UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA

INGENIERÍA MECATRONICA-G1
“LABORATORIO MAQUINAS ELÉCTRICAS”
CONSULTA 4_2B

Nombre: Masache July Fecha: 07/01/2020

TEMA: Control de velocidad de una máquina de corriente continua por medio de armadura.

Máquinas de corriente contínua son bastante usadas en sistemas de control en lazo cerrado, en
particular para el control de velocidad y torque. Existen máquinas de diversos tamaños,
comenzando a partir de unos cuantos Watts – accionados por amplificadores electrónicos, a
varios cientos de kilowatss –accionados por generadores Ward-Leonard. Servomotores de bajo
consumo de potencia se usan a menudo en instrumentación, particularmente en sistemas de
control de aviones, donde limitaciones de peso y espacio requieren de motores que provean el
máximo de potencia por unidad de volumen. Un cuerpo conductor que transporta corriente,
cuando inmerso en un campo magnético, experimenta una fuerza proporcional a la magnitud del
flujo, la corriente, la longitud del conductor y el ángulo entre el conductor y la dirección del flujo.
Cuando el conductor se localiza a una distancia fija de un eje, con respecto al cual puede rotar,
se genera un torque proporcional al producto de la fuerza y el radio. En un motor, el torque
resultante es la suma de torques producidos por conductores individualmente. Para un rotor dado
las únicas dos cantidades que se pueden manipular son la corriente de armadura y el flujo. Luego,
existen dos modos de operación de un motor DC: modo por armadura controlada y modo por
campo controlado.

Control por armadura

Control por armadura En el motor DC de armadura controlada el campo es excitado de forma

separada por una corriente constante if a partir de una fuente DC fija. El flujo puede ser escrito
como φ = Kf if , Kf constante. El torque desarrollado por el motor es proporcional al producto de
φ y la corriente en la armadura y la longitud de los conductores. Dado que el campo es asumido
constante, el torque desarrollado por el motor se puede expresar como: τm = Kiia.
El torque del motor es usado para accionar el sistema que posee una inercia total Ieq. Asumiendo el
caso ideal donde el torque entregado es igual a la carga (en la práctica no hay 100 % de eficiencia).
Entonces: Ieq ¨θ = Kiia. (1) donde θ es la position angular del eje del motor. A medida que la armadura
rota en un campo, ´esta desarrolla un voltaje inducido eb en dirección opuesta al suministro de
armadura. Este voltaje se llama fuerza contra-electromotriz y es proporcional a la velocidad de
rotaci´on ˙θ y el flujo creado por el campo. Dado que el campo es constante, la fuerza contra-
electromotriz puede ser expresada como: eb = Kb ˙θ.

Donde Kb es la constante de voltaje del motor. El control de la velocidad del motor se obtiene
ajustando el voltaje aplicado a la armadura. Su polaridad determina la dirección de rotación del motor.
El diagrama esquemático del sistema motor DC de armadura se presenta en la Fig. 1, donde Ra = 1Ω,
La ∼ 0H, Kb = 5V/rad/sec, Ki = 5Nm/A, y el momento de inercia efectivo es Ieq = 0,1kgm2 . La
fricción y la inercia del engranaje son despreciables. Aplicando la ley del voltaje de Kirchoff al circuito
de la armadura resulta: Raia + Kb ˙θ = ea.

Control por campo

El torque τ desarrollado por el motor es proporcional al flujo creado por la corriente de armadura, la
corriente del campo y la longitud de los conductores. Para un motor dado, con corriente de armadura
constante, el torque puede ser expresado como: τ = KT if ,

Donde KT es la constante de torque. Este torque es usado para mover la carga de inercia total J y para
vencer la fricción viscosa. Eso puede ser expresado, despreciando la rigidez torsional del eje, como:
τ = J ¨θm + B ˙θm. (5) Aplicando la ley de voltaje de Kirchoff en el circuito del campo se obtiene: ef
= Rf if + Lf ˙if .

Control de velocidad de una máquina de corriente continua por medio de reóstato

Colocamos un reóstato en serie con el inducido o rotor, que provoca una caída de voltaje que se resta
del voltaje fijo Es de la fuente, lo que reduce la velocidad. Sólo se recomienda en motores pequeños:
se desperdicia mucha potencia y calor en el reóstato, la eficiencia total es baja. La regulación es
deficiente, ya que la caída de tensión IR que se resta de la tensión Es se incrementa con la corriente =>
se produce una caída de la velocidad importante cuando aumenta la carga.
Regulación de velocidad de los motores de CC. B-. Control de velocidad por medio del campo.
También podemos variar la velocidad de un motor de CC cambiando el flujo magnético Φ. Si
mantenemos constante el voltaje en el inducido, la velocidad n disminuirá si aumenta el flujo Φ, y
viceversa la velocidad aumentará si disminuye el flujo. Para variar el flujo, variamos la corriente del
inductor utilizando un reóstato de regulación. Puede haber dos casos: -. Motor en derivación: el
reóstato se intercala en serie con el devanado inductor. -. Motor serie: se conecta el reóstato en paralelo
con el devanado inductor.
Regulación de velocidad de los motores de CC. B-. Control de velocidad por medio del campo. -.
Motor en derivación: el reóstato se intercala en serie con el devanado inductor. -. Motor serie: se
conecta el reóstato en paralelo con el devanado inductor.

CONCLUSIONES

Como conclusión un motor de corriente continua tiene un control total y simple del par motor por lo
que se controla directamente la ecuación mecánica del movimiento lográndose así buenos resultados
dinámicos. Se llega al extremo de poder realizar par a velocidad nula, situación deseable de alcanzar
en muchas aplicaciones. Para motores auto ventilado, en caso de querer obtener par nominal a
velocidad nula o reducida (por tanto corriente nominal i1 de armadura) hay que proveer al motor de
mecanismos adicionales de ventilación. • El control de armadura es capaz de controlar y cambiar la
velocidad continuamente desde cero a la velocidad nominal, después de este valor no se puede seguir
aumentando debido a limitaciones en el aislamiento del bobinado y la fuente disponible. • Es posible
determinar un aproximado de la constante de voltaje del motor realizando pruebas con distintos
ángulos en el controlador de voltaje y también distintas tensiones en la carga.
BIBLIOGRAFÍA

-“Eletrónica de Potência”, J. A. Pomilio, Universidade Estadual de Campinas, SP - Brasil.

http://bionanouni.wdfiles.com/local–files/teaching-mt221c-d-horario2012i/MT221-MotorDC.pdf
.http://iie.fing.edu.uy/ense/asign/elpot1/motordc.pdf.