el sistema de
referencia en el cual se expresan las coordenadas rectangulares o geod ésicas.
Por ejemplo, partiendo de cartesianas en WGSS4:

X, Y, Z (WGS’84) => Lat,Long,h (wgs84)=> Xgk, Ygk (WGS84)

Utilizando "a, f" del elipsoide WGS’84. Las coordenadas planas que resultan NO SON
COMPATIBLES CON LA CARTOGRAFÍA.
Si se desea volcar un punto en una carta topográfica en Campo Inchauspe, debería
utilizarse el procedimiento siguiente:

Paso 1: X, Y, Z (WGS’84) => X, Y, Z (CI) mediante la traslació n explicada.

Paso 2: X, Y, Z (CI) => Lat., Long., h (CI) => Xgk, Ygk (CI)

con los algoritmos correspondientes, utilizando los parámetros del elipsoide internacional de 1924.
ESTAS SON LAS XGK, YGK DE LA CARTOGRAFÍA EXISTENTE.

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Sistemas de referencia Transformación de coordenadas

Conversión entre coordenadas planas

(Gauss - Krüger) y coordenadas elipsoidales

De coordenadas elipsoidales a coordenadas planas:

Coordenada Norte:

x = G(ϕ p ) + N cos 4 ϕ p (5 − t 2 + 9 η 2 + 4 η 4 ) l 4
t t
N l 2 cos 2 ϕ p +
2 24
N cos 6 ϕ p (61− 58 t 2 + t 4 + 270 η 2 − 330 t 2 η 2 ) l 6
t
+
720
N cos 8 ϕ p (1385 − 3111 t 2 + 543 t 4 − t 6 ) l 8 + ...
t
+
40320
Coordenada Este:

N cos 3 ϕ p (1− t 2 + η 2 ) l 3
1
y = N cos ϕ p +
6
N cos 5 ϕ p (5 − 18 t 2 + t 4 + 14 η 2 − 58 t 2 η 2 ) l 5
1
+
120
N cos 7 ϕ p (61− 479 t 2 + 179 t 4 − t 6 ) l 7 + ...
1
+
5040
Siendo:
a
l = λp − λo ; t = tan ϕ p ; η 2 = e’ 2 cos 2 ϕ p ; N=
1− e 2 cos 2 ϕ p

3.3
Sistemas de referencia Transformación de coordenadas

Arco de meridiano del punto de cálculo G(ϕp):

G(ϕ p ) = α [ϕ + β sin 2ϕ + γ sin 4ϕ + δ sin 6ϕ + ε sin 8ϕ + ...]

a+b  1 2 1 4 
α= 1+ n + n + ... 
2  4 64 
3 9 3
β = − n + n 3 − n 5 + ...
2 16 32
15 2 15 4
γ= n − n + ...
16 32
35 3 105 5
δ=− n + n − ....
48 256
315 4
ε= n + ...
512
a −b
n=
a+b

De coordenadas planas a coordenadas elipsoidales:

Latitud:

ϕ = ϕf +
tf
2
(− 1− η ) y2
f
2

2N f

+
tf
4
(5 + 3 t 2
f + 6 η 2f − 6 t 2f η 2f − 3 η 4f − 9 t 2f η 4f )y 4
24 N f

+
tf
6
(− 61− 90 t 2
f − 45 t 4f − 107 η 2f + 162 t 2f η 2f + 45 t 4f η 2f )y 6
720 N f

+
tf
8
(1385 + 3633 t 2
f + 4096 t 4f + 1575 t 6f ) y 8 + ...
40 320 N f

Longitud:

λ = λo +
1
y+
1
(− 1− 2 t 2f − η 2f ) y 3
N f cos ϕ f 6N f cos ϕ f
3

+
1
(5 + 28 t 2f + 24 t 4f + 6 η 2f + 8 t 2f η 2f )y 5
120 N f cos ϕ f
5

+
1
(− 61− 662 t 2f − 1320 t 4f − 720 t 6f )y 7 + ...
5040 N f cos ϕ f
7

3.3
Sistemas de referencia Transformación de coordenadas

siendo:

a
t f = tan ϕ f ; η 2f = e’ 2 cos 2 ϕ f ; N=
1− e 2 cos 2 ϕ f

Latitud del punto guía (ϕf):

x 2x 4x 6x 8x
ϕf = + β sin + γ sin + δ sin + ε sin + ...
α α α α α

a+b  1 2 1 4 
α= 1 + n + n + ... 
2  4 64 
3 27 3 269 5
β = n− n + n + ...
2 32 512
21 2 55 4
γ= n − n + ...
16 32
151 3 417 5
δ= n − n − ....
96 128
1097 4
ε= n + ...
512
a−b
n=
a+b
Sistemas de referencia Transformación de coordenadas

Transformación de Coordenadas
Dátum geodésico
→ Orientación y ubicación de un sistema local de referencia con
respecto al sistema global convencional

Necesidades
→ Conexión de los sistemas locales de referencia al sistema global de
referencia (P. ej. CAMPO INCHAUSPE a SIRGAS)
→ Conexión entre diferentes realizaciones del sistema global de
referencia (P. ej. Campaña SIRGAS 1995 y Campaña SIRGAS 2000)
→ Compatibilidad del posicionamiento GPS con la cartografía referida a
los sistemas clásicos de referencia
Condición fundamental
→ Puntos comunes en los sistemas a transformar!!
Tipos de transformación
→ Transformación de coordenadas rectangulares (3D)
[X, Y, Z] ⇔ [X', Y', Z']
→ Transformación de coordenadas curvilíneas (2D)
(ϕ, λ) ⇔ (ϕ', λ')
→ Transformación de coordenadas planas (Gauss - Krüger) (2D)
(x, y) ⇔ (x', y')
Sistemas de referencia Transformación de coordenadas

Transformación entre dos sistemas de referencia

con coordenadas cartesianas tridimensionales

Transformación de Similitud o de Helmert:

⇒ X2 = ; + (1 + µ ) R X (α ) R Y (β) R Z (γ ) X 1
Siendo:

→ (1+µ) : Factor de escala entre los dos sistemas (relación métrica)

→ X1 = [X1, Y1, Z1]T : Coordenadas en el sistema 1 (conocido)
→ X2 = [X2, Y2, Z2]T : Coordenadas en el sistema 2 (nuevo)
→ 'X = [∆X, ∆Y, ∆Z]T : Vector de traslación entre los dos sistemas
→ Rx(α), Ry(β), Rz(γ): Rotaciones de los ejes

1 0 0  cos β 0 − sin β   cos γ sin γ 0


R (α ) = 0 cos α sin α  R (β ) =  0 1 0  R (γ ) = − sin γ cos γ 0
x   y   z  
0 − sin α cos α   sin β 0 cos β   0 0 1

Si los ángulos α, β, γ son muy pequeños (α, β, γ << 1), se tiene:

1 γ − β

R G = R X (α ) R Y (β ) R Z (γ ) = − γ 1 α 
 β − α 1 

⇒ X 2 = ; + (1 + µ ) R G X 1
⇒ Número total de parámetros: Siete (7)
Sistemas de referencia Transformación de coordenadas

Determinación de los parámetros de

una transformación de similitud 3D
→ Formulación matemática de la transformación de Helmert
X2 = ; + (1 + µ ) (I + d ) X1
→ Puntos con coordenadas determinadas en ambos sistemas
⇒ X2 y X1 conocidos

X 2   ∆X  1 γ − β  X 1   ∆X + µX 1 + γY1 − β Z 1 + X 1 
Y  = ∆Y  + (1+ µ ) − γ 1 α   Y  =  ∆Y + µY − γX + αZ + Y 
 2      1  1 1 1 1

 Z 2   ∆Z   β − α 1   Z 1  ∆Z + µZ 1 + βX1 − αY1 + Z 1 

→ Una estación idéntica ⇒ un sistema de tres ecuaciones con siete

incógnitas (parámetros a determinar)

⇒ Mínimo tres puntos para resolver el sistema de ecuaciones

→ Las coordenadas de los puntos comunes no tienen diferencias
homogéneas entre los dos sistemas, sus desviaciones son tratadas
como errores aleatorios de observación y son compensados
mediante el método de los mínimos cuadrados
→ Ecuaciones de compensación
V= ; + (1 + µ ) (I + d ) X1 − X 2 = AU − L
→ Solución

U = ( A A ) ( A L)
T −1 T
; mo = ± ∑V i
2

3n − 7

→ Matrices
1 0 0 X1 0 − Z1 Y1   X 2 − X1 
A = 0 1 0 − X1  L =  Y2 − Y1  ; U = [∆X, ∆Y, ∆Z, µ, α, β, γ ]
T
Y1 Z1 0 ;
0 0 1 Z1 − Y1 X1 0   Z2 − Z1 

→ Transformación del sistema uno al sistema dos

X2 = ; + (1 + µ ) (I + d ) X1
→ Transformación del sistema dos al sistema uno
1
X1 = R GT ( X 2 − ;)
1+ µ
Sistemas de referencia Transformación de coordenadas

Transformación entre dos sistemas de referencia

con coordenadas planas (Gauss - Krüger)

Transformación de Similitud 2D:

⇒ x2 = ; + µ R x1
Siendo:

→ µ : Factor de escala entre los dos sistemas (relación métrica)

→ x1 = [x1, y1]T : Coordenadas en el sistema 1 (conocido)
→ x2 = [x2, y2]T : Coordenadas en el sistema 2 (nuevo)
→ 'x1 = [∆x, ∆y]T : Vector de traslación entre los dos sistemas
→ R: Rotación entre los ejes
cos α − sin α 
R= 
 sin α cos α 

⇒ Número total de parámetros: Cuatro (4)

Sistemas de referencia Transformación de coordenadas

Determinación de los parámetros de

una transformación de similitud 2D
→ Formulación matemática de la transformación de similitud 2D
x2 = ; + µ R x1
→ Puntos con coordenadas determinadas en ambos sistemas
⇒ x2 y x1 conocidos

x 2  ∆x  cos α − sin α   x 1  ∆x + µ x 1 cos α − µ y 1 sin α 

y  = ∆y  + µ  sin α cos α   y  = ∆y + µ y cos α + µ x sin α 
 2      1  1 1 

haciendo: a = µ cos α ; b = µ sin α, se tiene:

x2 = ∆x + a x1 - b y1
y2 = ∆y + a y1 + b x1
→ Una estación idéntica ⇒ un sistema de dos ecuaciones con cuatro
incógnitas (parámetros a determinar)

⇒ Mínimo dos puntos para resolver el sistema de ecuaciones

→ Aplicación del método de mínimos cuadrados
⇒ Ecuaciones de compensación
vx = ∆x + a x1 - b y1 - x2
xy = ∆y + a y1 + b x2 - y2
⇒ Representación en matrices
v = AU − L

1 0 x1 − y1  x 
A= L =  2  ; U = [∆X, ∆Y, a, b]
T

y1 x1 
;
0 1 y 2 

⇒ Solución

U = ( A T A )−1 ( A T L ) ; mo = ± ∑V i
2

2n − 4
 El sistema de referencias (2) (WGS’84 – Campo Inchauspe)

Transformación de coordenadas: En general

entre dos sistemas de coordenadas se puede
establecer una transformació n lineal en base a 7
parámetros que describen la diferencia de
origen(3), la orientació n(3), y un factor de escala
(1).

Campo Inchauspe – WGS’84: La

transformació n entre estos dos sistemas de
coordenadas es una simple traslació n en el
origen (3 parámetros). Pero atenció n porque los
elipsoides son diferentes

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 El sistema de referencias (2)
(WGS’84 – campo Inchauspe) (Comentarios)

La transformació n mas general entre dos sistemas cartesianos X, Y, Z y U, V, W puede escribirse

matricialmente:

Donde k es un factor de escala adimensional, alfa, beta, gamma son ángulos de rotació n respecto de
los ejes x, y, z respectivamente y DX, DY, DZ son los desplazamientos en el origen.
De manera que es necesario determinar 7 parámetros para transformar coordenadas entre dos
sistemas cartesianos cualesquiera: tres giros, tres desplazamientos y un factor de escala.

Campo Inchauspe ó WGS’84

El primer sistema terrestre internacional asociado con GPS se denominó WGS’84 (World Geodetic
System de 1984) y fue un producto de la Agencia de Defensa Norteamericana (DMA). Por razones
estratégicas, la DMA utilizando el sistema TRANSIT, antecesor de GPS, determinó las posiciones
de un conjunto de puntos del sistema nacional Campo Inchauspe (CI) en el sistema WGS84 y
determinó los parámetros de transformació n entre ambos sistemas.
La transformació n entre CI y WGS84 resultó ser una simple traslació n en el origen (3 parámetros).

Posteriores determinaciones realizadas en la FCAG confirmaron estos valores dentro del metro.

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 El sistema de referencia (3). (WGS’84 – Campo Inchauspe, geodé sicas)

Elipsoide internacional (1924):

a = 6 378 388 metros.
f = 1 / 279. 00

Elipsoide WGS’84:
a = 6 378 137 metros.
f = 1 / 298. 257 223 563

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 El Sistema de referencias (3) (WGS’84 – Campo Inchauspe, geodé sicas) (Comentarios)

Cuando se trata de cartesianas, una simple traslació n es suficiente para transformar coordenadas
entre Campo Inchauspe y WGS84. En cambio en coordenadas geodésicas, es necesario tener en
cuenta que los elipsoides asociados a cada uno de ellos son diferentes, a Campo Inchauspe se asoci ó
el Elipsoide Intemacional de 1924.
a = 6378388 m
f = 1 / 297.00

El elipsoide WGS84, en cambio tiene dos parámetros diferentes:

a = 6378137 m
f = 1 / 298.257223563

Procedimiento de transformación de coordenadas geodé sicas:

Por ejemplo, partiendo de Geodésicas en WGS84, utilizando los a, f del elipsoide WGS84 y las
expresiones que permiten transformar de geodésicas a cartesianas:

Lat.,Long.,h => {a, f} => X, Y, Z (wgs84)

Se obtienen como producto final las cartesianas en WGS84.

A continuació n se obtienen las cartesianas en Campo Inchauspe mediante la traslació n.

Xci = Xwgs84 + 148 m

Yci = Ywgs84 - 136 m
Zci = Zwgs84 - 090 m

El paso final consiste en obtener las geodésicas en Campo Inchauspe con las fó rmulas inversas de
las del paso 1, pero utilizando ahora los parámetros del elipsoide internacional.

X,Y,Z => {a, f} => Lat.,Long.,h (Campo Inchauspe)

Las formulas de Molodensky:

El método explicitado es conceptualmente muy claro porque pone de manifiesto en que etapa
intervienen los respectivos elipsoides, y donde la traslaci ó n entre ambos sistemas cartesianos.
Sin embargo es posible desarrollar las fó rmulas de transformació n y obtener las expresiones de
Molodensky, que permiten calcular directamente:
Latitud (CI)=F{[Latitud, Longitud, h (wgs84)], DX, DY, DZ, Da, Df}
Longitud (CI)= F'{[ Latitud, Longitud, h (wgs84)], DX, DY, DZ, Da, Df}

Las fórmulas de regresión mú ltiple:

Otra técnica frecuentemente utilizada en este tipo de transformaciones hace uso de f ó rmulas de
regresió n de la forma:

U (CI)= ul U + u2 U2 + ·· + v1 V + v2 V2 + ·· + UV U V +..
V (CI)= u'l U + u’2 U2 +.. + v’1 V + V’2 V2 +.. + UV' U V +..

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 U = (Latitud - Latitud Promedio) k
V = (Longitud - Longitud Promedio) k'

El procedimiento consiste en obtener un conjunto de coeficientes ul, u2, vl, v2, uv, u'l, u'2 , v’l , v’2
, uv’ ... a partir de las coordenadas conocidas de un conjunto de puntos comunes a ambos sistemas.
Normalmente las coordenadas se reducen restando el valor medio y multiplicando por un factor (15
k') que haga que las potencias de U y V sean cada vez más pequeñ as y las fó rmulas requieran el
menor numero de términos posibles.
Estas expresiones son muy eficientes cuando alguno de los sistemas tiene deformaciones regionales
que no pueden ser absorbidas por una transformació n geométrica. Sin embargo, no pueden ser
utilizadas fuera de la zona en la que se han calculado los coeficientes

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Sistemas de referencia Transformación de coordenadas

Consideraciones especiales de la aplicación de parámetros de

transformación en las redes de triangulación clásicas

→ Transformación de similitud 3D:

⇒ Cambio de las coordenadas causado por la posición y las
diferencias geométricas del elipsoide entre el sistema global (p.
ej. SIRGAS) y el sistema local (p. ej. PSAD56)

Pero...

→ Desplazamiento de los vértices geodésicos clásicos por movimientos

tectónicos

→ Disminución de la precisión de las posiciones clásicas a medida que

aumenta la distancia al punto dátum (PSAD56: La Canoa)

→ Deficiente conocimiento del geoide cuando las redes clásicas fueron

establecidas (cómo conocer la altura elipsoidal de los vértices?)

⇒ Cambio aleatorio de las coordenadas!!

⇒ Deformación de los parámetros de transformación!!

Alternativa:

→ Transformación de Similitud 3D:

⇒ Componente sistemática: igual para toda la región de estudio
(país)

→ Transformación de Similitud 2D:

⇒ Componente aleatoria: diferentes comportamientos en la región
de estudio, zonificación de los parámetros de transformación

⇒ Mayor coherencia en la representación cartográfica de los

levantamientos GPS
Sistemas de referencia Transformación de coordenadas

Precaución:
→ La precisión de las coordenadas transformadas depende de la
precisión de los parámetros de transformación y la precisión de los
parámetros de transformación depende de la precisión de las
coordenadas de los puntos comunes a los dos sistemas.
⇒ Sistema Global (GPS): Alta precisión (cm ... mm)
⇒ Sistema local: (m ... dm ? )

→ Los parámetros de transformación son muy útiles para la

representación de los levantamientos GPS en las cartografías
nacionales, pues la precisión de éstos es superior a los
levantamientos geodésicos utilizados para la elaboración de dicha
cartografía

→ La transformación de coordenadas clásicas (referidas a los dátum

locales) al Sistema Global sólo debe utilizarse para aplicaciones de
MUY BAJA precisión, un punto referido a un dátum clásico (p. ej.
PSAD56) transformado NO PUEDE ser utilizado como base para un
levantamiento GPS