Diagrama de Bode

Diagrama de Bode de un filtro paso bajo Butterworth de primer orden (con un polo).
Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar la
respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gráficas separadas,
una que corresponde con la magnitud de dicha función y otra que corresponde con la fase.
Recibe su nombre del científico estadounidense que lo desarrolló, Hendrik Wade Bode.
Es una herramienta muy utilizada en el análisis de circuitos enelectrónica, siendo
fundamental para el diseño y análisis defiltros y amplificadores.
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el módulo de la función de transferencia
(ganancia) en decibelios en función de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala
logarítmica. Se suele emplear en procesado de señal para mostrar larespuesta en
frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la función de transferencia en función
de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logarítmica. Se puede dar en grados o
en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una señal a la salida del
sistema respecto a la entrada para una frecuencia determinada. Por ejemplo, tenemos una
señalAsin(ωt) a la entrada del sistema y asumimos que el sistema atenúa por un factor x y
desplaza en fase −Φ. En este caso, la salida del sistema será (A/x) sin(ωt − Φ).
Generalmente, este desfase es función de la frecuencia (Φ= Φ(f)); esta dependencia es lo
que nos muestra el Bode. En sistemas eléctricos esta fase deberá estar acotada entre -90°
y 90°.
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo general
cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar también desfase
y viceversa. En sistemas de fase mínima (aquellos que tanto su sistema inverso como
ellos mismos son causales y estables) se puede obtener uno a partir del otro mediante
latransformada de Hilbert.
Si la función de transferencia es una función racional, entonces el diagrama de Bode se
puede aproximar con segmentos rectilíneos. Estas representaciones asintóticas son útiles
porque se pueden dibujar a mano siguiendo una serie de sencillas reglas (y en algunos
casos se pueden predecir incluso sin dibujar la gráfica).
Esta aproximación se puede hacer más precisa corrigiendo el valor de las frecuencias de
corte (“diagrama de Bode corregido”).
El uso de cálculo logarítmico nos va a permitir simplificar funciones del tipo

a un simple sumatorio de los logaritmos de polos y ceros:

Supongamos que la función de transferencia del sistema objeto de estudio viene dada por
la siguiente transformada de Laplace:
donde , e son constantes.
Las normas a seguir para dibujar la aproximación del Bode son las siguientes

en los valores de pulsación correspondientes a un cero ( ) se tiene que aumentar la

pendiente de la recta un valor de por década.

en los valores de pulsación correspondientes a un polo ( ) se tiene que disminuir la

pendiente de la recta un valor de por década.

el valor inicial se obtiene poniendo el valor de frecuencia angular inicial ω en la función y
calculando el módulo |H(jω)|.
el valor de pendiente de la función en el punto inicial depende en el número y orden de los
ceros y polos en frecuencias inferiores a la inicial; se aplican las dos primeras reglas.

Para poder manejar polinomios irreducibles de segundo grado ( ) se puede en muchos

casos aproximar dicha expresión por .

Nótese que hay ceros y polos cuando ω es igual a un determinado o . Eso

ocurre porque la función en cuestión es el módulo de H(jω), y como dicha función es
compleja,

Por ello, en cualquier lugar en el que haya un cero o un polo asociado a un término ,
el módulo de dicho término será

.
Índice
[ocultar]
1Corrección del diagrama de amplitud
2Aproximación del diagrama de fase
3Ejemplo
4Aplicaciones
5Véase también
6Enlaces externos
Corrección del diagrama de amplitud[editar]
Para corregir la aproximación dibujada en el apartado anterior:

Donde haya un cero, dibujar un punto de valor por encima de la línea.

Donde haya un polo, dibujar un punto de valor por debajo de la línea.

Dibujar una curva que pase por esos puntos utilizando los segmentos rectilíneos de la
aproximación a modo de asíntotas.

Este método de corrección no indica cómo trabajar con valores de o complejos.

En caso de un polinomio irreducible, el mejor modo de corregir la gráfica es calcular el
módulo de la función de transferencia en el polo o el cero correspondiente al polinomio
irreducible, y dibujar ese punto por encima o por debajo de la línea en el valor de
frecuencia angular correspondiente.
Aproximación del diagrama de fase[editar]
Sea una función de transferencia de la misma forma que la anterior:
Ahora se trata de dibujar gráficas separadas para cada polo y cero, y después unificarlas
en un solo gráfico. El valor real de la fase está dado por la fórmula

.
Para dibujar la aproximación, para cada polo y cero:
si A es positivo, dibujar una línea horizontal en el valor de ordenadas correspondiente a 0
grados
si A es negativo, dibujar una línea horizontal en 180 grados

en cada cero ( ) aumentar la pendiente a grados por década, comenzando una

década antes de que (es decir, comenzando en )

en cada polo ( ) disminuir la pendiente a grados por década, comenzando una

década antes de que (es decir, comenzando en )

cuando la fase cambie grados (debido a un cero) o grados (por un polo) volver
a eliminar la pendiente
tras dibujar una línea para cada polo o cero, sumar todas las líneas para obtener la gráfica
definitiva.
Ejemplo[editar]
Un filtro paso bajo RC, por ejemplo, tiene la siguiente respuesta en frecuencia:

La frecuencia de corte (fc) toma el valor (en hercios):

.
La aproximación lineal del diagrama consta de dos líneas agudos y centimetricos:
para frecuencias por debajo de fc es una línea horizontal a 0 dB
para frecuencias por encima de fc es una línea con pendiente de -20 dB por década.
Estas dos líneas se encuentran en la frecuencia de corte. Observando el gráfico se verá
que a frecuencias bastante por debajo de dicha frecuencia, el circuito tendrá una
atenuación de 0 decibelios. Por encima, la señal se atenuará, y a mayor frecuencia, mayor
atenuación.
Aplicaciones[editar]
Los diagramas de Bode son de amplia aplicación en la Ingeniería de Control, pues
permiten representar la magnitud y la fase de la función de transferencia de un sistema,
sea éste eléctrico, mecánico,... Su uso se justifica en la simplicidad con que permiten,
atendiendo a la forma del diagrama, sintonizar diferentes controladores (mediante el
empleo de redes de adelanto o retraso, y los conceptos de margen de fase y margen de
ganancia, estrechamente ligados éstos últimos a los llamados diagramas de Nyquist), y
porque permiten, en un reducido espacio, representar un amplio espectro de frecuencias.
En la teoría de control, ni la fase ni el argumento están acotadas salvo por características
propias del sistema. En este sentido, sólo cabe esperar, si el sistema es de orden 2 tipo 0,
por ejemplo, que la fase esté acotada entre 0º y -180º.
Así pues, datos importantes a obtener tras la realización del diagrama de Bode para en
análisis de la estabilidad de dicho sistema son los siguientes:
Margen de fase: Es el ángulo que le falta a -180º para llegar a la fase cuando la ganancia
es de 0dB. Si la ganancia es siempre inferior a 0dB, el margen de fase es infinito.
Margen de ganancia: Es el valor por el que habría que multiplicar (en decimal), o sumar
(en dB) a la ganancia para llegar a 0dB cuando la fase es de -180º.
El sistema representado será estable si el margen de ganancia y el margen de fase son
positivos.

Introducción

Objetivos

 Conocer los distintos tipos de filtros y sus características.

 Calcular la función de transferencia, ceros y polos de cualquier filtro.
 Dibujar diagramas de Bode a partir de la función de transferencia
 Diseñar filtros conforme a unas especificaciones dadas.

Función de transferencia

 Un filtro es un sistema que atenúa la amplitud de las señales aplicadas a su

entrada en función de la frecuencia.
 La función de transferencia describe la relación entre la señal de salida y la
de entrada.

 Para señales senoidales en régimen permanente s = j

 

La función de transferencia se puede descomponer en módulo y fase.

 Se suele hablar de la atenuación del filtro en lugar de la amplitud:

Tipos de filtros

Según el tipo de componentes

 Los filtros pasivos están constituidos por resistencias, bobinas

y condensadores únicamente.
 Los filtros activos hacen uso de amplificadores operacionales. Evitan el
uso de bobinas.
Según las bandas filtradas

Subir

Diagrama de Bode

Descomposición de la función de transferencia en suma de factores

 La función de transferencia se puede escribir como cociente de

dos polinomios de coeficientes reales:

z1, ... ,zn: ceros de la función de transferencia

p1, ... ,pm: polos de la función de transferencia

 Para señales senoidales en régimen permanente podemos escribir la

función de transferencia como producto de módulos y fases:
 - El diagrama de Bode es la representación asintótica del módulo y la fase de la
función de transferencia.

 Módulo

Aplicando logaritmos se puede representar el módulo como suma y diferencia de

factores:

 La fase se escribe directamente como suma y diferencia de factores:

 Los términos positivos provienen de los ceros, los negativos de los polos.
 El diagrama de Bode se puede representar como superposición
de diagramas de módulo y fase de los factores Ni() y Dk( ).

Representación de módulo y fase

Los términos Ni( j) y Dk(j) siempre tendrán una de estas formas:

 Constante real pura. Nos da la ganancia del filtro.

 Término imaginario puro. Corresponde a un cero o un polo a frecuencia cero.

j

 Término binómico. Polos o ceros reales.

  Término cuadrático. Polos o ceros complejos conjugados.

Subir

Diagrama de Bode de una constante real

H(j) = K

Módulo

|H|dB = 20log |K| = cte.

Si |K| > 1 el filtro amplifica.

Si |K| < 1 el filtro atenúa.

Fase

Diagrama de Bode de un cero en el origen

H(j) = j
Módulo

|H|dB = 20log ||

Recta de pendiente 20dB/dec que pasa por 0dB en s-1

Fase

Diagrama de Bode de un polo en el origen

H(j) = 1/j

Módulo

|H|dB = -20log | |

Recta de pendiente -20dB/dec que pasa por 0dB en s-1

Fase
Diagrama de Bode de un cero a frecuencia 
H(j) = 1+j/ 

Módulo

|H|dB = 20log (1+

Fase

(j) = arctan / 

Diagrama de Bode de un polo a frecuencia 

 H(j) = 1/(1+j/)

Módulo

|H|dB = -20log (1+ 2/20)1/2

Fase

(j) = -arctan / 

Diagrama de Bode de un cero/polo cuadrático

Las raíces del polinomio pueden ser:

1. Reales y diferentes si  > 1.

2. Reales e iguales (cero múltiple en  = 0) si  = 1.
3. Complejas conjugadas si  < 1.

El tratamiento de los casos 1 y 2 es igual que el de los ceros simples.

Módulo

Fase

Subir

Filtros de primer orden

Función de transferencia general

Función de transferencia del filtro paso-bajo

Función de transferencia del filtro paso-alto

Filtros paso- bajo

Filtros pasivos

Filtros activos

Filtros paso- alto

Filtros pasivos
Filtros activos

Nota: En todos los circuitos presentados la frecuencia de corte depende de

dos parámetros. En el proceso de diseño tendremos que fijar uno de
ellos arbitrariamente.

Subir

Filtros de segundo orden

Función de transferencia

: coeficiente de amortiguamiento.
Q = 1/2: factor de calidad.

0: frecuencia de resonancia.

 Reales y distintos si Q < 1/2.

 Reales e iguales si Q = 1/2.
 Complejos conjugados si Q > 1/2.

Funciones de transferencia
Filtro paso-bajo

Filtro paso-alto
Filtro paso-banda

Filtro rechaza-banda

Filtros paso- bajo

Filtro pasivo

Filtro activo. Celda de Sallen-Key

Filtros paso- alto

Filtro pasivo
Filtro activo. Celda de Sallen-Key

Filtros paso- banda

Filtro pasivo

Filtro activo. Filtro Deliyannis

Filtros rechaza- banda

Filtro pasivo
Filtro activo. Celda en T gemela

Subir

Filtros de orden n

Especificación de características de filtros

 Frecuencia de corte: por encima (o debajo) de la cual la señal se atenúa 3dB

(filtro real) o completamente (filtro ideal).
 Banda de paso: intervalo de frecuencias para las que la respuesta en
amplitud es mayor que 3dB (filtro real) o la unidad (filtro ideal).
 Banda atenuada: intervalo de frecuencias para las que la respuesta en
amplitud es menor que 3dB (filtro real) o es nula (filtro ideal).
 Orden del filtro: es el grado del polinomio del denominador de la función de
transferencia. Determina la pendiente de la atenuación.

Hp: Mínima ganancia en la banda de paso

Ha: Máxima ganancia en la banda atenuada
p: Máxima frecuencia de la banda de paso
a: Mínima frecuencia de la banda atenuada
Hp: Mínima ganancia en la banda de paso
Ha: Máxima ganancia en la banda atenuada
p: Mínima frecuencia de la banda de paso
a: Máxima frecuencia de la banda atenuada

Parámetro de discriminación de un filtro

Si Hp. >> Ha ⇒ Kd << 1 y el filtro es de mejor calidad.

Parámetro de selectividad de un filtro

Si p ≈ a ⇒ Ks ≈ 1 y el filtro se aproxima al ideal.

Filtros de Butterworth

 El filtro de Butterworth tiene una función de transferencia máximamente

plana en la banda de paso.
 Todos los ceros se encuentran en ∞

c: frecuencia de corte

n: orden de filtro
Diseño del filtro de Butterworth

1. Cálculo del orden del filtro

2. Obtener la función de transferencia a partir de tablas para filtros normalizados.

3. Escalar la frecuencia de corte y las impedancias.

Filtros de Chebyshev

 El filtro de Chebyshev exhibe un rizado en la banda pasante.

 Es máximamente abrupto en la banda de transición.
 Todos los ceros se encuentran en ∞

c: frecuencia de corte

n: orden de filtro

: parámetro de rizado

Diseño del filtro de Chebyshev

1. Cálculo del orden del filtro

2. Cálculo del parámetro de rizado

3. Obtener la función de transferencia a partir de tablas para filtros normalizados

4. Escalar la frecuencia de corte y las impedancias.

Transformaciones de filtros

Transformación paso-bajo → paso-alto

s→1/s y R→C = 1/R y C→R = 1/C
Escalado de frecuencias →

 →C/ y L→L/
En filtros pasivos: C

 En filtros activos: C→C/ o R→R/

Escalado de impedancias
Esta transformación mantiene la frecuencia de corte del circuito.

R →R y C→C/ y L→L