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Docente: Ing. Jorge Martínez.

Vibraciones

2-VIBRACIONES MECÁNICAS: CONCEPTOS

BÁSICOS
2-VIBRACIONES MECÁNICAS: CONCEPTOS BÁSICOS
2.1. Introducción

2.2. Vibración armónica simple

2.3. Velocidad y aceleración de la vibración

2.4. Vibraciones generales

2.5. Representación con escalas lineal y logarítmica: El decibel

2.6. Medición global de la vibración: valor pico, pico a pico y RMS

2.7. Dinámica de las vibraciones. Relación entre fuerza y vibración

2.8. Amortiguamiento

2.9. Vibraciones forzadas

2.10. Resonancia

2.11. Vibraciones forzadas causadas por una fuerza sinusoidal

2-VIBRACIONES MECÁNICAS: CONCEPTOS BÁSICOS

2.1. Introduccion.

Vibración mecánica. es el movimiento oscilatorio (de un lado hacia otro) de una

máquina, de una estructura, o de una parte de ellas, alrededor de su posición original de
reposo (o de equilibrio).

Una forma sencilla de ilustrar una vibración mecánica y su medición con un transductor
de vibraciones se muestra en Fig. 1. El transductor de vibraciones está rígidamente
unido a la superficie externa del cojinete de la máquina, y por lo tanto, se mueve de la
misma forma que él y mide el movimiento de este elemento. Si la superficie del cojinete
se mueve o vibra hacia arriba y hacia abajo significa que ella o su unión a la base es
elástica (para permitir estos movimientos). Esta elasticidad se representa
esquemáticamente, o se modela, por un resorte como se indica en Fig.1.
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Señal vibratoria Transductor de vibraciones

Desplaz.
máximo
superior

Posición
de
reposo

Desplaz.
máximo
inferior

Fig.1. Movimiento vibratorio del cojinete de una máquina.

2.2. Vibración armónica simple

El movimiento armónico es la forma más simple de vibración. Se obtiene, por

ejemplo, cuando se hace vibrar libremente un sistema masa-resorte o un péndulo, como
se indica en Fig. 2. En la posición de equilibrio, las fuerzas sobre el cuerpo de masa m
se anulan y por lo tanto este tiende a permanecer en reposo en esa posición. Si el
cuerpo se saca de esta posición desplazándolo, por ejemplo a la posición indicada por
el numero 1 en Fig. 2, y luego se suelta, el cuerpo vibrará con un movimiento armónico.
Si se grafica la ubicación respecto a su posición de equilibrio (llamado desplazamiento)
que va teniendo el cuerpo en diferentes instantes versus el tiempo, se obtiene una
curva senoidal o armónico, como se aprecia en Fig. 2. Se observa que el
desplazamiento vibratorio d(t) varía continua y periódicamente entre cero,
desplazamiento máximo hacia la derecha, cero, desplazamiento máximo hacia la
izquierda, cero, etc.
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d(t):Desplazamiento vibratorio, distancia a la cual se encuentra el cuerpo en cualquier instante de

tiempo t (en algunos textos llamado amplitud).
Do: Desplazamiento pico, o desplazamiento máximo o amplitud del desplazamiento.
Dpp: Desplazamiento pico a pico o máxima distancia que se desplaza la masa mientras vibra.

Fig.2. Forma de onda de una vibración armónica simple.

La posición instantánea del cuerpo vibrante respecto a su posición de equilibrio, o

desplazamiento vibratorio d(t) puede ser expresado matemáticamente por la ecuación.

d(t) = Do sen (2π f t +φ )

(1)

donde:
Do es el desplazamiento pico
f es la frecuencia de la vibración
φ es la fase de la vibración

Nota: Debe tenerse presente que los textos norteamericanos usan los términos
desplazamiento y amplitud en forma inversa, es decir, llaman amplitud a la distancia
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instantánea del cuerpo respecto a su posición de equilibrio y desplazamiento a la
distancia en su posición extrema (valor máximo).

La frecuencia de la vibración, f, está definida como el numero de ciclos u oscilaciones

que efectúa el cuerpo en cada segundo. Está relacionada con el período de la vibración
T, definido como el tiempo que demora el cuerpo en efectuar una oscilación, a través de
ecuación (2).

F (hertz o ciclos/seg) = 1/T(seg/ciclo)

(2)

La fase de la vibración indica en ecuación (1) una referencia del instante en que se
comienza a medir el tiempo. Si el tiempo se empieza a medir (t=0) en el instante t1,
entonces φ=-90° y d(t=0) = -Do (el signo negativo indica que el cuerpo en ese instante se
encuentra a la izquierda de la posición de equilibrio). Si el tiempo se empieza a medir
(t=0) en el instante t3, entonces φ=0° y d(t=0) = 0 y si el tiempo se mide desde t5,
entonces φ=90° y d(t=0) = Do. Es decir, la fase de la vibración puede tomar cualquier
valor dependiendo de la referencia para t=0 y por lo tanto no es una característica física
de la vibración, como lo es su amplitud y frecuencia.

La frecuencia circular o velocidad angular, ω, expresada en (rad/seg) es otra forma de

expresar la frecuencia de la vibración. La relación entre ω y f está dado por la ecuación
(3).

ω (rad/seg) = 2 π f (hertz)
(3)

y el desplazamiento vibratorio queda expresado entonces como:

d(t) = Dosen(ω t + φ)
(4)

De ecuación (4) puede verse claramente que un ciclo completo de la vibración tiene
lugar cuando ωt ha pasado a través de 360° o sea 2 π radianes.

El desfase o diferencia de fase entre dos vibraciones, es la posición relativa, expresada

en grados, entre dos puntos que vibran a una misma frecuencia. Debido a la diferencia
de fase φ = φ1 -φ2, Fig. 3a, las dos vibraciones no llegarán a sus posiciones extremas al
mismo tiempo, ya que una de ellas estará φ/ω seg detrás de la otra Note que el ángulo
de desfase sólo tendrá significado si se trata de dos vibraciones con la misma
frecuencia. Fig. 3b muestra una máquina cuyos descansos 1 y 2 se están moviendo en
fase. Esto significa que la máquina se está moviendo paralelamente hacia arriba y hacia
abajo. Fig. 3c muestra una máquina cuyos descansos se están moviendo verticalmente
en contrafase. La máquina tiene un movimiento de vaivén, es decir, cuando el
descanso del lado derecho se mueve hacia arriba, el del lado izquierdo se mueve hacia
abajo y viceversa.
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2.3. Velocidad y aceleración de la vibración

Hasta ahora hemos descrito la vibración armónica en términos de su desplazamiento.

Sin embargo también puede ser caracterizada por otros dos parámetros que
frecuentemente son encontrados en el análisis vibratorio de máquinas: la velocidad y la
aceleración.
Velocidad vibratoria es una medida de la rapidez con que se está moviendo un punto
mientras está vibrando. La velocidad vibratoria es cero cuando la masa de Fig. 4 llega a
sus posiciones extremas,
puesto que en esos puntos la masa se detiene. La velocidad es máxima cuando la
masa pasa por la posición de equilibrio, positiva cuando se mueve hacia la derecha y
negativa cuando se mueve hacia la izquierda. De esta figura se observa que la
velocidad vibratoria está adelantada en 90° respecto al desplazamiento, es decir, llega a
su valor máximo o pasa por cero un cuarto de oscilación (90°) antes que el
desplazamiento.

Aceleración vibratoria es la rapidez de cambio de la velocidad con el tiempo. Debe

recordarse que de acuerdo a la segunda Ley de Newton, la aceleración a = F/m, donde
F es la fuerza resultante actuando sobre la masa m. Es decir, entre mayor es la rapidez
de cambio de la velocidad, mayor serán las fuerzas sobre la masa m debido a la mayor
aceleración. Para el sistema masa-resorte de la Fig. 4, las mayores fuerzas que actúan
sobre la masa m ocurren cuando el resorte está más comprimido o más estirado. En su
posición extrema izquierda el resorte está en su posición más comprimido y ejerce así
sobre la masa m la mayor fuerza hacia la derecha (dirección positiva) y por lo tanto,
según la segunda Ley de Newton tendrá en esa posición la mayor aceleración (o
aceleración pico) positiva. En la posición extrema a la derecha el resorte está en su
posición más estirada y ejerce sobre la masa m la mayor fuerza hacia la izquierda
(dirección negativa) y por lo tanto la aceleración máxima (aceleración pico) negativa. En
la posición de equilibrio, la fuerza del resorte, y por lo tanto la aceleración, es cero, pues
el resorte en esa posición no está ni estirado ni comprimido.

(a) Vibraciones con diferencia de fase ϕ. Debido a ϕ, las dos vibraciones no lograrán
sus desplazamientos máximos, mínimos o cero en el mismo tiempo.
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(b) Vibraciones con diferencia de fase ϕ = O, ó en fase. Ambos puntos (1 y 2) alcanzan

sus desplazamientos máximos, mínimos y cero al mismo tiempo.

(c) Vibraciones con diferencia de fase ϕ = 180° en contrafase. Cuando el punto 1 se

mueve hacia arriba, el punto 2 se mueve hacia abajo y viceversa.

Fig. 3. Vibraciones con diferencias de fase o desfase, ϕ.

Posición de equilibrio
POSICIÓN 0 (posición de equilibrio)
Desplazamiento: cero
Velocidad: máxima positiva
Aceleración y fuerza: cero

POSICIÓN 1 (límite superior)

Desplazamiento: máximo positivo
Velocidad: cero
Aceleración y fuerza: máxima negativa

POSICIÓN 2 (posición de equilibrio)

Desplazamiento: cero
Velocidad: máxima negativa
Aceleración y fuerza: cero

POSICIÓN 3 (límite inferior)

Desplazamiento: máximo negativo
Velocidad: cero
Aceleración y fuerza: máxima

POSICIÓN 0 (posición de equilibrio)

Desplazamiento: cero
Velocidad: máxima positiva
Aceleración y fuerza: cero
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Fig. 4. Desplazamiento, velocidad y aceleración para una vibración armónica

simple.

Expresado en forma matemática, la velocidad v(t) y la aceleración a(t) serán:

v(t) = dd(t)
(5)
dt

2
dv(t) d d(t)
a(t)= =
(6)
2
dt dt

Para el caso de un movimiento armónico simple:

d(t) = Do sen (ωt + φ )

(7)

v(t) = Do ω cos (ωt + φ ) = Vo sen (ωt + φ + 90° )

(8)

a(t) = -Do ω sen (ωt + φ ) = Ao sen (ωt + φ + 180° )

2

(9)

donde:

Vo = velocidad pico = Do ω = Do . 2πf

(10)

Ao = aceleración pico = Do ω = Vo .ω = Vo . 2πf

2

(11)

Como se ilustra en Fig. 4, y en ecuaciones (8) y (9), la velocidad está adelantada en 90°
respecto al desplazamiento y la aceleración está adelantada en 90° respecto a la velocidad y en
180° respecto al desplazamiento. Tabla ? 1 resume las unidades de medida y las relaciones
entre desplazamiento, velocidad y aceleración para una vibración armónica simple.
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2.4. Vibraciones generales

La vibración de una máquina, rara vez es armónica simple (forma de onda senoidal). Lo más
probable es que su forma sea compleja, como se ilustra en Fig. 5. En esta figura se observa que
al sensor de vibraciones ubicado en uno de los descansos de la máquina, llegan
simultáneamente vibraciones provenientes de diferentes fuentes. En este ejemplo se ha
supuesto que hay tres causas que generan vibraciones en la máquina:
* el desbalanceamiento residual del rotor, el cual genera una vibración senoidal de
amplitud V1 y frecuencia f1.

* el desalineamiento entre máquina y motor, el cual genera una vibración supuesta

senoidal de amplitud V2 y frecuencia f2.

* el engrane de dos ruedas dentadas dentro de la máquina, el cual genera una vibración
supuesta senoidal de amplitud V3 y frecuencia f3.

Tabla : Relación entre desplazamiento, velocidad y aceleración para una

vibración armónica simple.
Sistema Sistema

Inglés Métrico

Do = Desplazamiento pico o amplitud del desplazamiento. (mils) (µm)

Dpp = Desplazamiento pico a pico. (mils) (µm)

Vo = Velocidad pico o amplitud de la velocidad. (plg/s) (mm/s)

Ao = Aceleración pico o amplitud de la aceleración. (pie/s2 ) (m/s2)

g = aceleración de gravedad 32.2(pie/s2) 9.8(m/s2)

f = frecuencia (hertz = osc/s) (hertz = osc/s)

φ d = fase del desplazamiento (grados) (grados)

φ v = fase de la velocidad (grados) (grados)

φ a = fase de la aceleración (grados) (grados)

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Vibraciones que llegan al

Sensor de vibraciones prove-
nientes de las siguientes fuentes
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DESBALANCEAMIENTO, f1 El sensor capta la suma
de las vibraciones provenientes de las diferentes causas:

ESPECTRO DE
VELOCIDAD VIBRATORIA

VIBRACIÓN
GLOBAL ANALIZADOR
DE
VIBRACIONES

Fig.: a) Composición de una vibración global o total proveniente de tres causas

(desbalanceamiento, desalineamiento, engrane).
b) Descomposición de una vibración global en sus componentes (espectro de la
vibración).

El sensor de vibraciones capta simultáneamente las vibraciones que llegan a él

provenientes de diferentes fuentes de excitación. La vibración resultante o (suma) se
llama vibración global o total, ver Fig. 5a, y las vibraciones que la componen se llaman
componentes. Por lo tanto, la vibración global de Fig. 5a está compuesta por tres
componentes vibratorias de amplitudes V1, V2 y V3 y frecuencias respectivas f1, f2 y f3.

Análisis en el dominio tiempo y dominio frecuencias. La vibración medida

experimentalmente, llamada señal vibratoria, es en general difícil de analizar en el
dominio tiempo (forma de la onda o de la vibración en el tiempo), de aquí que sea
necesario, como veremos más adelante analizarla en el dominio de las frecuencias. La
descomposición de una vibración global en sus componentes que la forman se llama
análisis frecuencia! o espectral y se realiza como se indica en Fig. 5b con un analizador
de vibraciones. Una manera conveniente de presentar los resultados es en un gradeo
donde se indican las amplitudes de las componentes vibratorias existentes en la señal
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global versus sus frecuencias, llamado espectro vibratorio. Fig. 6 compara la
presentación de una vibración en el dominio tiempo o la forma de la vibración global,
con la presentación de la vibración en el dominio frecuencias o sea su espectro
vibratorio. Fig. ¿ presenta diferentes tipos de vibraciones que son frecuentemente
encontradas en las máquinas rotatorias, tanto en el dominio tiempo como en el dominio
frecuencias. De esta figura, podemos señalar las siguientes características:

1. Si la vibración es senoidal (dominio tiempo) entonces su espectro vibratorio

está compuesto por una raya (o componente) a la frecuencia fo = 1/To de la
senoidal.

2. Si la vibración es periódica, es decir, si su forma se repite en el tiempo cada To

(seg), entonces su espectro vibratorio está compuesto por una serie de
componentes senoidales (serie de Fourier) cuyas frecuencias son múltiplos de
fo = 1/To. Por lo tanto, se obtiene un espectro a rayas (separadas cada una de
ellas por fo). La componente de menor frecuencia, fo, se llama componente
fundamental y las otras componentes se llaman armónicos de fo. Note que el
inverso es también válido, es decir, si un espectro vibratorio está compuesto
por una serie de rayas (o componentes) de frecuencias nfo (con n = 1, 2, 3, ....),
entonces la forma de la vibración en el tiempo es periódica y de período To
= 1/fo.

3. Si la forma de la vibración no es periódica en el tiempo, entonces su espectro

vibratorio es continuo en determinado rango de frecuencias. Una vibración
transiente, como es por ejemplo, la obtenida por un impacto tiene un espectro
vibratorio continuo, pero en un determinado rango de frecuencias, por lo que se
llama también espectro de banda angosto. Una vibración aleatoria tiene un
espectro continuo en un amplio rango de frecuencias, teóricamente hasta el
infinito. Este espectro se llama de banda ancha y si es de ancho infinito, se
llama ruido blanco.
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2.5. Representación con escalas lineal y logarítmica: El decibel

Cuando las componentes en el espectro vibratorio varían en un amplio rango de

valores, no es posible en un gráfico con escala lineal representar simultáneamente las
componentes grandes y pequeñas. La solución en este caso es utilizar una escala
logarítmica, como se indica en Fig. 8 b). En una escala logarítmica las componentes
grandes son comprimidas y las pequeñas son expandidas hacia arriba, lo que permite
visualizarlas todas al mismo tiempo. Note que las componentes a 30 y 120 (Hz), que en
el gráfico con escala lineal son apenas visible, en el gráfico con escala logarítmica se
ven bastante destacadas. Note, también que en este ultimo gráfico se aprecian muchas
componentes que no son visibles en el gráfico con escala lineal.

Una escala logarítmica frecuentemente utilizada es aquella expresada en decibeles. La

unidad "bel" proviene del físico Alejandro Bell. El decibel es la décima parte del bel. El
decibel se define como:

dB = 20 log (A/A ref)

A = Amplitud medida

A ref = Amplitud de referencia

Observe que el decibel es básicamente una relación de amplitudes en una escala

logarítmica. Para ganar experiencia con los dB, es conveniente analizar tabla N°2, la
cual expresa en dB diferentes razones de amplitudes. Algunos valores para recordar
son que
-3dB corresponden a una relación de amplitudes de 1: ¸ y que 20 dB corresponden a
una relación de amplitudes de 10:1.

Tabla N°2. Valores en dB correspondientes a diferentes razones de amplitudes.

Decibeles (dB) Razón de amplitudes

40 100
20 10
10 3.16
3 1.414
0 1
-3 0.707
-10 0.1
-20 0.01

Ejemplo N°1 presenta un ejemplo ilustrativo del cálculo de un espectro de

desplazamiento transformado de un gráfico con escala lineal a un gráfico con escala
logarítmica en (dB).
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EJEMPLO: Relación entre los espectros de desplazamiento, velocidad y aceleración

- En general el espectro de la velocidad es el más plano.

- La escala logarítmica permite disminuir el rango de amplitudes a graficar.
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2.6. Medición global de la vibración: valor pico, pico a pico y RMS

Diferentes magnitudes son utilizadas para caracterizar o medir la vibración global: su

valor pico, su valor pico a pico o su valor RMS, como se definen en Fig. 9. El valor pico
es necesario cuando se quiere caracterizar vibraciones de naturaleza impulsiva o
cuando se quiere evaluar la sobrecarga que generan las vibraciones del rotor en los
descansos hidrodinámicos (ver capitulo 3). El valor pico a pico es usado cuando
medimos desplazamientos relativos, por ejemplo de un muñón dentro de un descanso
hidrodinámico. En este caso el valor pico a pico representa la excursión del muñón
dentro del descanso y debe compararse directamente con el juego diametral existente
entre ellos.

Ni el valor pico ni el valor pico a pico toman en cuenta el historial de la vibración durante
el cual se producen estos valores instantáneos. El valor RMS (Root Mean Square, raíz
del valor medio de los valores instantáneos al cuadrado), de acuerdo a su definición,
ecuación (12), toma en cuenta todo el historial de la vibración; entrega una estimación
de la energía de la vibración y por lo tanto, es usado como veremos en el capitulo 3,
para estimar la severidad de la vibración.

Para una vibración de forma senoidal, los valores RMS, pico y pico a pico están
relacionados entre ellos según se indica en Fig. 10. Cuando la vibración no es senoidal
no existe ninguna relación entre ellos, como se aprecia en Figuras 9b y 9c.

La elasticidad de un sistema, como el eje del rotor, o el resorte, de Fig. 11, se cuantifica
a través de su rigidez k. La rigidez de un cuerpo elástico se define como el cuociente
entre una fuerza aplicada y la deformación o deflexión que produce dicha fuerza en el
cuerpo, es decir:

Fuerza
k(N/m) = (18)
Deformación (m)

n = número de vueltas

k = para la posición de la carga

a) Vibración
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Magnitudes utilizadas para caracterizar la vibración global:

* Valor pico: máximo valor alcanzado por la vibración durante un intervalo dado de
tiempo T.

* Valor pico a pico: máxima variación de la vibración durante un intervalo dado de

tiempo T.

* Valor RMS: es una magnitud que estima la energía de la vibración en un

periodo de tiempo T. Toma en cuenta el historial total de la señal.
Está definido como:

VRMS = v (V12 + V22 + … VN2 / N

(12)

* Factor de cresta: F.C. = Valor pico / Valor RMS

(13)
b)

Vibraciones con igual valor pico y

diferente valor RMS.

Vpico = 3 mm/s Vpico = 3 mm/s

VRMS = 1.7 mm/s VRMS = 0.5 mm/s
F.C. = 1.8 F.C. = 6.0
c)

Vibraciones con igual valor RMS y

diferente valor pico.

Vpico = 3 mm/s Vpico = 4 mm/s

VRMS = 2.1 mm/s VRMS = 2.2 mm/s
F.C. = 1.4 F.C. = 1.8

Fig. 9. Magnitudes usadas para caracterizar la vibración global.

Fig. 10. Relaciones entre valores pico, pico a pico y RMS para una vibración
senoidal.

V RMS = 0.707 V pico (14)

V pico a pico = 7V
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Factor de cresta = 1.414

Para aplicaciones especificas se utiliza el factor de cresta para caracterizar la vibración,

el cual está definido como la razón entre el valor pico y el valor RMS. En la práctica, los
valores medidos para el factor de cresta varían entre 1.4 a 1.5 para el caso de
vibraciones senoidales, ver Fig. 10, hasta 6 ó más para el caso de vibraciones de tipo
impulsiva, ver Fig. 9 b).

2.7. Dinámica de las vibraciones. Relación entre fuerza y vibración

Para resolver un problema de dinámica vibratoria analíticamente, se debe construir un

modelo, tan simple como posible, pero que represente la realidad de la problemática a
estudiar. Fig. 11 muestra un modelo masa-resorte usado para determinar la primera
frecuencia natural de vibrar en flexión del disco (impulsor) de masa M ubicado en el
centro de un eje montado sobre descansos rígidos.

Si el rotor de Fig. 11 se desplaza transversalmente (si se flecta el eje) y luego se suelta,

éste vibrará en flexión hacia arriba y hacia abajo, de igual forma como vibrará el sistema
masa-resorte si se saca de su posición de equilibrio. Esta vibración sin la acción de
fuerzas externas, se llama vibración libre. La frecuencia con que el sistema masa
resorte vibra libremente se llama su frecuencia natural, fn y su valor está dado por:
fn (osc/seg) =
(15) 2π k ( N / m) / M (kgr)
donde M es la masa del disco y k es la rigidez del resorte que representa la elasticidad
del eje. Cuando la frecuencia natural es expresada en (rad/seg), se denomina por wn.

fn k
ω n (rad / seg ) = =
2π M
(16)

Fig. 11. Frecuencia natural de vibrar en flexión de un rotor ubicado en el punto medio de
un eje montado sobre descansos rígidos.

M = masa del rotor (kgr) (considerando despreciable la masa del eje)

k = rigidez del eje en el centro de él (N/m) (considerando despreciable la masa del

eje).
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F 48 EI
k= = 3
δ l
d = deformación del eje en el punto medio debido a una fuerza F aplicada en dicho
punto.

L = longitud del eje entre descansos (m).

11 2
E = módulo de elasticidad del material del eje. Para el acero =2x10 (N/m ).

momento de inercia de la sección transversal del eje = πd /64 (m ).

4 4
I =

d = diámetro del eje (m).

1 k
f =
n
2π M
= frecuencia natural de vibrar (osc/seg)
fn

Una forma de determinar la rigidez de un rotor (o de cualquier elemento de una máquina o

estructura) es utilizando las relaciones de la resistencia de materiales entre fuerza y
deformación, como se ilustra en Fig. 11. Otra forma es determinarla experimentalmente. Por
ejemplo, ubicando un peso W conocido sobre el disco o impulsor y midiendo con un reloj δ
comparador ubicado en la parte inferior del disco, la deflexión del eje. Si para un peso W =
-4
50(kgr) = 490(N) el eje se flecta 0.1(mm) = 10 (m), la rigidez del eje será
-4 6
k = 490/10 = 4.9 x 10 (N/m).

El modelo masa-resorte indicado en Fig. 11, es un sistema de un grado de libertad (su posición
en cualquier instante queda definida conociendo una sola coordenada: su desplazamiento
vertical respecto a su posición de equilibrio). Una máquina como la de la Fig. 11, tiene varios
grados de libertad (N grados de libertad), pues ella está compuesta por una combinación de
masas y resortes. Un sistema que tiene N grados de libertad, tiene N frecuencias naturales de
vibrar, por lo tanto, el sistema masa-resorte de Fig. 10 sólo permite determinar la primera
frecuencia natural de vibrar en flexión del rotor que representa.

2.8. Amortiguamiento

Si en el modelo masa-resorte de Fig. 11, no existen fuerzas que disipen energía, el sistema
vibrará libremente con amplitud constante. En la práctica sin embargo, siempre existe disipación
de energía o amortiguamiento, lo que hace que las vibraciones libres vayan disminuyendo las
amplitudes de sus vibraciones hasta detenerse, Fig. 12.

Existen diferentes causas de amortiguamiento o disipación de energía en las máquinas, como

ser: rozamientos, amortiguamiento interno de los materiales, resistencias al movimiento de un
impulsor en un fluido, etc. Los metales tienen poco amortiguamiento interno por lo que pueden
vibrar libremente por un largo tiempo. Otros materiales tales como plástico, gomas, papel,
materiales compuestos tienen alto amortiguamiento interno y son usados para controlar
vibraciones.
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Vibración libre (generada por un ensayo de golpe)

Fig. 12. Ensayo de impacto para determinar la frecuencia natural y el amortiguamiento del rotor de un
ventilador (los datos fueron tomados con un equipo de adquisición de un canal).

2.8.1. Determinación del factor de amortiguamiento, ?

1 1
δ = ln( Ao / An ) = ln(0.226 g / 0.0894 g ) = 0.185
n 5
δ 0.185
ξ= =
2π 2π
ξ = 0.0294
Determinación de la frecuencia natural de vibrar del registro de tiempo.

T = período de la vibración (se tomará el promedio de 5 ciclos para mejorar

exactitud)

T = (0.421 seg – 0.232 seg)/5 = 0.0378

fn = 1/T = 1/0.0378

fn = 26.46(hz) = 1587(cpm)

Fig. 12. Ensayo de golpe para determinar la frecuencia natural y el amortiguamiento de

un rotor de un ventilador (los datos fueron tomados con un recolector de un canal).

Entre mayor es la disipación de energía, o amortiguamiento, con mayor rapidez disminuye la

amplitud de las vibraciones libres. Generalmente el amortiguamiento se cuantifica por su factor
de amortiguamiento ?. Los rotores normalmente tienen factores de amortiguamiento entre 0.01 y
0.15. Un factor ? > 0.2, se considera un valor grande. Si ? > 1.0 el amortiguamiento es tan alto
INACAP VALDIVIA 20
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que no se llega a producir una vibración libre y el sistema se dice que está sobreamortiguado. Es
el caso de los amortiguadores utilizados en las puertas para evitar que oscilen.

Una forma experimental de determinar el decremento logarítmico es a través de un ensayo de

impacto. Este ensayo consiste en golpear el cuerpo con un impacto de martillo para hacerlo
vibrar libremente y registrar sus vibraciones (desplazamiento o velocidad o aceleración). Del
registro de las vibraciones libres, ver Fig. 12, se determina el decremento logarítmico d, definido
por:

1
δ = ln( Ao / An )
n
(19)

d = decremento logarítmico

n = numero de ciclos de vibración tomados

Ao = amplitud de la vibración del primer ciclo

An = amplitud de la vibración después de n ciclos

determinado d, el factor de amortiguamiento ? se obtiene de la ecuación:

(20) δ = 2πξ 1 − ξ 2

para pequeños valores de ? (menores a 0.25), ? se puede determinar de:

δ
ξ=
2π
(21)

2.9. Vibraciones forzadas

Hasta ahora hemos hablado de vibraciones libres donde el sistema lo hemos hecho vibrar por un
impacto inicial sobre él o deformándolo inicialmente. Una vez que el sistema comenzó a vibrar
fue dejado solo, no se le agrega energía y el sistema eventualmente tiende a detenerse debido al
amortiguamiento.

En las vibraciones forzadas, sin embargo, la vibración es mantenida por la acción de una fuerza
externa (forcing function). La fuerza externa, por ejemplo, aquélla generada por un rotor
desbalanceado, entrega energía vibratoria al sistema para compensar las pérdidas por
amortiguamiento, de manera que se mantiene una amplitud de vibración estacionaria.

Para estudiar la dinámica vibratoria es conveniente utilizar un sistema de un grado de libertad

como el indicado en Fig. 13. Aunque este sistema no es encontrado en la vida real, es muy útil
para ilustrar el problema. En este modelo la inercia del sistema al movimiento está representada
por un bloque rígido de masa m, la elasticidad del sistema por un resorte sin masa de rigidez k,
y la disipación de energía se realiza en un amortiguador viscoso de constante de
amortiguamiento c. La masa es libre de moverse sólo en una dirección (vertical), y de aquí el
nombre de sistema de un grado de libertad. La masa está en equilibrio (reposo) en la línea 0,
como muestra la figura. Movimientos sobre la línea O serán positivos, y movimientos bajo la
línea 0 serán negativos.
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Docente: Ing. Jorge Martínez.
2.10. Resonancia

Fig. 14 presenta un graneo que muestra como varía el desplazamiento vibratorio pico, Do, del
sistema resorte-masa-amortiguador de Fig. 13, al variar la frecuencia O de la fuerza aplicada,
pero manteniendo su amplitud Fo constante. Esta figura se muestra curva para diferentes
valores ? del factor de amortiguamiento.

En el gráfico de Fig. 14 se han usado magnitudes adimensionales Do/Dest versus O/? n. El

desplazamiento estático, Dest, es el desplazamiento del sistema bajo la acción de una fuerza Fo
constante o de frecuencia O = 0.

Dest = Fo/k (22)

Del gráfico de Fig. 14, observamos que podemos obtener un amplio rango de amplitudes
vibratorias simplemente variando la frecuencia O de la fuerza aplicada. Se observa que cuando
O/? n ≈ 1.0, o sea cuando O ≈ ? n (la frecuencia de la fuerza aplicada coincide con la frecuencia
natural de vibrar del sistema), se producen grandes amplitudes vibratorias para sistemas poco
amortiguados. Teóricamente si no existe amortiguamiento (? = 0), la amplitud vibratoria tiende a
infinito. Este fenómeno se llama resonancia.

2.11. Vibraciones forzadas causadas por una fuerza sinusoidal

Rotor sobre el cual actúa una fuerza senoidal vertical que genera una vibración forzada.

Fig.13. Vibraciones forzadas. Relación entre fuerza y vibración.

Características importantes:
1.- Para el análisis vibratorio sólo se consideran las fuerzas dinámicas (o variables). Las
fuerzas constantes no generan vibraciones.

2.- La vibración generada por una fuerza senoidal es también de la misma frecuencia O, que
la fuerza aplicada.

Este punto, como veremos más adelante, es la base para el diagnóstico de fallas en
máquinas rotatorias.

3.- Existe un desfase F entre el desplazamiento vibratorio y la fuerza aplicada. El

desplazamiento va atrasado respecto a la fuerza (signo menos).
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Docente: Ing. Jorge Martínez.

1000 2000 3000 4000

Frecuencia de la fuerza aplicada, O (cpm)

Fig.14. Variación de la amplitud del desplazamiento vibratorio y del desfase con la frecuencia de
la fuerza aplicada.

Donde:

Do = desplazamiento vibratorio pico (bajo la acción de Fo sen Ot)

O/? n = razón de frecuencias

O = frecuencia de la fuerza aplicada

?n = frecuencia natural del sistema

F = desfase entre la fuerza y el desplazamiento

Notas:
- Fenómeno de resonancia: grandes amplitudes vibratorias cuando O ≈ ? n en sistemas
poco amortiguados.
- Cambio de fase en ≈ 180° al pasar una zona resonante.
- El amortiguamiento sólo es efectivo para disminuir las amplitudes vibratorias en la zona
resonante.
- Para O >> ? n las amplitudes vibratorias son muy pequeñas: Principio del aislamiento de
vibraciones.
- Desfase de 90° entre la fuerza aplicada y la vibración cuando O = ? n. Característica
utilizada para determinar la frecuencia natural.
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Docente: Ing. Jorge Martínez.

O = Velocidad de rotación x 10 (cpm)

O << O crítica O << O crítica

Punto alto coincide Punto pesado desfasado
con el punto pesado en 180° del punto alto

Fig. 15. Amplitud y fase del desplazamiento vibratorio de un rotor desbalanceado versus la
velocidad de rotación H