ACTIVIDADES A DESARROLLAR:

Fase 1: Identificación del escenario y análisis de estabilidad.

Usando como base la temática de la unidad I del curso, replicando la información de la guía
de recursos educativos, la cual encontrará en el entorno de aprendizaje práctico y con el uso
de Matlab y Proteus dar solución a los siguientes puntos del proyecto:
1. Investigar sobre la identificación de modelos a partir de la curva de reacción de
un proceso y realizar un pequeño resumen sobre los modelos generales.

Resumen.

Para la sintonización de los controladores de un lazo de control realimentado, es

necesario contar con información del comportamiento dinámico del proceso o sistema
controlado, normalmente en forma de un modelo de orden reducido (primero o segundo
orden, más tiempo muerto).
La identificación de los parámetros de estos modelos puede hacerse a partir de la
respuesta del proceso a un cambio escalón en la entrada, denominada curva de
reacción del proceso.
Existen varios métodos para la determinación de estos parámetros, los cuales pueden
requerir el trazo de una recta tangente en el punto de inflexión de la curva, la
determinación del instante en que este punto ocurre, la determinación de los tiempos
para que la respuesta alcance su valor pico o máximo entre otros.

Modelos a identificar

1. Modelo de Primer orden

Cuya respuesta, a un cambio escalón en la entrada, es monótona creciente hasta alcanzar
un punto de equilibrio. Se representa mediante la siguiente ecuación:
𝑲𝟎 𝒆−𝒔𝒕𝒐
𝑮𝒔 =
𝟏 + 𝜸𝟎 𝒔

En la que cada una de sus variables pueden ser determinadas mediante las siguientes
fórmulas:

𝑇0 = 𝑡1 − 𝑡0
𝛾0 = 𝑡2 − 𝑡1
𝑦1 − 𝑦0
𝑘0 =
𝑢1 − 𝑢0
 2. Modelo de segundo orden (polo doble)
se caracteriza porque tiene dos polos, la función de transferencia genérica de un sistema
de segundo orden es:

3. Modelo de tercer orden o de orden superior (sobre amortiguado)

Los sistemas de orden superior son aquellos sistemas dinámicos que contienen ceros
adicionales los cuales son los que afectan y desequilibran el comportamiento tanto
en un régimen transitorio como en un régimen permanente. la función de
transferencia genérica de un sistema de orden superior es:

Métodos de identificación

1. Método general
Todos los procedimientos de identificación en general, emplean la información del
proceso obtenida a partir de una prueba de lazo abierto. Se considerará como entrada,
una señal escalón u(t) de amplitud u ∆ y como respuesta del sistema una señal y(t) tal
como se muestra en la Figura 1.
 2. Método 123c
El primer método de identificación de un modelo de primer orden más tiempo muerto,
que utiliza dos puntos sobre la curva de reacción, fue propuesto por Smith [7]. Este
seleccionó los tiempos para la identificación como los necesarios para alcanzar el
28,4 y el 63,2 por ciento del cambio total en la respuesta a una entrada escalón.
Normalmente la respuesta del modelo identificado con estos puntos muestra las
mayores diferencias con respecto a la respuesta del proceso real, al inicio y entre el
70 y 80% de la respuesta. Para disminuir este error, Alfaro [1] separó los dos puntos
y los seleccionó arbitrariamente como los correspondientes al 25 y el 75 por ciento
de la respuesta, por lo que el método se denominó originalmente “1/4 – 3/4”.

3. Método “simétrico”
A continuación, se presenta una simplificación del método general, que a diferencia
del método 123c descrito anteriormente, en el cual estos puntos están fijos, estos se
pueden seleccionar arbitrariamente, pero ubicados simétricamente sobre la curva de
respuesta. Uno de los dos puntos se denotará como x siendo entonces el otro 1− x.
Esto hace que los tiempos que se deben determinar serán ahora t1=tx y t2=t1-
x=tx’con 0<x<0.5. Cuando se requiera un tercer punto este corresponderá al tiempo
para alcanzar el 50 por ciento del valor final de la respuesta, t50.

4. Método de los “tiempos óptimos”

La optimización deberá determinar el par de puntos (x1, x2 ) sobre la curva de
reacción, que producen los parámetros del modelo que minimice la sumatoria de error
de predicción cuadrático. Los tiempos correspondientes a estos puntos, serán los
tiempos óptimos

2. Realizar el montaje en el software Proteus de la figura 1, analizar la curva de reacción

del Heated Oven (LumpedModel) el cual se debe configurar con los siguientes
parámetros:
 Temperature Ambient (°C)= 30
 Thermal Resistence to Ambient (°C/W)= 0.7
 Oven Time Constant (sec)= 10
 Heater Time Constant (sec)= 1
 Temperature coefficient (V/°C)= 1
 Heating Power (W)= 120

 Temperature Ambient (°C)= 30

 Thermal Resistence to Ambient (°C/W)= 0.7

 Oven Time Constant (sec)= 10

  Heater Time Constant (sec)= 1

 Temperature coefficient (V/°C)= 1

 Heating Power (W)= 12

Figura 1. Curva de reacción Heated Oven (LumpedModel)

A partir de la curva de reacción calcular lo siguiente:

 Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica del simulador

Proteus.
Por el tipo de curva obtenida, se identifica que el modelo es de primer orden, por lo
tanto, su expresión matemática deberá presentar la siguiente forma:

𝐾0 𝑒 −𝑠𝜏0
𝐺(𝑠) =
1 + 𝛾0 𝑠

Entonces se aplican las operaciones respectivas para despejar la expresión obtenida:

𝜏0 = 𝑡1 − 𝑡0
𝜏0 = 3,25 − 3
𝜏0 = 0,25

𝛾0 = 𝑡2 − 𝑡1
𝛾0 = 16,7 − 3,25
𝛾0 = 13,45

𝑦1 − 𝑦0
𝑘0 =
𝑢1 − 𝑢0

1790 − 30
𝑘0 =
20 − 0
 1760
𝑘0 =
20

𝑘0 = 88

Para obtener la función de transferencia del sistema se reemplazan los datos obtenidos
en la expresión para modelos de primer orden:

88 𝑒 −𝑠 0,25
𝐺(𝑠) =
1 + 13,45𝑠

 Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar una entrada tipo
escalón.
Sabemos que la estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicación de los polos
en el plano z, es decir por las raíces de la función características que en nuestro caso es:
87.5𝑒 −𝑠
𝐺𝑠 =
1 + 14𝑠
Para que el sistema sea estable los polos deben estar dentro del circulo unitario, es decir
𝐼𝑍𝐼 = [𝑒 −𝑡 − 𝑘(1 − 𝑒 −𝑡 )] < 1
Si el polo se presenta en Z=1 se dice que el sistema es críticamente estable y si el valor del
polo se encuentra por fuera del circulo unitario se dice que el sistema es inestable.
Por ende, al obtener las raíces de la ecuación mediante Matlab podemos determinar la
estabilidad de nuestro sistema.

Observamos que el polo obtenido atreves de nuestra ecuación matemática es Z=0.0114 lo

cual determina que nuestro sistema es estable ya que este valor se encuentra dentro del
circulo unitario y el valor de los zeros obtenido es igual -14 lo cual no afecta la estabilidad
del sistema ya que estos pueden quedar localizados en cualquier parte del plano Z.
 Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica del simulador
Proteus.
Partiendo que la gráfica sigue las siguientes características: tiene forma de S, es creciente y
monótona hasta alcanzar un punto de equilibrio podemos deducir que es una ecuación de
primer orden. Por ende, se rige bajo la siguiente formula:

𝑲𝟎 𝒆−𝒔𝒕𝒐
𝑮𝒔 =
𝟏 + 𝜸𝟎 𝒔

Para hallar cada una de las variables definimos a 𝑡0 𝑦 𝑡1

Siendo:
𝑡0 el tiempo en reposo de nuestra curva. 𝑦0 nuestra temperatura de inicio.
𝑡1 el tiempo de reacción de nuestra curva. 𝑦1 nuestra temperatura alcanzada.
𝑡2 el tiempo en que nuestra curva se estabiliza o toma su máximo valor.
Aplicando los valores obtenidos para hallar las variables de nuestra ecuación tenemos:
𝑇0 = 𝑡1 − 𝑡0 = 9 − 8 = 1
𝛾0 = 𝑡2 − 𝑡1 = 23 − 9 = 14
𝑦1 − 𝑦0 1780 − 30
𝑘0 = = = 87.5
𝑢1 − 𝑢0 20 − 0
Siendo 𝑢1 − 𝑢0 nuestra entrada escalón o voltaje aplicado que en nuestro caso fue de 20v.
Aplicando los valores obtenidos en la ecuación de primer orden tenemos:
𝑲𝟎 𝒆−𝒔𝒕𝒐
𝑮𝒔 =
𝟏 + 𝜸𝟎 𝒔

87.5𝑒 −𝑠
𝐺𝑠 =
1 + 14𝑠
 Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar una entrada
tipo escalón.
Se observa que las dos graficas obtenidas tanto en proteus como en Matlab presentan una
gran similitud, lo cual determina que la ecuación matemática obtenida mediante el análisis
de la gráfica en proteus es verdadera y correcta.
  Hacer el análisis de estabilidad de manera analítico y computacional y comparar
resultados.

Sabemos que la estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicación de los polos
en el plano z, es decir por las raíces de la función características que en nuestro caso es:
87.5𝑒 −𝑠
𝐺𝑠 =
1 + 14𝑠
Para que el sistema sea estable los polos deben estar dentro del circulo unitario, es decir
𝐼𝑍𝐼 = [𝑒 −𝑡 − 𝑘(1 − 𝑒 −𝑡 )] < 1
Si el polo se presenta en Z=1 se dice que el sistema es críticamente estable y si el valor del
polo se encuentra por fuera del circulo unitario se dice que el sistema es inestable.
Por ende, al obtener las raíces de la ecuación mediante Matlab podemos determinar la
estabilidad de nuestro sistema.

Observamos que el polo obtenido atreves de nuestra ecuación matemática es Z=0.0114 lo

cual determina que nuestro sistema es estable ya que este valor se encuentra dentro del
circulo unitario y el valor de los zeros obtenido es igual -14 lo cual no afecta la estabilidad
del sistema ya que estos pueden quedar localizados en cualquier parte del plano Z.