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Sintonía para
perturbaciones mínimo IAE,
ISE e ISTE
A continuación, se
mostararán las respuestas
obrtenidas, de forma análoga
Figura c. Cálculo de para los tauf restantes.
parámetros PID.
5. Ahora
Figura e. Salida del sistema en lazo de control
en lazo cerrado para ralimentado programado
Se presentarán tres casos:
tauf=tau/2. en el ejercicio 2, agregue
Para tauf igual a tau/2, tau/8
y tau*2. una entrada de
Como se puede observar en perturbación de en la
la figura anterior, la salida entrada del proceso.
Para tauf=tau/2:
del sistema en lazo cerrado
es muy similar al visto en el Asdsd
sistema en lazo abierto.
Agregado a ello, se tiene el
beneficio adiconal que el
6. Simul Figura j. Salida del sistema
e el sistema con una en lazo cerrado, método ISE.
perturbación escalón de
magnitud del 2% de la
entrada tanto para sintonía 10. Comp
obtenida por el método árela con las sintonías
Ziegler-Nichols como para anteriores.
la obtenido usando IMC.
En la figura anterior se
ASD obtuvo un sobrepico menor
que en el del método de
Ziegler-Nichols, pero un
7. Comp tiempo de asentamiento
are estas dos respuestas. mayor. Entonces, la elección
¿Cuál tiene un mejor entre estos dos métodos
desempeño? dependerá de los parámetros
que solicite el usuario.
ASD
Con respecto al método
Figura h. FT de planta, IMC, el método ISE no se le
8. Invest cálculo de parámetros tm y compara ni en sobrepico ni
igue sobre alguna regla de tau del modelo de primer en tiempo de asentamiento.
sintonía para controladores orden. El método IMC sigue siendo
PID basado en los criterios mejor y el más aconsejable
de desempeño de los para sus uso.
sistemas de control (IAE,
ISE, ITAE).
CONCLUSIONES
El método investigado fue
respecto a la regla de Para IMC es necesario
desempeño ISE expuesta en tener en cuenta cuál es el
la parte introductoria del tiempo de aentamiento que
presente informe. deseamos y cuál es el
sobrepico máximo
permitido; ya que variando
9. Sinto el parámetro tauf estos
nice un controlador PID cambian, el primero en
para el proceso G(s) forma directa y el segundo
basado en la regla en forma inversa.
investigada en el punto
anterior. De las sintonizaciones
vistas, la mejor fue el
Empezaremos mostrando método IMC ya que se puede
el código utilizado para este obtener resultados óptimos
apartado, cabe mencionar en primera instancia e
que los parámetros PID Figura i. Cálculo de inclusive es capaz de
fueron calculados con las parámetros PID, Ft de modificarse según las
ecuaciones y coeficientes controlador y Ft en lazo necesidades del usuario.
proporcionados por la tabla cerrado.
1.