SISTEMA INTEGRADO DE GESTIÓN INSTITUCIONAL CÓDIGO

F03-P03-GI
GESTIÓN DE INVESTIGACIÓN VERSIÓN
FICHA DE PRESENTACIÓN DE LA PROPUESTA 2.0

1. Título del trabajo de grado.

Implementación de protocolo de comunicación ZigBee para aplicación de mano robótica con fin
de ayuda a personas con dificultades en extremidad superior

Tema y línea de investigación.

● Línea: Robótica
● Tema: Robótica Bioinspirada

2. Facultad, Dirección programa y Participantes del proyecto.

● Ingeniería de Telecomunicaciones
● Omar Fabián Vera Rodriguez

3. Resumen.

En la actualidad una de las mejores alternativas para la robótica es la aplicación de una

convergencia tecnológica, con el fin de buscar ayuda a las personas como tal, en este proyecto
se busca la implementación de uno de los tantos protocolos de comunicación que existen,
como lo son Sigfox, Lora, Wi-Fi, ZigBee. En este caso ZigBee cuyas características son muy
importantes para envío de tramas de datos de poca envergadura, por capacidad de
transferencia de archivos, y adicional no tener la posibilidad de enviar videos, por ende este
se va a encargar del envío de una serie de señales ya sea de los sensores o de algún aspecto
de información que sea pertinente y relevante para el uso de mano robótica.

En este caso con la emulación del movimiento de una mano humana y a su vez la información
que sea transmitida de forma inalámbrica, para esto se delimita la realización de un solo
movimiento y la comunicación en tiempo real, por esta razón, es que en la Fundación
Universitaria San Mateo en el Semillero de Robótica, se propone trabajar con la Robótica
Bioinspirada. Todo este proyecto iría en el marco de una proyecto macro denominado una
mano amiga.

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4. Palabras Claves.

Robótica Bioinspirada, Comunicación Inalámbrica, ZigBee, Wi-Fi, Ancho de banda, tasa de bit.

5. Problema de la investigación.

MANO ROBÓTICA INALÁMBRICA, tiene como objetivo general, diseñar y construir una mano
robótica que será capaz de emular los movimientos básicos de una mano humana. La mano
robótica fue construida con un material de acrílico que en su interior consta de los micros
servomotores que generan los movimientos de los dedos de la mano robótica. Para controlar
las señales de entrada y salida tanto de la mano robótica, se pretende emplear un
microcontrolador o microprocesador ya sea con sistema embebido o con dispositivos
modulares, para establecer el envío y recepción de datos se utilizará el dispositivo inalámbrico
XBEE el cual utiliza la comunicación serial (RX y TX). Lo mencionado anteriormente es una
alternativa de solución que permite pensar en que este proyecto será una gran ayuda para un
sin número de aplicaciones entre las cuales se podría resaltar: Control de procesos
industriales, elaboración de productos y también emplear en la medicina. Daría muchas
facilidades, ya que, se operaría a la mano robótica y una gran ventaja es que puede ser
controlada a distancia, ahorrando energía, mayor control y maximizar producción [3].

5.1. Formulación del problema:

Con este proyecto se obtendrá la emulación de una mano humana por medio de la tecnología
inalámbrica y se ayudarán a personas con capacidades diferentes, que quieran realizar una
actividad que normalmente no le ha sido posible. Por esto, es que surge la idea de
implementar la robótica en conjunto con las telecomunicaciones, para generar soluciones
prácticas y que permitan desarrollar implementaciones de gran magnitud que ayude a este
tipo de población como tal. Por lo tanto, se pretende la implementación en la investigación la
robótica Bioinspirada en una persona que tenga una limitación física que le permitirá
controlar de otra forma ciertas cosas, para mejorar su calidad de vida. Usando tecnologías y
protocolos de comunicación como ZigBee.

6. Justificación.

Con la mano robótica se ayudará a la humanidad a que tengan nuevas alternativas y que a
través de una alternativa de solución como la que se está planteando acá, personas que tiene
capacidades diferentes ya sea por circunstancias de accidentes o males congénitos, pueda
generar un proyecto de vida y que todos sus sueños se hagan realidad. Adicional generar

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nuevas capacidades en robótica bioinspirada y ayudar desde la academia, para que se cumpla
al menos uno de los objetivos de desarrollo sostenible.

7. Objetivos.

7.1. Objetivo General:

Estudiar e Implementar la robótica bioinspirada en proyectos que permitan integrar a nuestra

academia y a la sociedad en general la ayuda a la población con capacidades diferentes.

7.2. Objetivos Específicos:

Lograr que de una mano robótica bioinspirada se pueda obtener información de la mano
Bioinspirada, y contemplar la mejoría en especial en el ámbito de las
telecomunicaciones.

Implementar un protocolo de comunicación específica como lo es ZigBee, realizar el análisis

de resultados y de estabilidad de la comunicación para aplicaciones de robótica
bioinspirada como lo es el proceso del proyecto en marcado como la Mano amiga.

Solucionar problemas de la vida cotidiana que para una persona en condición de capacidad
diferente, tengan la posibilidad de hacer actividades e innovar el mercado con la nueva
tecnología que pueda tener la humanidad.

8. Marco de Referencia:

Con este Proyecto mostraremos el proceso de movimiento de una mano robótica, donde se
podrá abrir y cerrar. Donde utilizaremos como medio de comunicación el WI-FI y para ello
empezaremos hablando un poco, de que es el WI-FI y de cómo funciona, así como unos pocos
conceptos básicos claves, para poderlo usar con garantías de éxito.

El WI-FI puede usarse para detectar movimientos en el domicilio, lo que puede servir para
monitorizar el estado de personas mayores, ahorrar energía, automatizar el encendido o
apagado de luces y electrodomésticos o prevenir la entrada de intrusos.

Cuando el wifi se propaga por un domicilio interactúa con todo lo que hay dentro: paredes,
personas y animales. Si una persona se mueve dentro de esta área de detección altera las
señales según lo que haga. Es lo que se llama un perfil/firma única. Cada persona tiene el suyo

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propio. La tecnología de A erial detecta estos perfiles/firmas y recopila información sobre lo

que están haciendo y dónde lo están haciendo, el WI-FI tiene ciertos modos de
funcionamiento como:

Entornos residenciales

es mediante un Punto de acceso Wi-Fi (también llamado simplemente AP). Sin embargo, casi
nadie tiene un AP en su casa para poder tener Wi-Fi. ¿Por qué?

Desde hace ya varios años, todos los ISP, es decir, las empresas que proporcionan acceso a
Internet facilitan a sus usuarios residenciales routers que incluyen dentro de sus
características las funciones de un punto de acceso inalámbrico. Por lo tanto, dichos usuarios
no necesitan tener un AP porque el propio router ya incluye las funciones de AP.

Modo Repeater (también denominado modo Range Extender). Este modo de funcionamiento
se ha popularizado en los entornos residenciales ya que permite ampliar la cobertura de la
red Wi-Fi proporcionada por el router Wi-Fi del ISP de forma fácil. De hecho, se han
comercializado dispositivos Wi-Fi específicos que funcionan en este modo, conocidos como
Repetidores Wi-Fi.

Modo Wireless Client. Este modo permite que un AP se comporte como un cliente Wi-Fi. Se
utiliza en ciertos casos para establecer un puente inalámbrico con APs de diferente fabricante.
funcionar el teléfono como si fuera un AP. [1]

Marco legal se puede implementar la normativa iso 9000 y 27000 y incoctec, solo mencionar
cual nos puede aplicar al proyecto

El Marco legal para la implementación, comunicación y ejecución de “UNA MANO AMIGA”

se presenta a continuación

● Norma ISO 13482 de 2014 establece a los Robots y dispositivos robóticos los Requisitos
de seguridad para robots de cuidado personal.
● ISO / TS 15066: 2016, Robots y dispositivos robóticos: robots colaborativos
● ISO 2631 (todas las partes) , vibración mecánica y choque - Evaluación de la exposición
humana a la vibración de todo el cuerpo
● ISO 3746 , Acústica. Determinación de los niveles de potencia acústica y los niveles de
energía acústica de las fuentes de ruido utilizando la presión acústica. Método de
encuesta utilizando una superficie de medición envolvente sobre un plano reflectante.
● ISO 3864-1 , Símbolos gráficos. Colores de seguridad y letreros de seguridad. Parte 1:
Principios de diseño para letreros de seguridad y marcas de seguridad.

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● ISO 4413 , Potencia de fluido hidráulico. Reglas generales y requisitos de seguridad para
sistemas y sus componentes.
● ISO 4414 , Potencia de fluido neumático. Reglas generales y requisitos de seguridad para
sistemas y sus componentes.
● ISO 4871 , Acústica. Declaración y verificación de los valores de emisión de ruido de
maquinaria y equipo.
● ISO 7000 , símbolos gráficos para usar en equipos - símbolos registrados
● ISO 7010 , Símbolos gráficos - Colores de seguridad y señales de seguridad - Señales de
seguridad registradas
● ISO 8373: 2012 , Robots y dispositivos robóticos - Vocabulario
● ISO 11202 , Acústica. Ruido emitido por maquinaria y equipo. Determinación de los
niveles de presión acústica de emisión en una estación de trabajo y en otras posiciones
especificadas aplicando correcciones ambientales aproximadas
● ISO 12100: 2010 , Seguridad de la maquinaria. Principios generales para el diseño.
Evaluación de riesgos y reducción de riesgos.
● ISO 13849-1 , Seguridad de las máquinas. Partes de los sistemas de control relacionadas
con la seguridad. Parte 1: Principios generales para el diseño.
● ISO 13850 , Seguridad de la maquinaria. Parada de emergencia. Principios para el diseño.
● ISO 13854 , Seguridad de la maquinaria. Brechas mínimas para evitar el aplastamiento de
partes del cuerpo humano.
● ISO 13855 1 , Seguridad de las máquinas. Posicionamiento de las salvaguardas con
respecto a las velocidades de aproximación de partes del cuerpo humano
● ISO 13856 (todas las partes) , Seguridad de la maquinaria. Dispositivos de protección
sensibles a la presión.
● ISO 13857 , Seguridad de la maquinaria. Distancias de seguridad para evitar que las
extremidades superiores e inferiores alcancen zonas peligrosas
● ISO 14118 , Seguridad de la maquinaria. Prevención de arranques inesperados
● ISO 14119 , Seguridad de la maquinaria. Dispositivos de enclavamiento asociados con
protecciones. Principios para el diseño y la selección.
● ISO 14120 , Seguridad de las máquinas. Protecciones. Requisitos generales para el diseño
y la construcción de protecciones fijas y móviles.
● ISO 15534 (todas las partes) , diseño ergonómico para la seguridad de la maquinaria 1
● IEC 60204-1: 2009, Seguridad de las máquinas. Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1:
Requisitos generales.
● IEC 60417-1, Símbolos gráficos para uso en equipos - Parte 1: Descripción general y
aplicación
● IEC 60529, Grados de protección proporcionados por los gabinetes (Código IP)
● IEC 60825-1, Seguridad de los productos láser. Parte 1: Clasificación y requisitos del
equipo.

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● IEC 61140, Protección contra descargas eléctricas: aspectos comunes para la instalación
y el equipo
● IEC 61496 (todas las partes), Seguridad de la maquinaria - Equipo de protección
electrosensible
● IEC 62061: 2012, Seguridad de la maquinaria. Seguridad funcional de los sistemas de
control eléctricos, electrónicos y electrónicos programables relacionados con la
seguridad. [2]

9. Metodología.

TAREA ACCIÓN RESPONSABLE TIEMPO

Investigar las Buscar información: Omar Vera

herramientas(fuentes de información secundarias)

Omar Vera
Consolidar información Matriz, drive, redacción, fotos

Construcción de la Omar Vera

Programas, bases, etc…
herramienta

Validación/
pruebas
confiabilidad
profesor
Universo/ muestra Omar Vera
Conclusiones
poblacional

10. Posibles resultados esperados:

Mejorar la vida a las personas que tienen una capacidad diferente y que puedan tener un mejor
futuro, poder realizar sus tareas diarias sin ningún contratiempo.

Una comunicación estable de baja latencia.

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11. Presupuesto.

Valor Dias $ Por dias Valor total a pagar finalizar

Recurso Basico Laborado/Por mes trabajados investigación
$
Omar Vera 1.600.000 50 $ 60.000 $ 3.000.000
$
Gustavo Higuera 2.200.000 30 $ 80.000 $ 2.400.000
Equipos / Base de
datos $ 300.000 60 $ 4.000 $ 2.400.000
Mano Robotica $ 600.000 1 mes $ 600.000 $ 600.000

Total a pagar: $ 8.400.000

12. Productos esperados de la investigación.

Lo esperado por este producto científico es satisfacer la necesidad de aquellas personas que
sufren de una discapacidad y quieren realizar un trabajo no antes hecho por ellos a un costo
mínimo o gratuito por el estado.

Un artículo.

Una ponencia.

13. Referencias Bibliográficas.

[1] Russell, s. y Norvig.:” Inteligencia Artificial. Un enfoque Moderno” primera Edición. Edit. Prentice Hall.
Edo. De Mexico,1996.

[2] https://www.iso.org/standard/53820.html 16/Octubre/2019

[3] https://www.prometec.net/proyecto-mano-articulada/ 18/Septiembre/2019

[4] https://www.fullaprendizaje.com/2016/03/Como-construir-una-mano-articulada-con-Arduino..html
25/Octubre/2019

[5] https://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/1681/22/UPS-GT000238.pdf 4/Noviembre/2019

[6] https://repositorio.uptc.edu.co/bitstream/001/2257/1/TGT-417.pdf 12/Noviembre/2019

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Nota: para la parte formal de la ficha se debe trabajar las normas APA.

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Firmas de aprobación del proyecto y número acta aprobación comité.

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