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LABORATORIO 9 SIMULACIÓN I_ELÉCTRICA Ing. Carlos A.

Perez Garcia

Laboratorio #9: Simulación de no linealidades típicas.


Objetivos:
Realizar diagramas sencillo capaz de representar no linealidades típicas empleado bloques
de Simulink.

Preguntas de Control
1. ¿Qué es lo que da origen al estudio de las no linealidades típicas?
Respuesta: Existen algunos fenómenos que se producen en sistemas no lineales que
no se pueden explicar por la teoría lineal. Para explicarlos hay que resolver analítica
o gráficamente las ecuaciones diferenciales no lineales que describen la dinámica del
sistema. En muchos casos el proceso de obtención de la solución analítica resulta muy
complejo y se recurre al método gráfico manual. Si la cantidad de no linealidades
hace inmanejable la solución gráfica (sistemas no lineales complejos), entonces es
necesario recurrir a métodos numéricos.
2. ¿Cómo se clasifican las alinealidades?
Respuesta: En los sistemas (de control) reales se encuentran muchos tipos diferentes
de alinealidades, y se las puede dividir en dos clases según que sean inherentes al
sistema o deliberadamente insertadas en el mismo (intencionales).
Desarrollo
La modelación de sistemas físicos no es más que la representación de un modelo matemático
capaz de describir el comportamiento del mismo. La mayoría de los modelos matemáticos
empleados en clases, hasta el momento, son lineales. Sin embargo, los avances tecnológicos
actuales han generado una enorme variedad de nuevos problemas y aplicaciones que son no
lineales en esencia. Por ejemplo: los circuitos magnéticos, la protección a base de relés, los
rectificadores monofásicos, entre otros cuyos fundamentos físicos son tan altamente
complejos que hacen difícil su estudio a bajo nivel.
Tales fenómenos no lineales no se pueden describir mediante dinámica de modelos lineales,
lo cual da paso al uso de modelos no lineales y el desarrollo de conceptos y herramientas de
sistemas para el trabajo con los mismo.
En los sistemas (de control) reales se encuentran muchos tipos diferentes de alinealidades, y
se las puede dividir en dos clases según que sean inherentes al sistema o deliberadamente
insertada en el mismo.
Alinealidades inherentes: las alinealidades inherentes son inevitables en los sistemas de
control. Los siguientes son ejemplos de tales alinealidades:
1. Saturación.
2. Zona muerta.
3. Histéresis.
4. Juego.
5. Fricción estática. Fricción de Coulomb y otras fricciones no lineales.
6. Resorte no lineal.
7. Compresibilidad de fluido.

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En términos generales, la presencia de estas alinealidades en el sistema de control, afecta


adversamente el comportamiento del sistema. Por ejemplo, el juego puede producir
inestabilidad en el sistema y la zona muerta a su vez puede producir error de régimen.
Alinealidades intencionales: Se introducen intencionalmente elementos alineales en un
sistema para mejorar el comportamiento del mismo o para simplificar su construcción, o por
ambas causas. Un sistema no lineal adecuadamente diseñado para cumplir cierta función,
frecuentemente es mejor desde el punto de vista económico, de espacio y de confiabilidad
frente a sistemas lineales diseñados para cumplir la misma tarea. El ejemplo más simple de
un sistema no lineal intencional es un sistema corriente accionado por un relé.
Simulink, agrupa los bloques representativos de las no linelidades en la biblioteca
“Discontinuities”, de la cual analizaremos los bloques a emplear en clase.
 Saturación
El bloque Saturation establece límites superiores e inferiores en una señal.
Cuando la señal de entrada se encuentra dentro del rango especificado por
los parámetros Límite inferior y Límite superior, la señal de entrada pasa sin
cambios. Cuando la señal de entrada está fuera de estos límites, la señal se
recorta al límite superior o inferior. La parametrización de estos bloques se
realiza, haciendo doble clic encima del mismo, lo cual abrirá el siguiente menú

De forma muy intuitiva, la pestaña principal permite colocar los valores máximos y mínimos
que truncarán la señal de entrada. Además permite la activación/desactivación del cruce por
cero1(Enable zero-crossing detection) y el tratamiento como ganancia del bloque una vez

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El software Simulink® utiliza una técnica conocida como detección de cruce por cero para localizar con
precisión una discontinuidad sin recurrir a pasos de tiempo excesivamente pequeños. Por lo general, esta
técnica mejora el tiempo de ejecución de la simulación, pero puede provocar que algunas simulaciones se
detengan antes del tiempo de finalización previsto.

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linealizado (Treat as gain when linearizing). Por otra parte, la pestaña atributos de la señal
(Signal atributes) posibilita un ajuste fino de los tipos de datos de salida (Output data type)
pudiendo seleccionarse: los mismos que la entrada, enteros, doubles, entre otros.
 Saturación Dinámica
El bloque Dynamic de Saturation limita el rango de la señal de entrada
a los valores de saturación superior e inferior. La señal de entrada fuera
de estos límites se satura a uno de los límites donde la entrada por debajo
del límite inferior se establece en el límite inferior, la entrada por encima
del límite superior se establece en el límite superior. La entrada para el límite superior es el
puerto de subida, y la entrada para el límite inferior es el puerto de entrada.

 Zona Muerta
El bloque Dead Zone genera salida cero dentro de una región específica,
llamada zona muerta. Los límites inferior y superior de la zona muerta se
especifican como el inicio de la zona muerta y el final de los parámetros de
la zona muerta. La salida del bloque depende de la entrada y la zona muerta:

1. Si la entrada está dentro de la zona


muerta (mayor que el límite
inferior y menor que el límite
superior), la salida es cero.
2. Si la entrada es mayor o igual que
el límite superior, la salida es la
entrada menos el límite superior.
3. Si la entrada es menor o igual que
el límite inferior, la salida es la
entrada menos el límite inferior.
+

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La parametrización de este bloque se realiza de forma similar a los anteriores, haciendo doble
clic sobre el bloque y especificando, en el menú contextual los valores de inicio y fin de la
zona muerta. A este menú, se le añade también la opción para habilitar la saturación de
valores enteros de la salida.
 Zona Muerta Dinámica
El bloque Dynamic Zone Dead limita dinámicamente el rango de la
señal de entrada, proporcionando una región de salida cero. Los límites
cambian según las señales de entrada de límite superior e inferior donde:
1. La entrada dentro de los límites se establece en cero.
2. La entrada por debajo del límite inferior se desplaza hacia abajo por el límite inferior.
3. La entrada por encima del límite superior se desplaza hacia abajo por el límite
superior.
La entrada para el límite superior es el puerto de subida, y la entrada para el límite inferior
es el puerto de entrada.
 División
El bloque Backlash implementa un sistema en el que un cambio en la
entrada causa un cambio igual en la salida. Sin embargo, cuando la
entrada cambia de dirección, un cambio inicial en la entrada no tiene
efecto en la salida. La cantidad de juego de lado a lado en el sistema se
conoce como la banda muerta. La banda muerta se centra en la salida.
Esta figura muestra el estado inicial del bloque, con el ancho
predeterminado de banda muerta de 1 y la salida inicial de 0.

El sistema puede estar uno de los modos siguientes:


• Desactivado: en este modo, la entrada no controla la
salida y la salida permanece constante.
• Comprometido en una dirección positiva: en este modo,
la entrada aumenta (tiene una pendiente positiva) y la
salida es igual a la entrada menos la mitad del ancho de la
banda muerta.
• Enganchado en una dirección negativa: en este modo, la
entrada está disminuyendo (tiene una pendiente negativa)
y la salida es igual a la entrada más la mitad del ancho de
la banda muerta.

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 Relée
La salida del bloque de Relay puede cambiar entre dos valores especificados.
Cuando el relé está encendido, permanece encendido hasta que la entrada cae
por debajo del valor del parámetro de punto de desconexión. Cuando el relé
está apagado, permanece apagado hasta que la entrada excede el valor del
parámetro de punto de encendido. El bloque acepta una entrada y genera una salida. El valor
del punto de activación debe ser mayor o igual que el punto de desconexión. Especificar un
valor de punto de activación mayor que el valor de punto de desconexión de histéresis de
modelos, mientras que la especificación de valores iguales modela un interruptor con un
umbral en ese valor.

Los cuadros de textos Switch on point/Switch off point posibilitan introducir los valores de
activación/desactivación del bloque, así como Output when on/Output when off los valores
a poner en la salida en cada caso. La pestaña Signal Attributes permite introducir los valores
mínimos y máximos a generar por el bloque. También es posible definir el tipo de valores de
salida.

 Fricción Viscosa y de Coulomb


El bloque Coulomb and Viscous Friction modela la fricción Coulomb
(estática) y Viscosa (dinámica). El desplazamiento corresponde a la
fricción de Coulomb; la ganancia corresponde a la fricción viscosa. Como
sabemos por la física, la fricción es una fuerza que resiste el movimiento

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relativo o la tendencia a tal movimiento de dos cuerpos en contacto. La fricción es indeseable


en algunas partes de maquinaria rotativa, como rodamientos y cilindros, pero es muy
beneficiosa en la industria automotriz, como el diseño de frenos y neumáticos. Teóricamente,
no debería haber fricción en un motor con velocidad cero, pero en realidad, una pequeña
cantidad de fricción "estática" (sin velocidad) conocida como fricción Coulomb, siempre está
presente incluso en rodamientos antifricción de tipo rodillo o bola. La fricción viscosa, por
otro lado, es la fuerza de fricción causada por la viscosidad de los lubricantes.
La siguiente gráfica ilustra el comparotamiento de las Fricciones Viscosas y de Coulomb:

Tipo de Fricción Ecuación


Coulomb
V
Coulomb + Viscosa

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La fuerza de fricción de Coulomb puede ser representada por al menos cuatro funciones
continuas diferentes. Cada una de estas funciones implica una constante que controla el nivel
de precisión de la representación de esa función de la fuerza de fricción. Simulink usa los
valores predeterminados [1 3 2 0] para el desplazamiento (valor de fricción de Coulomb).
Para la ganancia de señal (coeficiente de fricción viscosa) en puntos de entrada distintos de
cero, el valor predeterminado es 1.
 Detección de cruce
El bloque Hit Crossing detecta cuándo la entrada alcanza el valor del
parámetro de desplazamiento del cruce de aciertos en la dirección
especificada por el parámetro Dirección de cruce de aciertos (ascendente,
descendente o cualquiera). Para ver dónde ocurre el cruce, hacemos clic
en la casilla de verificación Mostrar puerto de salida.
La parametrización del bloque, se realiza haciendo doble clic en el mismo; lo cual va permitir
abrir el menú contextual de configuración. En este es posible introducir el valor de detección,
así como las opciones de detección de cruce por cero (Enable zero-crossing detection) y
mostrar el puerto de salida (Show output port). Si la casilla de verificación Mostrar puerto
de salida no está seleccionada, el bloque asegura que la simulación encuentra el punto de
cruce, pero no genera una salida. Además, es posible configurar la detección del cruce según:
borde de subida (rising), de bajada (falling) y ambos (either).
Una vez detectado el cruce, la salida del bloque será una variable boolena, lo cual hay que
tenerlo en cuenta para la representación con el resto de las variables que usualmente son
doublé.

A partir del menú parámetros del bloque, es


posible introducir el valor sobre el que se va
a detectar el cruce (Hit crossing offset),
además del sentido del mismo (Hit
crossing detection)

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Ejercicio 1.
Cree un modelo utilizando el bloque de saturación, donde el límite superior esté recortado a
+0.5 y el inferior a -0.5. La entrada debe ser una función sinusoidal de 1 unidad de amplitud
y frecuencia 0.25 Hz

Nota: Recuerde 1 rad/s = 1/2π Hz = 0.1591549 Hz


a) Modifique el modelo anterior donde los límites sean provistos por dos bloques
Constant. Emplee un bloque Saturation Dynamic.

Ejercicio 2.
Cree un modelo con el bloque Zona Muerta (Dead Zone) y configúrelo para que funcione
entre los -0.25 y +0.25 de amplitud. La entrada debe ser una señal sinusoidal de 1 de amplitud
y frecuencia de 0.2 Hz.

a) Salve la señal de salida en el espacio de trabajo con el nombre dead_zone_model


b) Emplee el bloque Dead Zone Dynamic de forma tal que se le pueda modificar los
valores de la zona muerta a partir de dos variables del espacio de trabajo de MatLab
(lower - upper)

Ejercicio 3.
Diseñe un modelo capaz de recortar a la mitad, una honda cuadrada de amplitud uno y
frecuencia 0.25 Hz. Emplee el bloque Backslash.
Ejercicio 4.
Cree un modelo capaz de representar el funcionamiento de un relee que proporcione salida 1
cuando la entrada sea de 10 y salida 0 cuando sea menor que 9.

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Nota: Dele amplitud 1 a la entrada sinusoidal y 9.01 al bloque Constant


Ejercicio 5.
Diseñe un modelo capaz de detectar el cruce por -0.5 de una señal sinusoidal de amplitud 1
y frecuencia 0.25 Hz. Emplee para ello el bloque Hit Crossing, de conjunto con el bloque
Data Type Conversion con el fin de graficar ambas señales en un mismo osciloscopio.
Posteriormente, agrupe el modelo creado en un subsistema tal como se muestra a
continuación.

Actividad Independiente
Cree un modelo con el bloque Coulomb and Viscous Friction, donde los parámetros del
mismo sean los siguientes:
 Offset: valores por defecto del bloque
 Gain: 0.5
Colóquele una entrada tipo rampa con pendiente unitaria al sistema.
Verifique que la salida sea similar a la siguiente figura:

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Conclusiones

 Los bloques de simulación de saturaciones constituyen poderosas herramientas para


la modelación de sistemas no lineales.

Bibliografía
Simulink, Dynamic System Simulation for MatLAb, Cap 8
Introduction to Simulink with Engeneering Applications, Chapter 4

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