Tipos de Articulaciones de Manipuladores

Natalia Liévano Méndez, Diana Carolina Martı́nez Artunduaga

September 24, 2019

1 Articulación de Rotación
Suministra un grado de libertad consistente en una rotación alrededor del
eje de rotación.Esta articulación es, con diferencia la más empleada.

2 Articulación prismática
En la articulación prismática el grado de libertad consiste en un a traslación
a lo largo del eje de la articulación

3 Articulación cilı́ndrica
En la articulación cilindrica existen dos grados de libertad: una rotación y
una traslación.

4 Articulación planar
Esta caracterizada por el movimiento del desplazamiento de un plano como
se muestra en la figura 1; existiendo por tanto dos grados de libertad.

5 Articulación esférica(rótula)
Esta articulación combina tres giros en tres direcciones perpendiculares en
el espacio.

1
Figure 1: Tipos de articulaciones