INSTITUTO TECNOLOGICO DE SAN

LUIS POTOSI

INVESTIGACION:
SERVOMOTORES Y MOTERS A PASOS

MATERIA: MAQUINAS ELECTRICAS

ALIUMNO: ADRIAN RAMIREZ LOPEZ
CATEDRATICO: TABOADA MARTINEZ NICOLAS

FECHA: 25 DE NOVIEMBRE DEL 2019

Servomotores

Principio de Funcionamiento:

Los servomotores poseen tres cables, a diferencia de los motores comunes que sólo
tienen dos. Estos tres cables casi siempre tienen los mismos colores, por lo que son
fácilmente reconocibles.

Ilustración 1: Colores comunes de los cables de un servomotor

Los colores dependerán del fabricante, pero difícilmente nos equivocaremos a la hora de
reconocer los terminales de un servo. La necesidad de una señal de control para el
funcionamiento de este tipo de motores hace que sea imposible utilizarlos sin un circuito
de control adecuado. Esto se debe a que para que el circuito de control interno funcione,
es necesaria una señal de control modulada. Para esto se utiliza modulación por ancho
de pulsos, es decir, PWM.
El diagrama de bloque del servomotor representa de forma visual el servomotor como un
sistema. El circuito electrónico es el encargado de recibir la señal PWM y traducirla en
movimiento del Motor DC. El eje del motor DC está acoplado a un potenciómetro, el cual
permite formar un divisor de voltaje. El voltaje en la salida del divisor varía en función de
la posición del eje del motor DC.

De forma similar, cuando el eje del motor modifica la posición del potenciómetro, el voltaje
en la terminal central varía. El potenciómetro permite que el circuito de control electrónico
pueda retroalimentarse con la posición del motor en un momento dado. Esto, en Teoría
de Control se conoce como un sistema de lazo cerrado.

Ilustración 2: Representación en diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado

Los servomotores de rotación continua desacoplan el potenciómetro del eje del motor.
Esto impide que el circuito de control pueda leer la posición del eje, por lo cual provoca
un movimiento continuo al no ser capaz de cumplir la condición para que el servo se
detenga. Los servomotores de rotación continua normalmente pueden girar en un sentido
o en otro y detenerse. Podemos modificar la velocidad de giro, pero no podremos lograr,
por ejemplo, que el servo se mueva una determinada cantidad de grados y luego se
detenga.

Las señales de PWM requeridas para que el circuito de control electrónico son similares
para la mayoría de los modelos de servo. Esta señal tiene la forma de una onda
cuadrada. Dependiendo del ancho del pulso, el motor adoptará una posición fija.
 Ilustración 3: Ancho de pulsos para lograr diferentes posiciones en un
servomotor (180º, 135º, 90º, 45º y 0º)

Las señales que vemos en la imagen son las que permiten que el eje del motor adquiera
determinada posición. Éstas señales deben repetirse en el tiempo para que el motor
mantenga una posición fija.

Ilustración 4: Ejemplos de trenes de pulsos para las posiciones

180º, 90º y 0º en el eje de un servomotor
La duración del ciclo de trabajo varía entre 15 y 25 milisegundos. Las ondas mostradas
en la imagen anterior representan ejemplos de trenes de pulsos con los que se puede
mover un servomotor, utilizando un ciclo de trabajo de 20 milisegundos.

Este tren de pulsos puede ser generado por un circuito oscilador o por un
microcontrolador. Es decir, con Arduino podemos controlar fácilmente un servomotor. De
hecho, en Arduino existen las librerías para el control de servos de forma nativa. No es
necesario descargarlas.

Partes Constitutivas:

El servo es un elemento electromecánico

que posee un motor eléctrico, un conjunto
de engranajes y una tarjeta de control;
todos contenidos en una carcasa que
puede ser de plástico. El motor que
contiene un servo se trata de un motor DC
o de corriente continua.

El eje está acoplado a una caja con engranajes

parecida a una transmisión. El objetivo de esta
es potenciar el toque del motor y lograr mantener
una posición fija cuando sea necesario. Igual que
sucede con los automóviles, mientras menor sea
la velocidad, menor será el torque. El circuito
eléctrico se encarga de controlar el movimiento y
posición del motor.
El engranaje que se presenta en el servomotor hace que, al mover el eje del motor, se
produzca una inercia superior a la que se da en un motor común y corriente. Por lo tanto,
el servomotor no es simplemente un motor, sino más bien un conjunto de partes que
forman un sistema y que incluye un motor.

 Motor de corriente continua (DC) – Es un elemento con el que se le da movilidad

al servomotor. Si se aplica un potencial a sus dos terminales, el motor va a girar
en un sentido a su máxima velocidad. Si el voltaje que se aplica en sus dos
terminales es inverso, el giro se invierte.
 Engranajes reductores – Es un tren de engranajes que reduce la alta velocidad
de giro del motor para que se incremente la capacidad de torque.
 Sensor de desplazamiento – Es casi siempre un potenciómetro que se ubica en
el eje de salida del servomotor, el cual se usa para conocer la posición angular.
 Circuito de control – Se trata de una placa electrónica que aplica una estrategia
de control de su posición de retroalimentación. Para lo anterior, el circuito va
comparando una señal de entrada de referencia o de posición deseada, con la
posición actual que mide el potenciómetro. Esa diferencia es amplificada y se usa
para mover el motor en la dirección que resulte necesaria para que el error se
reduzca.
Aplicaciones:

Este es un dispositivo que para el caso de

los servomotores industriales es empleado
en el zoom de la cámara de fotos, robótica,
impresoras para el control del retroceso y
avance del papel, robots industriales,
sistemas de conducción, máquinas de
herramientas, coches radiocontrol, timones
de aviones, etc.
En un sistema de seguimiento solar
permiten el movimiento de los paneles
solares según sea la dirección del sol. En las máquinas de troquelado, fresadoras, tornos,
etc.

Las aplicaciones de los servomotores en la industria son múltiples y de gran utilidad.

Para la industria 4.0 o de la automatización inteligente, el motor servo es uno de los
instrumentos principales.

Para las máquinas industriales que están programadas para acciones repetitivas,
las aplicaciones de servomotores son muy efectivas. Permiten un mejor control en la
producción gracias al control sobre el movimiento del motor.

Las máquinas de grabado en diversos

materiales, incluida la impresión 3D
también se beneficia de
las aplicaciones de los servomotores.
Para generar diseños complejos, es
necesario tener precisión en la
ejecución, y el motor servo puede
garantizarla.
Un instrumento muy usado en la industria es la máquina de control numérico
computarizado, también llamada CNC. Estas máquinas utilizan parámetros exactos para
realizar cortes, por lo que necesitan de la ayuda de un motor servo controlable.

La industria de la robótica también se

sirve de las aplicaciones de los
servomotores. La robótica en general
está siendo utilizada en diversos tipos de
manufactura. En sectores como la
industria automotriz, hospitalaria y hasta
de alimentos, los dispositivos robóticos
son de uso constante.

Los servomotores industriales son

esenciales para los nuevos avances en la industria automatizada. Cientos de sectores
en pleno crecimiento los utilizan para optimizar procesos y complementar maquinaria
especializada.

Las aplicaciones de este tipo de motores pueden representar una inversión inteligente y
ampliamente redituable para dueños de empresa. Es importante considerar su
implementación en procesos de manufactura y proyectos de automatización.
Curvas, Graficas, etc.:
 Ilustración 5: Representación de un diagrama P-W.

Ilustración 6:Diagrama de velocidades trapezoidal para el avance con carga.

 Ilustración 7:Diagrama de velocidades trapezoidal para el regreso sin carga.

Ilustración 8:Curvas de accionamientos tangenciales y puntos del receptor en el diagrama P-W.

 Ilustración 9:Curvas de los servomotores y del receptor en el diagrama P-W.

Dado que existen algunas pequeñas diferencias entre las distintas marcas de servos, en
la tabla 1 están indicados las características técnicas de varias marcas que comercializan
este producto.
Motores a Pasos

Principio de Funcionamiento:

Los motores P-P se presentan en dos variedades, de imán permanente y de reluctancia

variable (existen también motores híbridos, que son indistinguibles de los de imán
permanente desde el punto de vista del controlador).

Si el estator del motor tiene tres bobinas, conectadas típicamente como en la siguiente
figura, con un terminal común, C, a todas las bobinas, será probablemente un motor P-
P de reluctancia variable. El conductor común se conecta habitualmente al borne positivo
y las bobinas son alimentadas siguiendo una secuencia consecutiva.

Estos motores no contienen imanes permanentes. El estator es similar a un motor de c.c.

de escobillas, sin embargo, el rotor sólo consta de hierro laminado. El par se produce
como resultado de la atracción entre las bobinas y el rotor férrico. El rotor forma un
circuito magnético con el polo del estator. La reluctancia de un circuito magnético es el
equivalente magnético a la resistencia de un circuito eléctrico. Cuando el rotor está
alineado con el estator el hueco entre ambos es muy pequeño y en este momento la
reluctancia está al mínimo. La inductancia del bobinado también varía cuando el rotor
gira. Cuando el rotor está fuera de la alineación, la inductancia es muy baja, y la corriente
aumentará rápidamente. Cuando el rotor se alinea con el estator, la inductancia será muy
grande. Esta es una de las dificultades de manejar un motor de esta clase.
Los motores P-P de imán permanente son los más usados en robótica. Básicamente,
están constituidos por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes,
y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Así, las bobinas
son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o excitación
de las bobinas) debe ser externamente manejada por un controlador.

Ilustración 10: Rotor

Ilustración 11: Estator de 4 bobinas

Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:

 Bipolar: Estos tienen generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertos

trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de dirección del
flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar
un movimiento. Esto hace que la controladora se vuelva más compleja y costosa.
Su uso no es tan común como en el caso de los de tipo unipolar.
  Unipolar: Estos motores suelen tener 8, 6 o 5 cables de salida, dependiendo de
su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar.

Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, que se detallan a
continuación. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez
alcanzado el paso final (4 u 8). Para invertir el sentido de giro, simplemente se deben
ejecutar las secuencias en modo inverso.

 Secuencia de paso completo doble (normal): Consiste en tener activar dos

bobinas al mismo tiempo, ambas consecutivas, de modo que el eje del motor se
oriente hacia el punto medio de ambas bobinas. Esta es la secuencia más usada
 y la que generalmente recomienda el fabricante. Con ésta el motor avanza un
paso cada vez y, debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se
obtiene un alto par de paso y de retención.

 Secuencia de paso completo básica (wave drive): Consiste en activar cada una
de las bobinas de forma independiente, lo que provoca que el eje del motor se
oriente hacia la bobina activa. En algunos motores esto brinda un funcionamiento
más suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada el par de
paso y de retención es menor.
 Secuencia de medio paso: Si se combinan las secuencias anteriores, el
resultado que se obtiene es un paso más corto (de hecho, es la mitad del paso
generado en las anteriores) y se sitúa el motor en todas las posiciones de estas.
Para ello se activan primero 2 bobinas y luego sólo 1, y así sucesivamente. Como
vemos en la tabla, la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.
Partes Constitutivas:

El principio de funcionamiento está basado en un estator construido por varios

arrollamientos independientes devanados sobre un material ferromagnético y un rotor
que puede girar libremente en el seno del estator.

Estos deferentes bobinados son alimentados uno a continuación del otro y causan un
determinado desplazamiento angular que se denomina "paso angular" y que es la
principal característica del motor. El sentido de rotación estará definido por la secuencia
en la que se han excitado los diferentes arrollamientos.

Ilustración 12:Conexión clásica para un motor paso a paso

Aplicaciones:

 Taxímetros.

 Disk-drive.

 Impresoras.

 Plotters.

 Brazo y Robots completos.

 Patrón mecánico de velocidad angular.

 Registradores XY.
  Relojes Eléctricos.

 Casetes Digitales.

 Control Remoto.

 Máquinas de escribir electrónicas.

 Manipuladores.

 Posicionamiento de válvulas en controles

industriales.

 Posicionamiento de piezas en general.

 Bombas impelentes en aplicaciones de electromedicina.

Curvas, graficas, etc.:

Bibliografía:

 http://panamahitek.com/que-es-y-como-funciona-un-
servomotor/#:~:targetText=Un%20servomotor%20es%20un%20tipo,mantenerse%20fijo%20en
%20una%20posici%C3%B3n.
 https://comofunciona.co.com/un-servomotor/
 https://www.ingmecafenix.com/electricidad-industrial/servomotor/
 https://www.autycom.com/aplicaciones-servomotores-industriales/
 http://ve.scielo.org/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0254-07702010000100004
 http://www2.elo.utfsm.cl/~mineducagv/docs/ListaDetalladadeModulos/servos.pdf
 http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/sistema/motores_p-p.htm
 https://www.monografias.com/trabajos93/motor-paso-paso/motor-paso-paso.shtml#aplicacioa
 https://www.monografias.com/trabajos17/motor-paso-a-paso/motor-paso-a-
paso.shtml#aplicac