4 Controladores H∞

4.1. Introducción
Para el desarrollo de un controlador moldeando la función de lazo se deben definir algunas
restricciones que debe tener la función de lazo en la frecuencia. Las restricciones se pueden
representar como funciones de peso, y se puede utilizar un algoritmo para calcular un con-
trolador óptimo que minimice alguna norma y cumpla las restricciones.

Se utiliza la norma H∞ dado el amplio uso que ha tenido en el diseño de controladores, y

porque tiene representación inmediata en el campo frecuencial, el máximo pico de los valores
propios de una matriz de transferencia en la frecuencia. En el caso SISO simplemente es el
mayor pico en la frecuencia.
Para el desarrollo de un controlador moldeando la función de lazo se deben definir algunas
restricciones que debe tener la función de lazo en la frecuencia. Las restricciones se pueden
representar como funciones de peso, y se puede utilizar un algoritmo para calcular un con-
trolador óptimo que minimice alguna norma y cumpla las restricciones.

Se utiliza la norma H∞ dado el amplio uso que ha tenido en el diseño de controladores, y

porque tiene representación inmediata en el campo frecuencial, el máximo pico de los valores
propios de una matriz de transferencia en la frecuencia. En el caso SISO simplemente es el
mayor pico en la frecuencia.

La norma H∞ se define como

kx(t)k∞ = supt∈< |x(t)|

Donde x(t), t ∈ < es una función lineal continua en el tiempo (puede ser definida a trozos).
La técnica de control H infinito se basa en encontrar un controlador K, para la planta G,
dada una incertidumbre ∆ (por ejemplo de tipo aditivo), de forma tal que el control en lazo
cerrado sea estable para la incertidumbre dada
El control H∞ se basa en el teorema de baja ganancia, el cual plantea que para dos sistemas
G1 (s) y G2 (s), si ambos son estables, entonces el sistema en lazo cerrado es internamente
estable si y solo sı́ se cumplen las siguientes dos condiciones:
4.1 Introducción 39

Figura 4-1: Arquitectura del Control H infinito

kG1 (s)G2 (s)k∞ < 1

kG2 (s)G1 (s)k∞ < 1

En el caso del controlador H∞ , se debe cumplir que

∆K(I + GK)−1 < 1

∞

∆(I + GK)−1 K < 1

∞

O de forma simplificada

(I + GK)−1 K < 1

∞ ∆
Ahora, si se tiene un sistema W de forma que cumpla la restricción

σ(∆(jw)) ≤ σ(W (jw))

Donde σ(∆(jw)) es la cota superior de los valores singulares de la función ∆ y σ(W (jw))
es la cota superior de los valores singulares de la función W (jw). Entonces el problema se
puede cambiar a encontrar un K que cumpla

W (I + GK)−1 K < 1

∞

Luego el problema de optimización se plantea como:

minimizar W (I + GK)−1 K ∞

K
 40 4 Controladores H∞

o tomando el sistema en lazo cerrado y aplicando la transformación lineal fraccional

minimizar kFl (P, K)k∞

K

Dado que este problema es muy complejo de resolver, se relaja el problema encontrando la
solución de optimización incluyendo una cota superior γ de la siguiente forma:

Fl (P, K) < γ

Entonces, el problema de encontrar el control se resuelve en un problema iterativo, donde

se puede encontrar si para un valor de γ dado es posible encontrar un controlador que es-
tabilice la planta. Si existe, entonces el valor de γ se reduce. Si no existe, entonces se aumenta.

Dado que esta planta linealizada en el origen tiene dos polos en el eje jω, no es posible
sintetizar un controlador H∞ . No obstante, se procede a hacer una transformación bilinear
para correr esos polos a unos estables, y después en el controlador retornarlos a su estado
inicial. Se eligió correrlos un valor mı́nimo de 0,001.

λ(G∆ ) = λ(G) −  (4-1)

λ(C∆) = λ(C) +  (4-2)

4.2. Controlador Sı́ntesis de Lazo (Loop Shaping)

4.2.1. Parámetros de diseño
En este diseño se busca que la función de lazo sea lo más próxima a una plantilla preesta-
blecida.
Para ello, el controlador debe actuar de forma que los valores singulares de la función de
lazo estén dentro de un rango de error máximo y mı́nimo aceptable.

4.2.2. Restricciones de Desempeño

La respuesta frecuencial de los valores singulares de la función de lazo nos indica varias cosas
del desempeño del sistema. En esta función de lazo se puede predefinir el ancho de banda
del sistema en lazo cerrado y la atenuación de ruido.