LABORATORIO DE

MANUFACTURA

PRÁCTICAS

ROBOTS

CELDA DE MANUFACTURA
 PRACTICAS ROBOTS

OPERACIÓN MANUAL DEL BRAZO DEL ROBOT

PRACTICA No. 1 PARTES DEL TEACH PENDANT

OBJETIVO GENERAL:

Identificar las partes del control remoto (Teach Pendant) del robot.

Dispositivo de programación manual (Teach Pendant).

El Teach Pendant, es un dispositivo que sirve para programar manualmente el movimiento del robot,
cuenta con un botón de paro de emergencia (Botón rojo) que permite al operador detener la ejecución
del programa en cualquier momento, cortando el suministro de energía a los motores del brazo.

1. Identifique el botón de paro de emergencia.

2. Localice las teclas de funciones.
3. Ubique las siguientes teclas:

 BREAK
 EXEC
 SCROLL
 SEL
 JOG SPEED
 JOG
 ENTER
 PREV
 NEXT

4. En el siguiente diagrama del teach pendant, llene los

espacios con el nombre de cada una de las teclas.

Fig. 1 Diagrama del Teach

Pendant
PRACTICA No. 2 ENCENDIDO DEL CONTROLADOR DEL ROBOT

-1-
 PRACTICAS ROBOTS

OBJETIVO GENERAL:

Encendido del robot.

Encendido.

1. Para energizar toda la celda, vaya al costado izquierdo de la mesa y en la parte inferior se encuentra
el interruptor principal, enciéndalo.

2. Para encender el robot, presione y suelte el botón de encendido en el controlador (Ver Fig. 2).

Fig. 2 Localización del botón de encendido en el controlador

Con el robot encendido se puede ver el siguiente mensaje en la pantalla del Teach Pendant.

AMATROL, INC

P/N 825-TP1

después de uno segundos, aparece en pantalla el número de la versión del software del robot,

PEGASUS v1.48

posteriormente aparece en pantalla el menú principal.

-2-
 PRACTICAS ROBOTS

MAIN MENU 1 JNT

STA PROG TCH RUN

F1 F2 F3 F4

Nota: Si no ve estos mensajes o si recibe algún mensaje de error, presione el botón RESET (reiniciar),
localizado en el panel frontal del controlador (Fig. 2).

3. Finalmente, para activar los ejes del robot, presione la tecla [F1] STA para ver en la pantalla del
Teach Pendant el menú de inicio (Start).

START DISABLD JNT

HOME ENA DIS JOG

F1 F2 F3 F4

La línea superior es la línea de estado, muestra el estado de los motores del robot; inicialmente están
desactivados (Disabld), presione la tecla [F2] ENA para activar y dar energía a los motores. Observe
que la pantalla muestra que el robot esta ahora activado (Enabld).

START ENABLD JNT

HOME ENA DIS JOG

F1 F2 F3 F4

En este momento el brazo esta listo para ser operado manualmente por medio del Teach Pendant.

-3-
 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 3 APAGADO DEL CONTROLADOR DEL ROBOT

OBJETIVO GENERAL:

Apagado del controlador del robot.

Apagado.

Para apagar el robot, proceda de la siguiente manera:

1.- La pantalla del Teach Pendant debe mostrar el menú principal, de no ser así, presione la tecla
[EXEC] hasta que aparezca este.

MAIN MENU 1 JNT

STA PROG TCH RUN

F1 F2 F3 F4

2.- Presione la tecla [F1] STA para ir al menú de inicio (Startup).

3.- Presione la tecla [F3] DIS para desactivar el brazo del robot. Esto corta el suministro de energía al
brazo y el Teach Pendant muestra en pantalla lo siguiente:

START DISABD JNT

HOME ENA DIS JOG

F1 F2 F3 F4

4.- Presione el botón de encendido del controlador para apagarlo ver figura 2.

-4-
 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 4 FUNCION DE MOVIMIENTO (JOG) PARA EL BRAZO DEL ROBOT

OBJETIVO GENERAL:

Conocer el funcionamiento del modo JOG para mover el brazo del robot manualmente.

Para mover el brazo manualmente se emplea la función de movimiento (JOG) del Teach Pendant con el
objetivo de colocarlo en una posición específica.

Para mover el brazo del robot a cualquier posición:

1.- Enciéndalo y active los motores de los ejes.

2.- Presione la tecla [JOG] en el Teach Pendant para activar esta función. La luz en la tecla [JOG SPEED]
indica la velocidad alta (Fast) o baja (Slow) de la función JOG. La luz en la tecla [SEL] indica la dirección
derecha/arriba (RT/UP), izquierda/abajo (LT/DN) en la cuál se moverán los ejes del robot, la Fig. 3
muestra cada dirección.

Fig. 3 Direcciones de movimiento del robot.

-5-
 PRACTICAS ROBOTS

3.- Presione la tecla [JOG SPEED], si es necesario, para ajustar la velocidad. El robot esta equipado con
dos opciones de velocidad: baja y alta. A baja velocidad podrá mover con precisión el brazo. A alta
velocidad podrá cubrir mayor distancia, pero con menos control de los movimientos. Es posible cambiar
estas velocidades, esto se verá más adelante.

4.- Para mover cada uno de los ejes del robot por medio de la función JOG, realice lo siguiente:

NOTA: Evite que el robot golpee con cualquier objeto, maneje cierta distancia en la cual sea seguro
operarlo. Evite forzar los movimientos de cada eje hasta los límites de fábrica.

a) Presione la tecla [1], esto moverá el eje 1 (cintura del robot).

b) Presione la tecla [SEL] para cambiar la dirección del eje 1.
c) Ahora presione la tecla [1], para mover el eje en dirección contraria a la anterior.
d) Presione [2] para mover el eje 2 (hombro).
e) Presione [SEL] para cambiar la dirección.
f) Presione [2] para mover el hombro en dirección contraria.
g) Presione [3] para mover el eje 3 del robot (codo).
h) Presione [SEL] para cambiar la dirección.
i) Presione la tecla [3] para mover el eje 3 (codo del robot) en la otra dirección.
j) Presione [4] para mover este eje.
k) Presione [SEL] para cambiar de dirección.
l) Presione [4] para mover el eje 4 (muñeca del robot) en la dirección contraria.
m) Presione la tecla [5].
n) Presione la tecla [SEL] para cambiar la dirección.
o) Presione [5] para mover este eje 5 (mano) en la otra dirección.

Si está trabajando en el Robot 2, haga lo siguiente:

p) Configure JOG en velocidad baja y con dirección izquierda/abajo (LT/DN).

q) Presione [7] para desplazar el robot sobre el riel, llévelo hasta la mitad.
r) Presione la tecla [SEL] para cambiar la dirección.
s) Presione [7] para desplazar el robot en sentido contrario. Tenga cuidado de no llevar el robot
hasta los extremos para evitar que exceda su distancia.

Error al exceder la distancia.

Cuando un eje se mueve más allá de los límites de fábrica, el robot se detiene repentinamente y
permanece en esta posición haciendo que los motores sean desactivados, mientras que en pantalla se
muestra el mensaje de [FERR]. Realice esta prueba con el eje No. 4.

FERR MOTOR

PRESS ENTER

F1 F2 F3 F4

-6-
 PRACTICAS ROBOTS

Para recuperar la energía en los motores

 Presione [Enter] como lo indica la pantalla del Teach Pendant

 Presione [F1] STA
 Presione [F2] ENA
 Presione [SEL] para cambiar la dirección del eje que causa el error y muevalo en dirección
contraria.

5.- Presione la tecla [JOG SPEED] para cambiar la velocidad del robot.

6.- Repita el paso 4 para mover cada uno de los ejes con alta velocidad teniendo cuidado de no
exceder la distancia a la cual pueden moverse y que no choque con algún objeto.

-7-
 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 5 ENVIAR A LA POSICIÓN DE INICIO (HOME) EL ROBOT

OBJETIVO GENERAL:

Conocer las dos formas de enviar el robot a la posición de HOME.

Después de que el robot se ha encendido y se han energizado los ejes, es posible correr un programa,
antes de correr un programa es necesario enviar el robot a posición de inicio (home), esto es un
procedimiento automático por medio del cual cada uno de los ejes se mueve en una cierta dirección,
dependiendo de la posición actual del brazo, hasta tocar los sensores, si alguno de los ejes se mueve
lejos de esta posición el robot invierte su dirección cuando alcanza la distancia máxima y se mueve
hasta que encuentre el sensor en la posición de inicio. El controlador restablece la posición de cada
eje en el valor predeterminado. Esto asegura que el robot se moverá exactamente a cada posición
especifica almacenada en la memoria y que sea capaz de regresar a la posición de inicio desde
cualquier otra posición.

Método regular.
Una vez que el robot esta encendido y con los ejes activados, muévalo a una posición cercana
a la posición de HOME y desde el menú de inicio, presione la tecla [F1] HOME. De este modo, el robot
encuentra rápidamente sus sensores y se coloca en la posición de inicio en menos tiempo.

El robot mueve los ejes en el siguiente orden: eje 2, eje 3, eje 5, eje 4 y eje 1, mientras aparece en
pantalla la palabra Homing. Una vez que llega a la posición de inicio la pantalla muestra el menú
principal.
NOTA: En el caso del ROBOT 1, para evitar daños en el acoplamiento entre el motor y el mecanismo
del eje 1, se debe “cargar” el robot al lado izquierdo antes de que sea enviado a HOME. El resto de
los ejes pueden estar en cualquier posición.

-8-
 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 6 AJUSTAR LAS OPCIONES DE VELOCIDAD ALTA Y BAJA

OBJETIVO GENERAL:

Cambiar las velocidades a las cuales se desplace el robot.

Para algunas aplicaciones, con el objeto de lograr un posicionamiento exacto, debe ajustarse la
velocidad a la que se mueven los ejes, como se mencionó anteriormente, hay dos opciones de
velocidad: alta y baja. Sin embargo, cualquiera de estas puede ajustarse entre un valor mínimo de 1 y
un valor máximo de 255. Los procedimientos presentados en esta sección sirven para establecer el
valor de la velocidad para todos los ejes. Para cambiar la velocidad realice los pasos siguientes:

1.- Presione la tecla [JOG] para desactivar esta función. La función JOG esta apagada si la luz
indicadora en las teclas [JOG SPEED] y [SEL] esta apagada. Cuando esta función esta activa, no es
posible usar el teclado para ingresar datos numéricos porque las teclas están asignadas al movimiento
de los ejes.

2.- Presione la tecla [EXEC] hasta que aparezca el menú principal en la pantalla del Teach Pendant.

3.- Presione la tecla [F1] STA para ver el menú de inicio.

4.- Presione la tecla [F4] JOG para entrar a este menú.

La pantalla del Teach Pendant luce similar a la siguiente:

F:200 S:100 JNT

FST SLW MODE

F1 F2 F3

-9-
 PRACTICAS ROBOTS

5.- Presione [F1] FST para cambiar la velocidad. El Teach Pendant muestra lo siguiente:

F:____ S:100 JNT

FST SLW MODE

F1 F2 F3

6.- Escriba el número 255 con el teclado, esta es la velocidad más alta posible. La pantalla lucirá similar
a esta:

F:255 S:100 JNT

FST SLW MODE

F1 F2 F3 F4

7.- Para probar la velocidad seleccionada:

a) Presione la tecla [JOG] para activar esta función.
b) Presione la tecla [1] y espere dos segundos para mover el eje 1. Presione la tecla [3] por un
momento para mover el eje 3. Notará que el movimiento de los ejes es más rápido.

8.- Para cambiar nuevamente las opciones de velocidad alta.

a) Presione la tecla [JOG] para desactivar la función.
b) Presione la tecla [F1] FST para cambiar la velocidad.
c) Use el teclado para escribir 100.

9.- Repita el paso 7 para probar la nueva velocidad.

10.- Ahora ejecute los siguientes pasos para cambiar la velocidad baja.
a) Presione la tecla [JOG] para desactivar la función.
b) Presione la tecla [F2] SLW para cambiar la velocidad baja. El Teach Pendant aparece como
sigue:

F:255 S:_____ JNT

FST SLW MODE

F1 F2 F3

- 10 -
 PRACTICAS ROBOTS

c) Escriba 30 y presione [ENTER] para establecer la velocidad baja como 30 (muy lento).

Nota: Cuando se escriben menos de tres dígitos, es necesario presionar [ENTER] para hacer que el
controlador acepte la entrada. Cuando escribe tres dígitos el controlador acepta la entrada
automáticamente.

11.- Para probar la nueva velocidad:

a) Presione la tecla [JOG].
b) Presione la tecla [JOG SPEED] para cambiar la velocidad a baja.
c) Presione la tecla [1] y espere por tres segundos para mover el eje 1 del robot.
d) Ahora mueva al eje 3 presionando la tecla [3] por unos segundos. Notará que los ejes se
mueven muy lentamente.

12.- Ejecute los siguientes pasos para cambiar la velocidad otra vez:
a) Presione la tecla [JOG] para desactivar la función.
b) Presione la tecla [F2] SLW.
c) Usando el teclado, escriba 50 y presione [ENTER].

13.- Repita el paso 11 para probar la nueva velocidad. Note que el movimiento ahora es más rápido
que el anterior.

- 11 -
 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 7 OPERACIÓN MANUAL DEL ACTUADOR O MORDAZA (GRIPPER) USANDO EL

TEACH PENDANT

OBJETIVO GENERAL:

Conocer el funcionamiento y modo de operación de la mordaza del robot.

1.- Si el robot esta encendido mándelo a HOME y vaya al menú principal. Si el robot está apagado
enciéndalo, active los ejes y colóquese en el menú principal.

Main Menu 1 JNT

STA PROG TCH RUN

F1 F2 F3 F4

2.- Presione la tecla [F3] TCH para ir al menú enseñar (Teach).

POINT #1 JNT

TCH OUT OPEN MOV

F1 F2 F3 F4

Si la mordaza está actualmente cerrada, aparece abrir (OPEN) en la pantalla sobre la tecla [F3],
si presiona esta tecla se abre la mordaza. Si la mordaza está abierta, aparece cerrar (CLOS) en pantalla
arriba de la tecla [F3], si presiona esta tecla se cierra la mordaza.

POINT #1 JNT

TCH OUT CLOS MOV

F1 F2 F3 F4

- 12 -
 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 8 MOVER OBJETOS USANDO LA FUNCIÓN JOG

OBJETIVO GENERAL:

Familiarizarse con los movimientos del robot desplazando objetos.

1.- Coloque los tres bloques de madera como se muestra en la Fig. 4.

Fig. 4 Colocación de los bloques de madera.

2.- Mueva el robot de tal manera que la mordaza quede colocada sobre el bloque número 1 como se
muestra en la Fig. 5. Ajuste la velocidad si es necesario para evitar golpear el robot con la mesa.

Fig. 5 Aproximándose al bloque 1.

- 13 -
 PRACTICAS ROBOTS

3.- Mueva el robot hasta que el bloque 1 quede en medio de las mordazas, listo para ser sujeto por el
“gripper”.

Fig. 6 Posicionamiento exacto de la mordaza (Gripper).

4.- Presione la tecla [F3] CLOS para cerrar el “gripper”.

5.- Mueva el robot para colocar el bloque 1 en la posición de espera que se encuentra a un lado de la
posición inicial y presione [F3] OPEN para abrir la mordaza. Asegúrese de levantar el brazo lo suficiente
para no raspar o golpear la mesa.

Fig. 7 Posición de espera para el bloque 1.

- 14 -
 PRACTICAS ROBOTS

6.- Tome el bloque número 3 y colóquelo en la posición que ocupaba el bloque 1 (Fig. 8).

Fig. 8 Colocación del bloque 3.

7.- Mueva el robot y coloque el bloque número 2 en la posición que ocupaba el bloque 3 (Fig. 9).

Fig. 9 Colocación del bloque 2.

- 15 -
 PRACTICAS ROBOTS

8.- Finalmente tome el bloque número 1 que se encuentra en la posición de espera y colóquelo en el
lugar que ocupaba el bloque 2 (Fig. 10).

Fig. 10 Colocación del bloque 1.

9.- Envié el robot a la posición de inicio. Los bloques deben quedar ordenados como se ilustra en la Fig.
11.

Fig. 11 Posición final de los bloques.

- 16 -
 PRACTICAS ROBOTS

PROGRAMACIÓN MANUAL CON EL TEACH PENDANT

PRACTICA No. 9 REGISTRAR PUNTOS EN LA MEMORIA DEL CONTROLADOR

OBJETIVO GENERAL:

Conocer la forma en que pueden ser introducidos puntos (posiciones) haciendo uso del TEACH
PENDANT.

Los puntos o posiciones son registrados en la memoria del controlador. Para indicarle un punto al
robot, primero debe moverse manualmente a la posición deseada; cuando se guarda una posición en
el controlador se registra la posición de cada eje en el archivo de puntos. Pueden registrarse hasta
200 puntos. Antes de poder ejecutar un programa, deben registrarse los puntos que se emplearán.

Nota: Cuando se registran los puntos, solo queda registrado la posición del brazo, la apertura o
cierre de las mordazas se lleva a cabo con comandos que se verán más adelante.

Para registrar puntos proceda de la siguiente manera:

1.- Encienda el robot, active los ejes, llévelo a la posición de HOME y coloque los bloques como se
muestran en la Fig. 12.

Fig. 12 Colocación de los bloques de madera.

- 17 -
 PRACTICAS ROBOTS

2.- Para registrar el punto 1 mostrado en la Fig. 13:

a) Presione [F3] TCH desde el menú principal para mostrar en pantalla el menú enseñar (Teach).
Note que la línea superior de la pantalla muestra que establecerá el punto #1.

POINT # 1 JNT

TCH OUT CLOS MOV

F1 F2 F3 F4

b) Presione la tecla [JOG] para activar esta función.

c) Mueva el robot a la posición mostrada en la Fig. 13.

Fig. 13 Posición del punto 1.

d) Presione la tecla [F1] TCH para guardar el punto 1. El robot registra en memoria la posición de
cada eje para este punto. El número de punto mostrado en el Teach Pendant se incrementa en
uno como se muestra abajo. Ahora puede registrarse el punto 2.

POINT # 2 JNT

TCH OUT CLOS MOV

F1 F2 F3 F4.

- 18 -
 PRACTICAS ROBOTS

e) Mueva el robot a la posición mostrada en la Fig. 14.

Fig. 14 Localización del punto 2.

f) Presione [F1] TCH para guardar el punto 2. El controlador registra el nuevo punto y entonces la
pantalla aparece como se muestra.

POINT # 3 JNT

TCH OUT CLOS MOV

F1 F2 F3 F4

g) Presione [F3] CLOS para cerrar las mordazas.

h) Mueva el robot a la posición que se muestra en la Fig. 15, evite arrastrar el cubo sobre la mesa.

Fig. 15 Posición del punto 3.

- 19 -
 PRACTICAS ROBOTS

i) Presione [F1] TCH para registrar el punto 3.

j) Presione [F3] OPEN para abrir las mordazas.

k) Mueva el Robot a un punto aproximadamente a 40 cm arriba de la mesa. Presione [F1] TCH

para registrar el punto 4. El controlador del robot tiene ahora almacenados en su memoria la
localización de cuatro puntos o posiciones.

l) Presione la tecla [JOG] para desactivar esta función.

m) Presione la tecla [EXEC] para regresar al menú principal.

- 20 -
 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 10 COMPROBACION DE PUNTOS

OBJETIVO GENERAL:

Verificar los puntos almacenados en el controlador.

Para probar los puntos guardados previamente, emplearemos la función Mover (MOV). Con esto
verificaremos que el robot haya almacenado los puntos correctamente.

1.- Asegúrese que la función [JOG] este desactivada y ubíquese en el menú principal.

2.- Presione [F3] TCH desde el menú principal para mostrar en pantalla el menú enseñar (Teach). La
pantalla del Teach Pendant aparece como se muestra.

POINT # 1 JNT

TCH OUT CLOS MOV

F1 F2 F3 F4

3.- Presione [F4] MOV. El Teach Pendant muestra lo siguiente:

ENTER POINT #

________

F1 F2 F3 F4

4.- Presione [1] y [ENTER], para mover el robot al punto 1.

5.- Presione [F4] MOV otra vez.

6.- Presione [2] y [ENTER], el robot se mueve al punto 2. Mientras el robot alcanza este punto observe
como todos los ejes se mueven simultáneamente, no en el orden en que usted los movió a la hora de
registrar el punto.

7.- Presione [F4] MOV.

8.- Presione [3] y [ENTER]. El robot se mueve al punto 3.

- 21 -
 PRACTICAS ROBOTS

9.- Presione [F4] MOV.

10.- Presione [4] y [ENTER]. El robot se mueve al punto 4.

11.- Presione [F4] MOV.

12.- Presione [0] y [ENTER]. El robot se mueve al punto número 0. Nunca se le indicó al robot donde
estaba este, sin embargo, el controlador reconoce este punto como la posición de inicio y es
almacenado en la memoria cuando el robot es enviado a la posición de HOME.

11.- Presione [EXEC] para regresar al menú principal.

- 22 -
 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 11 EDICIÓN DE PUNTOS

OBJETIVO GENERAL:
Aprender la manera de editar los puntos previamente memorizados en caso de que se necesite un
cambio en los movimientos del robot.

En ocasiones, es necesario cambiar la localización de los puntos para que el robot realice una tarea
diferente. Para editar los puntos previamente guardados proceda como sigue:

Nota: La posición inicial de los bloques para esta práctica es la última configuración de la práctica 9
(ver figura 15 de la práctica 9). Los cuatro puntos de las dos prácticas anteriores están almacenados
y se volverán a editar

1.- Desde el menú principal, presione [F3] TCH para mostrar en pantalla el punto 1.

POINT # 1 JNT

TCH OUT CLOS MOV

F1 F2 F3 F4

2.- Presione la tecla [JOG] para activar esta función.

3.- Colocar el robot encima del bloque 3 y presione [F1] TCH para guardar.

4.- Colocar el Robot a la misma altura del bloque 3 para que pueda sujetarlo y este será ahora el nuevo
punto 2. Presione [F1] TCH para guardar.

5.- Cerrar la mordaza con [F3] CLOS.

6.- Mueva el bloque a su nueva posición como se muestra en la Fig. 16, evite arrastrar el bloque.

Fig. 16. Nueva posición para el bloque 3.

7.- Presione [F1] TCH para registrar esta nueva posición en la memoria del controlador.

- 23 -
 PRACTICAS ROBOTS

Edición de puntos para el bloque 2.

8.- Vamos a editar nuevamente los tres puntos, pero ahora para el bloque 2. Presione la tecla [PREV],
dos veces para regresar al punto 1 (si se quiere adelantar se usa [NEXT]).

9.- Repita los pasos 3 al 5 pero ahora para el bloque 2.

10.- Mueva el robot a la nueva posición para el bloque 2 tal como se muestra en la Fig. 17.

Fig. 17 Nueva posición para el bloque 2.

11.- Presione [F1] TCH para registrar esta nueva posición para este punto.

12.- Presione la tecla [JOG] para desactivar la función.

13.- Presione [F4] MOV. Para probar ahora estos puntos.

14.- Presione [0] y [ENTER]. El robot se mueve a la posición de inicio.

15.- Presione [F4] MOV, [1] y [ENTER], el robot se mueve a la nueva posición para el punto número 1.

16.- Presione [F4] MOV, [2] y [ENTER], el robot se mueve a la nueva posición para el punto número 2.

17.- Presione [F4] MOV, [3] y [ENTER], el robot se mueve a la nueva posición para el punto número 3.

18.- Presione [F4] MOV, [4] y [ENTER], el robot se mueve al punto 4 que se encuentra
aproximadamente a 40 cm arriba de la mesa y que fue generado en la práctica 9 paso 2(k).

- 24 -
 PRACTICAS ROBOTS

PROGRAMACIÓN BÁSICA

PRACTICA No.12 GENERAR UN PROGRAMA

OBJETIVO GENERAL:

Generar un programa básico usando puntos almacenados.

Ya que se cuenta con 4 puntos almacenados en la memoria, se puede generar un programa que
desplace el robot hacia estos puntos. Para ello es necesario generar un código fuente como el
mostrado en la Tabla 1. Posteriormente se indican los pasos para generar este código fuente.

Tabla 1. Programa 1
Línea # Comando
001 PMOVE 1
002 PMOVE 2
003 PMOVE 3
004 PMOVE 4

Para generar el programa mostrado en la Tabla 1 proceda de la siguiente manera:

1.- Desde el menú principal, presione [F2] PROG, para entrar al menú programa (Program).

PROGRAM 1

ED LOAD SAVE DEL

F1 F2 F3 F4

2.- Presione [F1] ED para empezar a editar un programa.

001

PMV TMV GRP REL

F1 F2 F3 F4

- 25 -
 PRACTICAS ROBOTS

3.- Se nos pide que insertemos la primera línea del programa, presionamos [F1] PMV para
insertar el comando PMove, este comando hace que el robot se mueva hacia un punto guardado.
En la pantalla nos preguntan por el # de punto.

001 PMove _ _ _

Enter point #

F1 F2 F3 F4

4.- presionamos [1] y [ENTER].

5.- Ahora presionamos [NEXT] para pasar a la siguiente línea del programa.

002

PMV TMV GRP REL

F1 F2 F3 F4

6.- Repetimos los pasos 3 a 5 con los puntos 2, 3 y 4 para generar las líneas 002, 003 y 004 de la Tabla
1.

7.- Presione [EXEC] para compilar el programa y presione [ENTER].

8.- Para salvarlo presionamos [F3] SAVE, nos pregunta ahora por el número con el que queremos
identificar el programa; presionamos [1] para guardarlo como Program 1 (Puede usarse cualquier
número del 1 al 99).

- 26 -
 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 13 EJECUTAR UN PROGRAMA

OBJETIVO GENERAL:

El objetivo de esta práctica es ejecutar un programa el cual contiene puntos o posiciones memorizadas
previamente.

Una vez que el programa y los puntos están almacenados en la memoria del controlador.

1.- Mande el robot a la posición de HOME. Ahora vaya al menú principal y presione [F2] PROG, para
entrar al menú programa (Program).

2.- Presione [F2] LOAD para cargar un programa.

3.- Presione [1] y [ENTER] para cargar el programa 1 en la memoria del controlador.

4.- Presione [F1] ED como si fuera a editar el programa, una vez dentro del editor presione [EXEC] para
salir de la edición, el programa será compilado y le pedirá que presione cualquier tecla. Después de
compilar el programa está listo para ejecutarse.

5.- Regrese al menú principal con la tecla [EXEC], presione [F4] RUN para entrar al menú. El Teach
Pendant muestra en pantalla lo siguiente:

NO PROGS RUNNING

STR PAUS HLT PRI

F1 F2 F3 F4

6.- Presione [F1] STR, en pantalla aparece el número del último programa creado, en este caso es el
programa 1. Para buscar el programa a ejecutar, presione NEXT hasta llegar al programa buscado.

HIT ENTER TO RUN

F1 F2 F3 F4

- 27 -
 PRACTICAS ROBOTS

7.- Presione [ENTER] para correr el programa. El robot empieza a moverse hacia los puntos guardados
en la memoria del controlador. Mientras esto sucede el Teach Pendant muestra en pantalla el
mensaje:

1 ROBW

STR PAUS HLT PRI

F1 F2 F3 F4

La línea superior indica que el controlador está ejecutando el programa y que el robot está trabajando
(ROBW).

5.- Cuando el programa termine, presione [EXEC] para regresar al menú principal.

- 28 -
 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 14 EDITAR UN PROGRAMA

OBJETIVO GENERAL:

Conocer la manera en que un programa puede ser editado en caso de que sea necesario cambiar o
eliminar una o varias líneas de un programa.

Para llevar a cabo esta práctica debemos contar con el programa desarrollado en la práctica 12 y los
cuatro puntos almacenados.

Tabla 1. Programa 1

Línea # Comando

001 PMOVE 1

002 PMOVE 2

003 PMOVE 3

004 PMOVE 4

1.- Desde el menú principal, presione [F2] PROG, para entrar al menú programa (Program).

2.- Presione [F2] LOAD para cargar el programa.

3.- Presione [1] y [ENTER] para cargar el programa 1 en la memoria del controlador.

4.- Presione [F1] ED para seleccionar el submenú editar (Edit). La línea 001 presenta el comando actual
escrito en el programa.

001 PMOVE 1

PMV TMV GRP REL

F1 F2 F3 F4

- 29 -
 PRACTICAS ROBOTS

5.- Presionando la tecla [NEXT] la pantalla muestra las líneas siguientes del programa, presione esta
tecla dos veces para que ver en pantalla la línea 003.

003 PMOVE 3

PMV TMV GRP REL

F1 F2 F3 F4

6.- Ejecute los siguientes pasos para borrar la línea 003.

a) Presione la tecla [SCROLL] varias veces, hasta que aparezca en pantalla el menú que incluye las
funciones INS, DEL y LIN#, estas son funciones de edición y no comandos. Cada vez que
presione la tecla [SCROLL] verá un nuevo conjunto de comandos de programa.

003 PMOVE 3

INS DEL LIN#

F1 F2 F3 F4

b) Presione [F2] DEL para borrar el contenido de la línea 003. Con esto la línea 003 será borrada y
el contenido de la línea 004 se moverá a la línea 003.

003 PMOVE 4

INS DEL LIN#

F1 F2 F3 F4

7.- Ahora presione la tecla [PREV] hasta que aparezca la línea 001.

001 PMOVE 1

INS DEL LIN#

F1 F2 F3 F4

- 30 -
 PRACTICAS ROBOTS

8.- Ejecute los siguientes pasos para insertar una nueva línea.

a) Presione [F1] INS

001

INS DEL LIN#

F1 F2 F3 F4

Los comandos en la línea 001 han sido movidos a la línea 002 dejando espacio para escribir o
editar la línea 001.

b) Presione la tecla [-] varias veces, hasta que el siguiente conjunto de comandos aparezca en
pantalla.

001

PMV TMV GRP REL

F1 F2 F3 F4

c) Presione las teclas [F1] PMV y [3].

d) Presione [ENTER] para completar la entrada. En pantalla aparece lo siguiente:

001 PMOVE 3

PMV TMV GRP REL

F1 F2 F3 F4

- 31 -
 PRACTICAS ROBOTS

El programa ha sido editado y queda como sigue:

Tabla 2. Programa 1

Línea # Comando

001 PMOVE 3

002 PMOVE 1

003 PMOVE 2

004 PMOVE 4

e) Para revisar el programa presione las teclas [NEXT] o [PREV] para moverse a cada línea. Deje el
programa en la línea 001. Algunas veces es más conveniente usar la función LIN# en lugar de
las teclas [NEXT] o [PREV] para moverse a una línea en particular, especialmente si tiene un
programa grande. La función LIN# permite escribir el número de la línea que desea editar. Por
ejemplo: si se encuentra en la línea 004 del programa y quiere editar la línea 001 puede usar la
función LIN# en lugar de la tecla [PREV] para ir a la tecla 001. Esta función se encuentra en el
menú programa enseguida de la función borrar (DEL).

9.- Realice los siguientes pasos para usar la función LIN#.

a) Con ayuda de [NEXT] y [PREV] llegue hasta el menú mostrado.

001 PMOVE 3

INS DEL LIN#

F1 F2 F3 F4

b) Presione [F3] LIN#. El Teach Pendant le pide que escriba el número de línea

LINE #

_____________

F1 F2 F3 F4

- 32 -
 PRACTICAS ROBOTS

c) Presione [4] y [ENTER] para pasar a la línea 004.

004 PMOVE 4

INS DEL LIN#

F1 F2 F3 F4

d) Presione [EXEC] para compilar el programa y presione [ENTER].

e) Presione [EXEC] para regresar al menú principal.

f) Corra el programa con ayuda del comando RUN para ver la nueva configuración.

- 33 -
 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No.15 BORRAR UN PROGRAMA

OBJETIVO GENERAL:

Conocer la forma en que puede borrarse un programa en caso de ser necesario.

1.- Una vez encendido el controlador y que se han activados los ejes, presione [F2] PROG desde el
menú principal para entrar al menú programa (Program).

PROGRAM 1

ED LOAD SAVE DEL

F1 F2 F3 F4

2.- Presione [F4] DEL para escoger la función borrar (Delete). El Teach Pendant le pide que escriba el
número de archivo, sólo podrá borrar aquellos programas cuyo nombre sea un número, los que tienen
por nombre una cadena de caracteres no pueden ser eliminados con el Teach Pendant, tiene que ser a
través del software de programación de la PC.

DELETE FILE #

________

F1 F2 F3 F4

3.- Presione las teclas [1] y [ENTER] para seleccionar el programa 1 y borrarlo. El Teach Pendant le
sugiere que confirme su decisión mostrando en pantalla el siguiente mensaje:

DELETE FILE # 1

HIT ENTER TO DEL

F1 F2 F3 F4

4.- Presione [ENTER] otra vez para completar la acción, el Teach Pendant regresa al menú programa y
con esto ha borrado el programa 1.

PROGRAM 1

ED LOAD SAVE DEL

F1 F2 F3 F4

- 34 -
 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 16 DISEÑO DE UN PROGRAMA PARA REALIZAR UNA TAREA DE MANEJO DE

MATERIAL BÁSICO

OBJETIVO GENERAL:

Implementar lo que hasta este punto se ha aprendido diseñando un programa de manejo de material.

En este programa para manejo de material, el bloque 1 (una pieza terminada) será transportado desde
la posición 2, a la posición 4. Los bloques 2 y 3 son usados para simular un obstáculo que se encuentra
en la trayectoria del brazo del robot, de modo tal que se tengan que usar puntos intermedios (1 y 3)
para librar esta barrera.

1.- Coloque los bloques como se muestra en la Fig. 18.

2.- El programa debe realizar la siguiente secuencia de actividades, en la Tabla 2 se muestra el código
fuente de este programa:

a) Tomar lentamente la pieza terminada colocada en la posición 2, cuidando en todo momento

que el robot no golpee con la mesa.
b) Colocar la pieza tan rápido como sea posible en la posición 4. Haciendo que el robot se mueva
evitando el obstáculo que se encuentra en su trayectoria.
c) Moverse a una posición de espera (punto 1) y permanecer ahí durante 10 segundos para que
otra pieza terminada sea colocada en el punto 2.
d) Repetir el ciclo indefinidamente.

Fig. 18 Posicionamiento de los bloques.

- 35 -
 PRACTICAS ROBOTS

Sugerencia: Para evitar que el robot choque con el obstáculo u otros objetos, agregue al programa
puntos intermedios (1 y 3) para guiar al robot a través de su trayectoria. Para conseguir un
posicionamiento exacto del robot emplee velocidades bajas, para el movimiento de los ejes.

Tabla 2. Programa 1

Línea # Comando Comentario

001 LABEL1: Marca el inicio del ciclo o repetición del programa.

Establece el valor de la velocidad para el movimiento del

002 SPEED 50
brazo del robot en 50.

003 PMOVE 1 Mueve el brazo del robot al punto número 1.

004 PMOVE 2 Mueve el brazo del robot al punto número 2.

005 GRASP Cierra la mordaza para sujetar el bloque.

Establece el valor máximo de la velocidad con la que se

006 SPEED 255
mueve el brazo.

007 PMOVE 1 Mueve el brazo del robot al punto número 1.

008 PMOVE 3 Mueve el brazo del robot al punto número 3.

009 PMOVE 4 Mueve el brazo del robot al punto número 4.

010 RELEASE Abre la mordaza para soltar el bloque.

011 PMOVE 3 Mueve el brazo del robot al punto número 3.

012 PMOVE 1 Mueve el robot a la posición de espera, punto 1.

013 DELAY 100 Retrasa o detiene los movimientos del robot por 10 s.

Repite el programa a partir de la línea donde se encuentra el

014 BRACH 1
comando LABEL1.

- 36 -
 PRACTICAS ROBOTS

3.- Para escribir el programa anterior en el Teach Pendant, primero será necesario borrar el programa
1, si es que existe alguno actualmente con este nombre, ya que este será el nombre dado al programa.

Una vez que el controlador esta encendido y los ejes del robot activados, se procede a lo siguiente:

a) Recordando lo visto en la Practica 9, guarde en la memoria del robot los puntos necesarios
para generar este nuevo programa (puntos 1, 2, 3 y 4) como se muestra en la Fig. 18. El
registro de puntos puede hacerse después de generar el programa.

b) Desde el menú principal presione [F2] PROG.

c) Presione [F1] ED.

001

PMV TMV GRP REL

F1 F2 F3 F4

001 Presione la tecla [SCROLL] hasta que aparezca en la pantalla el comando LABEL (LBL), una vez
localizado presione [F1] LBL, para escribir este comando en la primera línea del programa,
escriba [1] y presione [ENTER]. Presione la tecla [NEXT] para pasar a editar la línea 002.

002 Presione la tecla [SROLL] hasta que aparezca en pantalla el comando SPEED (SPD), presione
[F2] SPD para escribir este comando en la línea 002, escriba el valor de la velocidad [5][0] y
presione [ENTER] dos veces. Presione [NEXT] para pasar a la línea 003.

003 Presione la tecla [SCROLL] hasta que aparezca en la pantalla el comando PMOVE (PMV),
presione [F1] PMV, escriba el número del punto [1] y presione [ENTER] y [NEXT]

004 [F1] PMV, [2], [ENTER] y [NEXT].

005 [F3] GRP y [NEXT].

006 [SCROLL], [F2] SPD, [2][5][5], [ENTER] y [NEXT].

007 [SCROLL] hasta que aparezca en pantalla el comando PMOVE, [F1] PMV, [1], [ENTER] y
[NEXT].

008 [F1] PMV, [3], [ENTER] y [NEXT].

- 37 -
 PRACTICAS ROBOTS

009 [F1] PMV, [4], [ENTER] y [NEXT].

010 [F4] REL y [NEXT].

011 [F1] PMV, [3], [ENTER] y [NEXT].

012 [F1] PMV, [1], [ENTER] y [NEXT].

013 [SCROLL], [F1] DLY, [1] [0] [0], [ENTER] y [NEXT].

014 [SCROLL] 2 veces, [F2] BRAN, [1], [ENTER].

d) Presione la tecla [EXEC] para compilar el programa, aparece el siguiente mensaje, pidiéndole
que presione cualquier tecla para continuar.

Compile OK

Press a Key

F1 F2 F3 F4

e) Presione [ENTER].

Program 1

ED LOAD SAVE DEL

F1 F2 F3 F4

5.- Salve el programa con el número de identificación 1.

6.- Corra el programa y observe su operación.

7.- Después de que el robot complete por lo menos dos ciclos, deténgalo mientras este en movimiento
empleando la función detener (Halt) [F3] HLT (si se usa cuando llegue al final del ciclo, se traba el
robot).

8.- Cuando el programa termine, presione [EXEC] para regresar al menú principal.

- 38 -
 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 17 DETENER LA EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA USANDO EL BOTON PARO DE

EMERGENCIA

OBJETIVO GENERAL:

Conocer la manera de detener un programa en plena ejecución en caso de ser necesario, haciendo uso
del botón paro de emergencia.

Presionando este botón el robot interrumpe inmediatamente la acción que esté realizando, cortando
la energía a los motores y desactivando el robot.

1. Ejecute el programa 1 e interrumpa la ejecución con el botón de paro de emergencia. El Teach

Pendant mostrará el siguiente mensaje:

STOP ERROR

PRESS ENTER
F1 F2 F3 F4

Para reactivar el robot.

a) Presione [EXEC] para regresar al menú principal.

MAIN MENU 1 JNT

STA PROG TCH RUN

F1 F2 F3 F4

b) Presione [F1] STA para ir al menú de inicio.

START DISABD JNT

HOME ENA DIS JOG

F1 F2 F3 F4

- 39 -
 PRACTICAS ROBOTS

c) Presione [F2] ENA para activar los ejes del robot.

START ENABLD JNT

HOME ENA DIS JOG

F1 F2 F3 F4

d) Presione [F1] HOME para enviar a la posición de inicio el robot. Presione [EXEC] para ir al
menú principal.

e) Presione [F4] RUN.

f) Presione [F1] STR. La pantalla muestra el mensaje:

HIT ENTER TO RUN

1
F1 F2 F3 F4

g) Con [NEXT] busque el programa que desea correr. Presione [ENTER] para correr el programa
nuevamente.

- 40 -
 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 18 DETENER LA EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA USANDO LA OPCION HALT.

OBJETIVO GENERAL:

Conocer la manera de detener un programa en plena ejecución en caso de ser necesario, haciendo uso
de la opción HALT.

Detener [F3] HALT. Presionando [F3] HALT desde el menú ejecutar (Run), también resulta una
interrupción inmediata de la operación del robot. El programa se detiene, pero no se desactiva el
movimiento de los ejes. Este comando es el método normal para salir de un programa.

1. Ejecute el programa 1 e interrumpa la ejecución con la opción HALT. El Teach Pendant muestra el
siguiente mensaje en pantalla.

NO PROGS RUNNINGSTR

STR PAUS HLT PRI

F1 F2 F3 F4

Para reiniciar el programa presione [F1] STR y [ENTER], ya que el programa fue terminado, el
robot empieza desde la línea 001.

- 41 -
 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 19 DETENER LA EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA USANDO LA OPCION PAUS.

OBJETIVO GENERAL:

Conocer la manera de detener un programa en plena ejecución en caso de ser necesario, haciendo uso
de la opción PAUS.

Pausa [F2] PAUS. Presionando la tecla [F2] PAUS desde el menú ejecutar (Run), provoca que el robot
haga una pausa al final de la línea que actualmente se está ejecutando.

1. Ejecute el programa 1 e interrumpa la ejecución con la opción PAUS. El Teach Pendant muestra
el siguiente mensaje:

1 PAUS

STR PAUS HLT PRI

F1 F2 F3 F4

2. Presionando [F2] otra vez, para que reinicie el programa desde la línea en la cual fue
interrumpido.

- 42 -
 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 20 DETENER LA EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA USANDO LA TECLA BREAK.

OBJETIVO GENERAL:

Conocer la manera de detener un programa en plena ejecución en caso de ser necesario, haciendo uso
de la tecla BREAK.

Interrupción usando la tecla [BREAK]. Esta función es similar a PAUS, la diferencia es que esta hace
que el robot se detenga inmediatamente, en lugar de esperar hasta que el movimiento actual sea
completado.

2. Ejecute el programa 1 e interrumpa la ejecución con la tecla BREAK.

3. Presione la tecla [F2] para que continúe con la ejecución del programa.

- 43 -
 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 21 GUARDAR MÁS DE UN PROGRAMA EN EL CONTROLADOR Y RECUPERARLOS

PARA SU EJECUCIÓN

OBJETIVO GENERAL:

Conocer la forma de guardar más de un programa en el controlador y llamarlos para poder ser
ejecutados.

El robot, tiene la capacidad de guardar varios programas en el controlador. Estos programas son
almacenados como archivos por separado y pueden ser renombrados independientemente, como se
necesite. Los puntos guardados en el controlador son compartidos por todos los programas; por
ejemplo, si dos programas tienen al comando PMOVE 1, entonces, ambos programas harán que el
robot se mueva al mismo punto. Pueden guardarse varios programas en la memoria del controlador,
por medio del Teach Pendant, dando a cada uno un número diferente (sólo se pueden emplear
números para el nombre de los programas, cuando se trabaja con el Teach Pendant). Cada programa
puede ser recuperado seleccionando el programa que quiere correr desde el directorio que se muestra
en el menú ejecutar (Run).

MAIN MENU 1 JNT

STA PROG TCH RUN

F1 F2 F3 F4

Escriba los siguientes programas con el nombre que se indica, estos dos programas juntos
completan un ciclo del programa 1, por tanto usan los mismos puntos que se muestran en la Fig. 18,
recuerde que ya tiene el programa 1 en la memoria del controlador y se han registrado ya los cuatro
puntos, para este programa.

1.-En el menú principal presionar [F2] [PROG] y en el menú para gestión de programas usar [F4] [DEL],
[2] y [ENTER] para borrar el programa 2; siga la misma secuencia para borrar el programa 3 también.

2.- En el menú de gestión de programas, presionar [F2] LOAD, [2] y [ENTER] para cargar el programa 2.
Presionamos [F1] [ED] para poder editarlo.

- 44 -
 PRACTICAS ROBOTS

3.- Escriba el programa 2 que se muestra en la tabla 3.

Tabla 3. Programa 2

Línea # Comando

001 SPEED 50

002 PMOVE 1

003 PMOVE 2

004 GRASP

005 SPEED 255

3.- Después de que haya escrito el programa, presione [EXEC] para compilarlo y guárdelo como
programa 2.

4.- Presionar [F2] LOAD, [3] y [ENTER] para cargar el programa 3. Presionamos [F1] [ED] para poder
editarlo.

Escriba el programa 3, como se muestra en la Tabla 4.

Tabla 4. Programa 3

Línea # Comando

001 PMOVE 1

002 PMOVE 3

003 PMOVE 4

004 RELEASE

005 PMOVE 3

006 PMOVE 1

007 DELAY 100

- 45 -
 PRACTICAS ROBOTS

5.- Presione [EXEC] para compilarlo y guardarlo como programa 3.

6.- Regrese al menú principal.
7.- Retire todos los objetos del área de trabajo del robot.
8.- Realice los siguientes pasos para ver el directorio de programas guardados en la memoria.
a) Presione [F4] RUN para entrar al menú ejecutar (Run).
b) Presione [F1] STR para entrar al menú inicio (Start). La pantalla muestra el nombre del último
programa guardado en la memoria, en este caso el programa 3, sugiriendo que presione la
tecla [ENTER] para ejecutarlo.

HIT ENTER to run

3
F1 F2 F3 F4

c) Presione [NEXT] o [PREV] para desplazarse entre los programas 1, 2 y 3 almacenados.

9.- Ejecute los siguientes pasos para correr cada uno de estos programas independientemente.

a) Usando las teclas [PREV] y [NEXT] desplácese entre los programas 1, 2 y 3, y con ayuda de la
tecla [ENTER] observe lo que cada uno realiza. Cuando termine la ejecución de un programa
presione [F1] [STR] para poder seleccionar otro. Se puede dar cuenta que usa los mismos
puntos en todos los programas. Esto es porque los programas son independientes, pero los
puntos no.

b) Regrese al menú principal.

Cuando se apaga el controlador los programas permanecen en la memoria de este, gracias a su

batería auxiliar.

- 46 -
 PRACTICAS ROBOTS

PRACTICA No. 22 DESARROLLO DE UN PROGRAMA

OBJETIVO GENERAL:

Desarrollar un programa aplicando lo aprendido hasta ahora.

1.-. Desarrolle un programa que cuente al menos con 20 pociones (puntos) almacenadas.

2.-. Escriba un reporte a modo de tutorial indicando las instrucciones necesarias para desarrollar el
programa. Incluya observaciones, conclusiones y sugerencias.

- 47 -