VELOCIDAD LINEAL

La velocidad lineal instantánea se puede obtener directamente por derivación de la

función vectorial de la posición, dando lugar a la submatriz Jacobiana de posición.

𝜕𝑃𝐸 𝜕𝑃𝐸 𝜕𝑃𝐸

𝐽𝜈 (𝑞) = ( | | … )
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞𝑛
𝜈𝑝 = 𝐽𝜈 (𝑞)𝑞̇

𝜈𝑝 Vector de velocidad lineal de un punto 𝑝 (puede ser el efector final o una junta
en específico)

q Vector de coordenadas de los grados de libertad

𝑞̇ Vector de derivadas, respecto del tiempo, de las coordenadas de los grados de

libertad

𝐽𝜈 Matriz Jacobiana, del movimiento lineal, del punto p del robot

𝜈1 = 𝐽𝜈2 (𝑞)𝑞̇

𝜈2 = 𝐽𝜈3 (𝑞)𝑞̇

−𝑞̇ 2 sin 𝑞1
𝜈2 = [ 𝑞̇ 2 cos 𝑞1 ]
0

(𝑞2 + 𝑑1 )𝑞̇ 1 cos 𝑞1 − (𝑞̇ 2 + 𝑞̇ 3 ) sin 𝑞1

𝜈3 = [(𝑞2 + 𝑑1 )𝑞̇ 1 sin 𝑞1 − (𝑞̇ 2 + 𝑞̇ 3 ) cos 𝑞1 ]
0
 1. Objetivos
1.1. Objetivo General
Investigar sobre las aplicaciones del Jacobiano y las derivadas parciales en la
robótica
1.2. Objetivos Específicos
 Analizar la importancia de las derivadas parciales en la robótica y cómo han
ayudado en el avance de la ciencia
 Determinar el uso del Jacobiano en la robótica

Conclusiones

 Podemos concluir que las derivadas parciales son muy fundamentales en el

mundo de la robótica y de la ciencia. Por ejemplo, si un robot fuera enviado a
Marte y queremos que aterrice sin sufrir daños, mediante un estudio de la función
y sus derivadas parciales podemos hacer que esto sea posible.
 El uso del Jacobiano en los robots, se podría decir que es la base para los
movimientos de estos. El Jacobiano se usa para poder dirigir los movimientos de
un robot y las direcciones del mismo, para poder lograr esto usamos el Jacobiano
geométrico.

Recomendaciones

 Se recomienda saber en que consiste las derivadas parciales, como

resolverlas, plantearlas y sus aplicaciones para poder resolver problemas que
se nos pueden aparecer en cualquier momento.
 Se recomienda tener en claro la resolucion del jacobiano y su significado para
que con ayuda de esto, poder dirigirnos a realizar cualquier tipo de
investigacion o proyecto de robotica en el cual este bien fundamentado este
tema junto a sus aplicaciones.