Departamento de Eléctrica y Electrónica

Microprocesadores y Microcontroladores

Informe

Tema: CARRO CONTROLADO POR EL PIC 16F877A

Docente: Ing. DERLIN MOROCHO CHECA

Autores:
 López Quinchuqui Bryan Rolando
 Defaz Córdova Bryan Fernando

NRC: 4778

Fecha: 04/12/2019

1
 CARRO CONTROLADO POR EL PIC 16F877A

1. INTRODUCCIÓN
1.1 Antecedentes.
El PIC 16F877A es un microcontrolador, dispositivo programable capaz de realizar diferentes
actividades que requieran del procesamiento de datos digitales y del control y comunicación digital
de diferentes dispositivos.
Requerimiento
La adquisición de un carro controlado mediante el PIC 16F877A, es decir le permita manipular las
diferentes variables del carro (movimiento hacia la derecha, izquierda, adelante, atrás) mediante
un control conectado al dispositivo mediante los diferentes cables.
El carro robot deberá cumplir con el siguiente proceso:
 cuando el usuario desea avanzar hacia adelante, el carro debe activar el movimiento de las
cuatro llantas hacia adelante mediante el botón “adelante” del control.
 cuando el usuario desea avanzar hacia atrás, el carro debe activar el movimiento de las cuatro
llantas hacia atrás mediante el botón “atrás” del control.
 cuando el usuario desea ir hacia la derecha, el carro debe activar el movimiento de las dos
llantas del lado izquierdo hacia adelante y apagar los del lado derecho mediante el botón
derecha del control.
 cuando el usuario desea ir hacia la izquierda, el carro debe activar el movimiento de las dos
llantas del lado derecha hacia adelante y apagar los del lado izquierdo mediante el botón
izquierda del control.
 cuando el usuario desea detenerse, se desactiva el movimiento de las cuatro llantas.

1.2 Materiales

Tabla 1: tabla general y descriptiva de los materiales

Descripción Cantidad
PIC 16F877A 1
L298 mini puente H 1
Cables
Batería 5V 1
Pulsadores 4

Motor CD 4

2
 Ruedas 4

1.3 Alcance del Proyecto.

En el siguiente informe se presentará el proyecto realizado sobre el carro controlado por el
PIC 16F877A y se componen de tres grandes apartados, que son:
 Controladores (PIC16F877A)
 Actuadores (Motor de DC)
 Dispositivos para amplificar el voltaje

El controlador se encarga de la gestión de las señales que son enviadas desde los actuadores
y sensores, actuando según hayan sido programados y enviando las acciones a los mismos
para que actúen en el sistema.

El grupo de actuadores del circuito recibe las órdenes del sistema de control y realiza una
acción determinada sobre la instalación.
Utilizamos un L298 mini puente H para invertir el giro de los motores y proporcionar el voltaje
necesario para que estos funcionen.

1.4 Objetivos.
Generales
 Diseñar e Implementar un procedimiento que nos permita controlar un carro mediante
el PIC 16F877A con señales digitales
Específicos
 Aplicando la lógica de programación al momento de ingresar el código en el PIC
16F877A para la manipulación de los diferentes estados o movimientos del carro.
 Realizar un sistema que nos permita controlar el carro de manera eficiente.

2. MARCO TEÓRICO

PUERTOS DEL PIC 16F877A

3
 El puerto B será utilizado como entrada para poder mandar las señales analógicas al PIC.
 El Puerto D es utilizado como salida ya que este estará conectado al L298 mini puente H
para poder invertir el giro de nuestros motores que estarán conectados.

Características básicas del PIC16F877A

 arquitectura RISC
 El microcontrolador cuenta con solo 35 instrucciones diferentes
 Todas las instrucciones son uni-ciclo excepto por las de ramificación
 Frecuencia de operación 0-20 MHz
 Oscilador interno de alta precisión
 Calibrado de fábrica
 Rango de frecuencia de 8MHz a 31KHz seleccionado por software
 Voltaje de la fuente de alimentación de 2.0V a 5.5V
 Consumo: 220uA (2.0V, 4MHz), 11uA (2.0 V, 32 KHz) 50nA (en modo
de espera)
 Ahorro de energía en el Modo de suspensión
 Brown-out Reset (BOR) con opción para controlar por software
 35 pines de entrada/salida

4
  alta corriente de fuente y de drenador para manejo de LED
 resistencias pull-up programables individualmente por software
 interrupción al cambiar el estado del pin
 memoria ROM de 8K con tecnología FLASH
 El chip se puede re-programar hasta 100.000 veces
 Opción de programación serial en el circuito
 El chip se puede programar incluso incorporado en el dispositivo destino.
 256 bytes de memoria EEPROM
 Los datos se pueden grabar más de 1.000.000 veces
 368 bytes de memoria RAM
 Convertidor A/D:
 14 canales
 resolución de 10 bits
 3 temporizadores/contadores independientes
 Temporizador perro guardián
 Módulo comparador analógico con
 Dos comparadores analógicos
 Referencia de voltaje fija (0.6V)
 Referencia de voltaje programable en el chip
 Módulo PWM incorporado

L298 MINI PUENTE H

5
 Características
 El voltaje de la fuente de alimentación 2V-10V;
 El voltaje de entrada de señal 1.8-7V;
 Actual de un solo canal de 1.5 A
 Tamaño del producto 24.7*21*5 mm

PROGRAMA: PIC C Compiler

Utilizamos este programa para realizar el código de control del PIC16f877A ya que tiene
ventajas:
 Nos genera el archivo .hex que necesitamos tanto para la programación como para la
implementación, con esto ya no tenemos que utilizar programas adicionales para
poder generar este archivo.
 Nos permite programar el lenguaje C

CODIGO DEL PROGRAMA

#include <16F877A.h>
#fuses XT,NOWDT
#use delay (clock=4000000)
#byte trisd=0x88
#byte portd=0x08
#byte trisb=0x86
#byte portb=0x06
void main()
{
trisb=0b00000001;
TRISD=0;
while(true){
if(input(PIN_B7)==1){
OUTPUT_HIGH(PIN_D7);
}
ELSE{
OUTPUT_LOW(PIN_D7);
}
if(input(PIN_B6)==1){
OUTPUT_HIGH(PIN_D6);
}
ELSE{
OUTPUT_LOW(PIN_D6);
}
if(input(PIN_B5)==1){
OUTPUT_HIGH(PIN_D5);
}
ELSE{
OUTPUT_LOW(PIN_D5);
}

6
 if(input(PIN_B4)==1){
OUTPUT_HIGH(PIN_D4);
}
ELSE{
OUTPUT_LOW(PIN_D4);
}}}

3. DESCRIPCIÓN DEL COMPORTAMIENTO DEL CARRO CONTROLADO POR

PIC 16F877A

 cuando el usuario desea avanzar hacia adelante, el carro debe activar el movimiento de las
cuatro llantas hacia adelante mediante el botón “adelante” del control.

 cuando el usuario desea avanzar hacia atrás, el carro debe activar el movimiento de las cuatro
llantas hacia atrás mediante el botón “atrás” del control.

 cuando el usuario desea ir hacia la derecha, el carro debe activar el movimiento de las dos
llantas del lado izquierdo hacia adelante y apagar los del lado derecho mediante el botón
“derecha” del control.

7
 cuando el usuario desea ir hacia la izquierda, el carro debe activar el movimiento de las dos
llantas del lado derecha hacia adelante y apagar los del lado izquierdo mediante el botón
“izquierda” del control.

 cuando el usuario desea detenerse, se desactiva el movimiento de las cuatro llantas.

4. CONCLUSIONES

 El carro controlado por el PIC 16F877A es uno de los dispositivos más modernos que
está al alcance de todos, debido a la programación que se aplica, sus componentes que

8
 utiliza para poder diseñarlo y construir el dispositivo, y lo más importante ya que
podemos aprovechar todo el potencial del PIC 16F877A que es un microcontrolador,
así adentrarnos al mundo de la automatización y control que se emplea en la actualidad.

5. BIBLIOGRAFÍA
[1] https://www.mikroe.com/ebooks/microcontroladores-pic-programacion-en-c-con-
ejemplos/caracteristicas-basicas-del-pic16f887
[2] http://aprendiendoelectronicafacil.blogspot.com/p/ccs-compiler-v.html
[3] vistronica.com/robotica/motores/drivers-de-motores/mini-controlador-puente-h-l298-
detail.html