Lugar geométrico de las raíces (Gráfica)

Se refiere a una gráfica en donde se mueves los polos cuando se hace variar la ganancia “K”. Para realizar la gráfica se
analiza las raíces del sistema y la ganancia “K” trabajando con la retroalimentación negativa.

𝐶(𝑠) 𝐺
Función de transf. = 1+𝐺𝐻 lazo abierto es “𝐺𝐻”
𝑅(𝑠)

Ecuación característica (del lazo cerrado) 1 + 𝐺𝐻 = 0 la ganancia K se trabaja positiva K>0

O también 𝐺𝐻 = −1

Condición de ángulo: /𝐺𝐻 = ±180°(2𝑘 + 1) 𝑐𝑜𝑛 𝑘 = 1,2,3 (𝑜 𝑠𝑒𝑎 𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 180°)

Condición de magnitud: |𝐺𝐻| = 1

Las RAÍCES de ecuación característica son los valores de “s” que cumplen con la condición de ángulo y magnitud.

Ej 6-1 Graficar los lugares geométricos de las raíces del siguiente Sistema:

𝐾
Función G y H: 𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+1)(𝑠+2) , 𝐻(𝑠) = 1

Sol
𝐾
Aplicando condición de ángulo /𝐺𝐻 =/𝐺 =/ 𝑠(𝑠+1)(𝑠+2) = ±180°(2𝑘 + 1)

/𝐾 −/𝑠 −/𝑠 + 1 −/𝑠 + 2 = ±180°(2𝑘 + 1)

0 −/𝑠 −/𝑠 + 1 −/𝑠 + 2 = ±180°(2𝑘 + 1)

−/𝑠 −/𝑠 + 1 −/𝑠 + 2 = ±180°(2𝑘 + 1)

 𝐾
Aplicando condición de magnitud |𝐺𝐻| = |𝐺| = |𝑠(𝑠+1)(𝑠+2)| = 1

Procedimiento para Graficar:

1. Determinar lugar geométrico (ubicar polos de GH en plano complejo y verificar cond. de ángulo)
𝐾
El GH en el ejemplo es 𝐺𝐻 = 𝐺 = 𝑠(𝑠+1)(𝑠+2)

Polos de GH del ejemplo son: 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) = 0 , 𝑠 = 0 𝑠 = −1 𝑠 = −2

Ver cond. de ángulo en eje real

Eje real positivo ej s=7 ocurre −/𝑠 −/𝑠 + 1 −/𝑠 + 2 = ±180°(2𝑘 + 1)

−0 − 0 − 0 = ±180°(2𝑘 + 1)
0 = ±180°(2𝑘 + 1) NO cumple

Eje real negativo -1<s<0 ocurre −/𝑠 −/𝑠 + 1 −/𝑠 + 2 = ±180°(2𝑘 + 1)

−180 − 0 − 0 = ±180°(2𝑘 + 1) no cumple

−180 = ±180°(2𝑘 + 1) SI cumple

Eje real negativo -2<s<-1 ocurre −/𝑠 −/𝑠 + 1 −/𝑠 + 2 = ±180°(2𝑘 + 1)

−180 − 180 − 0 = ±180°(2𝑘 + 1)

−360 = ±180°(2𝑘 + 1) NO se cumple

Eje real negativo -ꝏ<s<-2 ocurre −/𝑠 −/𝑠 + 1 −/𝑠 + 2 = ±180°(2𝑘 + 1)

−180 − 180 − 180 = ±180°(2𝑘 + 1)

−180 ∗ 3 = ±180°(2𝑘 + 1) SI cumple

2. Determinar asíntotas

Fórmula lim 𝐺𝐻
𝑠→∞
𝐾 𝐾 𝐾
en este ejemplo lim 𝐺𝐻 = lim 𝐺 = lim 𝑠(𝑠+1)(𝑠+2) = lim 𝑠∗𝑠∗𝑠 = lim 𝑠3
𝑠→∞ 𝑠→∞ 𝑠→∞ 𝑠→∞ 𝑠→∞

Aplic. cond. ángulo /𝐾 −/𝑠 −/𝑠 −/𝑠 = ±180°(2𝑘 + 1)

0 − 3/𝑠 = ±180°(2𝑘 + 1)

±180°(2𝑘 + 1)
/𝑠 =
−3
Resultan los ángulos 60°, -60° y 180° para las asíntotas

Ahora ubicando punto donde comienzan las asíntotas

𝐾 𝐾
El GH era 𝐺𝐻 = 𝐺 = 𝑠(𝑠+1)(𝑠+2) = 𝑠3 +3𝑠2 +2𝑠

La ec. característica era 𝐺𝐻 = −1

𝐾
= −1
𝑠3 + 3𝑠 2 + 2𝑠
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾 = 0

Para s --> ꝏ entonces 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾 ≈ (𝑠 + 1)3 𝑝𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 (𝑠 + 1)3 = 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 3𝑠 + 1

Entonces (𝑠 + 1)3 = 0

𝑠 = −1 que corresponde a la coordenada (-1,0) en el plano complejo

3. Determinar puntos de desprendimiento (ramificación)

𝑑𝐾
Fórmula 𝑑𝑠
=0

La ec. característica era 𝐺𝐻 = 𝐺 = −1

𝐾
= −1
𝑠3 + 3𝑠 2 + 2𝑠
𝐾 = −𝑠 3 − 3𝑠 2 − 2𝑠
𝑑𝐾
Entonces 𝑑𝑠
= −3𝑠 2 − 6𝑠 − 2 = 0

Resolviendo resulta s=-0,4226 y s=-1,5774

Al reemplazar solo s=-0,4226 da un K positivo k=0,3849 así la ramificación comienza desde s=-0,4226

4. Determinar puntos que cruzan con el eje imaginario

La ec. característica era 𝐺𝐻 = 𝐺 = −1

𝐾
= −1
𝑠3 + 3𝑠 2 + 2𝑠
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾 = 0

Reemplazando s=jw entonces (𝑗𝑤)3 + 3(𝑗𝑤)2 + 2𝑗𝑤 + 𝐾 = 0

−𝑗𝑤 3 − 3𝑤 2 + 𝑗2𝑤 + 𝐾 = 0

𝐾 − 3𝑤 2 + 𝑗(2𝑤 − 𝑤 3 ) = 0

Igualando a cero real e imag 𝑤 = 0 𝑦 𝑤 = ±√2 𝑦 𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘 𝑞𝑢𝑒𝑑𝑎 𝑘 = 0 𝑘 = 6

Entonces el cruce en el eje imaginario es 𝑤 = 0 𝑦 𝑤 = ±√2

5. Seleccionar punto de prueba s en alguna zona del plano complejo y aplicar condición de ángulo.
𝐾
Recordando que la condición de ángulo en este ejemplo es /𝐺𝐻 =/𝐺 =/ 𝑠(𝑠+1)(𝑠+2) = ±180°(2𝑘 + 1)

−/𝑠 −/𝑠 + 1 −/𝑠 + 2 = ±180°(2𝑘 + 1)

Entonces se le dan MUCHOS valores a “s” de la forma 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝑤 y se reemplaza en la condición se ángulo

verificando si se cumple y se van graficando en el plano complejo.

La gráfica que resulta tiene la siguiente apariencia: