Guía Rápida Instalación

CMMP-AS
Servo Driver

Nombre originador: Carlos de Ojeda González E-Drives Oeste Mx, Festo México 2009 15.05.2009 1
 Descripción General del Driver CMMP-AS

1 Botón de Reset
2 LED de Bus de Campo

3 [X3] Control de Relevador de Alimentación para Driver

4 Ranuras para tarjetas de Bus (Profibus, Devicenet, Sercos)

5 [X4] Puerto para CANOPEN

6 [X5] Puerto interface Serial RS-232 (Programación)

7 Display de Status

8 LED de Ready

9 Conexión de Tierra

Nombre originador: Carlos de Ojeda González E-Drives Oeste Mx, Festo México 2009 2
 Descripción General del Driver CMMP-AS

1 Base para aterrizar blindaje del Cable de Motor

2 [X6] Conexión de Cable de Motor

3 [X2A] Conexión para Resolver

4 [X2B] Conexión para Encoder

NOTA: El Driver CMMP-AS puede controlar tanto

modelos nuevos EMMS-AS o modelos MTR-AC. Lo
único que cambia es el tipo de retroalimentación,
y el puerto de conexion.
El cable de Motor (potencia) permanece igual

MOTOR TIPO DE PUERTO

RETROALIMENTACIO
N

EMMS-AS ENCODER [X2B]

MTR-AC RESOLVER [X2A]

Nombre originador: Carlos de Ojeda González E-Drives Oeste Mx, Festo México 2009 3
 Descripción General del Driver CMMP-AS

1 [X9] Alimentación del Driver (Corriente Alterna y 24VDC)

2 [X11] Salida de Encoder Incremental (Emulador)

3 [X10] Entrada de Encoder Incremental

4 [X1] Puerto comunicación I/O Entradas y Salidas Digitales

Nombre originador: Carlos de Ojeda González E-Drives Oeste Mx, Festo México 2009 4
 Diagrama General de Conexionado CMMP-AS

Voltaje de Alimentación Alterna

Filtro

Fuente 110/220VAC
24VDC
24VDC Cable de Control
I/O

Driver
CMMP-AS

Cable Motor

Cable Encoder

Nombre originador: Carlos de Ojeda González E-Drives Oeste Mx, Festo México 2009 5
 Paso1: Conexión Cable de Potencia (MOTOR) Puerto X6
Amarillo
BR-
Verde
BR+
PE Sin conexión

-Mtdig Café
+Mtdig Blanco
Amarillo/
PE Verde
W Cable 3
V Cable 2
U Cable 1

BR-
SEÑAL DE FRENO
BR+
PE
-MTdig
SEÑAL DE
+MTdig TEMPERATURA
PE
W
V AC SERVO MOTOR
U
Nombre originador: Carlos de Ojeda González E-Drives Oeste Mx, Festo México 2009 6
 Paso2: Conexión Cable de (Encoder/Resolver) Puerto X2

Al motor Al driver
Conector X2

EMMS-AS

MTR-AC

Nombre originador: Carlos de Ojeda González E-Drives Oeste Mx, Festo México 2009 7
 Paso3: Conexión Alimentación Voltajes Puerto X9
NOTA SOBRE RESISTENCIA DE FRENADO:
Si no se utiliza una resistencia de frenado externa,
entonces se debe realizar un puente entre BR-INT y
BR-CH. Para que el circuito Intermedio ente en
función de descarga rápida. (para información
adicional ver el manual)

DESCRIPCIÓN VALOR ESPECIFICACIÓN

L 100…/230 VAC +/- 10% FASE PRINCIPAL
N 50..60Hz CONDUCTOR NEUTRO PRINCIPAL
ZK+ < 400 VDC CIRCUITO DE VOLTAJE INTERMEDIO POSITIVO
ZK- GND_ZK CIRCUITO DE VOLTAJE INTERMEDIO NEGATIVO

CONEXIÓN RESISTENCIA DE FRENADO INTERNO (PUENTE A BR-CH

BR-INT CUANDO SE USE LA RESISTENCIA INTERNA)
< 460 VDC
CONEXIÓN DE FRENO PARA RESISTENCIA DE FRENADO INTERNA A
BR-CH BR-INT Y PARA RESISTENCIA DE FRENADO EXTERNA A ZK+
< 460 VDC
PE PE TIERRA
+24V +24 V (+6% -10%) /2.5A 24 V ALIMENTACION PARA CONTROL CENTRAL+ FRENO+ I/O
GND 24V 0V 0 V ALIMENTACION PORENCIAL DE REFERENCIA

Nombre originador: Carlos de Ojeda González E-Drives Oeste Mx, Festo México 2009 8
 Paso4: Conexión Señales de Control I/O
PIN COLOR SEÑAL EN DRIVER VALOR ESPECIFICACIÓN
2 BCO Ain 0 Entrada Setpoint 0, Diferencial,
V on =+/- 10 V Ri > 30 KΩ
15 CAF #Ain 0 maximo 30 V de alimentacion
3 VER Ain1 / Din 10 Entrada Setpoint 1 y 2, Diferencial,
V on =+/- 10 V Ri > 30 KΩ
16 AMA Ain2 / Din 11 maximo 30 V de alimentacion
Referencia de Salida para
+ 10 V
4 GRI + VREF potenciometro de Setpoint
1 ROS AGND 0V Blindaje para señales analogias
17 AZU Amon 0 ± 10 V Monitor De Salida Analogica 0
5 NEG Amon 1 ± 10 V Monitor De Salida Analogica 1
Referencia de Potencial para señales Los colores del Esquema
0V corresponden al código de
14 ROJ / VT AGND analogicas
18 GRI / ROS + 24 VDC 24V / 100 mA 24 V de Alimentación color del cable para Señales
19 ROJ / AZU Din 0 POS Bit0 Selección de Posicion Bit0 de Control FESTO
7 VER / BLA Din 1 POS Bit1 Selección de Posicion Bit1
20 CAF / VER Din 2 POS Bit2 Selección de Posicion Bit2 NEBC-S1G25-K-2.5N-LE26
8 AMA / BLA Din 3 POS Bit3 Selección de Posicion Bit3 552254
21 CAF / AMA Din 4 FG_E Habilitar Etapa de Potencia
9 GRI / BLA Din 5 FG_R Habiltar Control
22 CAF / GRI Din 6 END0 Entrada 0 Sensor de Limite
10 BLA / ROS Din 7 END1 Entrada 1 Sensor de Limite
23 CAF / ROS Din 8 Start Entrada para iniciar Tarea de Posicion
11 AZU / BLA Din 9 SAMP Entrada de Alta Velocidad
24 CAF / AZU Dout 0 24 V / 100 mA (READY) Salida (Equipo Listo para Operación)
12 ROJ / BLA Dout 1 24 V / 100 mA Salidas Programables Libres
25 CAF / ROJ Dout 2 24 V / 100 mA Salidas Programables Libres
13 NEG / BLA Dout 3 24 V / 100 mA Salidas Programables Libres
Referencia de Potencial para señales
0V
6 NEG / CAF GND Digitales I/O
Nombre originador: Carlos de Ojeda González E-Drives Oeste Mx, Festo México 2009 9
 EJEMPLO DE CONEXIÓN BÁSICO POR I/O DIGITALES A UN PLC

DRIVER PLC
SALIDAS DEL PLC
19 ROJ / AZU Din 0 POS Bit0 Selección de Posicion Bit0 O 0.0
7 VER / BLA Din 1 POS Bit1 Selección de Posicion Bit1 O 0.1
20 CAF / VER Din 2 POS Bit2 Selección de Posicion Bit2 O 0.2
8 AMA / BLA Din 3 POS Bit3 Selección de Posicion Bit3 O 0.3
21 CAF / AMA Din 4 FG_E Habilitar Etapa de Potencia O 0.4
9 GRI / BLA Din 5 FG_R Habiltar Control O 0.5
23 CAF / ROS Din 8 Start Entrada para iniciar Tarea de Posicion O 0.6

ENTRADAS DEL PLC

24 CAF / AZU Dout 0 24 V / 100 mA (READY) Salida (Equipo Listo para Operación) I 0.0
12 ROJ / BLA Dout 1 24 V / 100 mA Position Xactual= Xdestino I 0.1
25 CAF / ROJ Dout 2 24 V / 100 mA Freno Desbloqueado I 0.2
13 NEG / BLA Dout 3 24 V / 100 mA Error I 0.3

Externas a Sensores
22 CAF / GRI Din 6 END0 Entrada 0 Sensor de Limite
10 BLA / ROS Din 7 END1 Entrada 1 Sensor de Limite

Nota: El Driver CMMP-AS tiene la opción de Convertir tanto las Salidas DOUT2 y 3 y las Señales Analógicas Ain1
y Ain2 en Entradas Din 10 –Din 13. Para tener en vez de 4 POS Bit destinados a Posicion obtener 8 POS bits y
guardar hasta 256 posiciones. O utilizar 2 señales para realizar movimientos de “JOGUEO” JOG + y JOG -. O
habilitar una señal de STOP, etc.. (para mas detalles ver el manual)

Nombre originador: Carlos de Ojeda González E-Drives Oeste Mx, Festo México 2009 10
 Ejemplo de Secuencia de Bits para Controlar desde PLC
Secuencia para Energizar o Habilitar el Motor

1 2 3 4
Din 0 POS Bit0 Selección de Posicion Bit0
Din 1 POS Bit1 Selección de Posicion Bit1
Din 2 POS Bit2 Selección de Posicion Bit2
Din 3 POS Bit3 Selección de Posicion Bit3
Din 4 FG_E Habilitar Etapa de Potencia

T=30ms
Din 5 FG_R Habiltar Control
Din 8 Start Iniciar Tarea de Posicion / TEACH

Dout 0 24 V / 100 mA Ready (Equipo Listo para Operación)

Dout 1 24 V / 100 mA Posición Actual = Pos Destino
Dout 2 24 V / 100 mA Freno Desbloqueado
Dout 3 24 V / 100 mA ERROR

1- EL driver se encuentra en reposo con todos los bits apagados.

2- Se activan la salidas de 24vd al bits (FG-E ).
3- Retardo de 30ms para proceder a activar el siguiente bit.
4- Se activa el Bit (FG-R) e inmediatamente el motor se energizará y se prenderán los bits de salida que
indican que el sistema esta READY (listo para operar).

Nombre originador: Carlos de Ojeda González E-Drives Oeste Mx, Festo México 2009 11
 Ejemplo de Secuencia de Bits para Controlar desde PLC
Secuencia para hacer rutina Referencia HOME
1 2 3 4 5 6 1- Estado en el que se encuentra el
Din 0 POS Bit0 Selección de Posicion Bit0
sistema listo para cualquier
Din 1 POS Bit1 Selección de Posicion Bit1

Tiempo de Duracion del Home

movimiento.
Din 2 POS Bit2 Selección de Posicion Bit2
Din 3 POS Bit3 Selección de Posicion Bit3
2- Después de cada movimiento
Din 4 FG_E Habilitar Etapa de Potencia esperar 10ms para el siguiente

T=10ms
Din 5 FG_R Habiltar Control movimiento, y no se traspalen los bits.
Din 8 Start Iniciar Tarea de Posicion / TEACH 3- Cuando todos los bits de POS se
encuentran apagados, es el
Dout 0 24 V / 100 mA Ready (Equipo Listo para Operación) equivalente a llamar a HOME. Y al
Dout 1 24 V / 100 mA Posición Actual = Pos Destino Activar la señal de START, iniciará el
Dout 2 24 V / 100 mA Freno Desbloqueado
movimiento. E inmediatamente se
Dout 3 24 V / 100 mA ERROR
apagará la salida de MC.

4- Cada vez que se activa la señal del START se apaga la señal del MC (movimiento Completado), como el START es
una señal de flanco, es necesario apagarla una vez que se haya reconocido este flanco, por lo que recomendamos en
el PLC cada vez que activemos el START arranquemos un timer de 10ms y despues que termine el tiempo apagar la
señal de START, o tambien podemos esperar a que el timer termine y preguntar si tambien el bit de MC se encuentra
apagado, con esto tambien aseguramos que el equipo se encuentra en movimiento despues de haber recibido
correctamente el flanco del START.
5- Tiempo en que se realiza la rutina de HOME o referencia, ya sea que encuentre el sensor de limite (MODO LIMIT
SWITCH) o que el Carro del eje tope con alguno de los extremos (MODO BLOCK).
6- Se energiza la señal de MC que indica que ha finalizado el movimiento y el equipo se encuentra listo para la
siguiente operación.

Nombre originador: Carlos de Ojeda González E-Drives Oeste Mx, Festo México 2009 12
 Ejemplo de Secuencia de Bits para Controlar desde PLC
Secuencia para Mover a una posición
Con los 4 bit Pos se pueden hacer arreglos binarios, para llamar la posición deseada, si la aplicación no requiere
las 16 posiciones, se pueden solo conectar los primeros 2 bits y así lograr 4 posiciones. O en caso de que se
necesiten las 256 posiciones podemos configurar para tener POS BIT 4 al POS Bit 7. Para esto es necesario
cambiar 2 salidas y convertirlas en Entradas y 2 entradas Analógicas y convertirlas también en entradas.
continuación se ven algunos ejemplos de arreglos de bits para diferentes posiciones.

Posición amover

0 1 3 4 9 22 63
POS Bit0 1 1 1 1 1 1 1
POS Bit1 2 2 2 2 2 2 2
POS Bit2 4 4 4 4 4 4 4
POS Bit3 8 8 8 8 8 8 8
POS Bit4 16 16 16 16 16 16 16
POS Bit5 32 32 32 32 32 32 32

Si la posición es Si es mayor a 0, llama las

0 hace rutina de posiciones guardadas
HOME desde el FCT

Una vez puesta el arreglo de bits de la posición deseada se procede a realizar la misma secuencia de dar el START
como la rutina de HOME (ver diapositiva anterior). Por lo que una vez energizado el driver, básicamente las
secuencias se limitan a arreglar los bits a la posición a mover, darle START y esperar a que se prenda la señal de MC
(movimiento completado), para saber que el servo llego a la posición.

Nombre originador: Carlos de Ojeda González E-Drives Oeste Mx, Festo México 2009 13