10 de noviembre de 2019

Sistemas de navegación inercial

SISTEMAS DE LA AERONAVE

Luis Fernando Carbajal Estevez 4608

Docente: Martha J. Ortiz.

IAM31-A
CUATRIMESTRE SEPTIEMBRE-DICIEMBRE 2019
 Sistemas de la aeronave

Contenido

Sistemas de negación inercial ............................................................................................................. 2

¿En qué consiste? ............................................................................................................................ 2
REFERENCIAS ....................................................................................................................................... 4

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 Sistemas de la aeronave

Sistemas de negación inercial

¿En qué consiste?
Un sistema de navegación inercial se puede usar en cualquier parte del mundo, pero debe ser
actualizado dentro de las horas de uso por fuentes de navegación independientes como GNSS
o navegación celestial.

La idea fundamental para la navegación inercial o también llamada navegación newtoniana

proviene de la física, la cual establece que la segunda integral de la aceleración es la posición.

Dados los sensores que pueden medir los tres componentes de la aceleración a lo largo del
tiempo y los valores iniciales de posición y velocidad, el enfoque parece ser relativamente
sencillo. Sin embargo, esto tiene ciertas complicaciones.

La inercia es la propensión de los cuerpos a mantener una velocidad constante de traslación

y rotación, a menos que se vean perturbados por fuerzas o pares, respectivamente. Un marco
de referencia inercial es un marco de coordenadas en el que las leyes de movimiento de
Newton son válidas. Los marcos de referencia inerciales no giran ni aceleran. No son
necesariamente las mismas que las coordenadas de navegación, que generalmente están
dictadas por el problema de navegación en cuestión. Por ejemplo, las coordenadas de "nivel
local" utilizadas para la navegación cerca de la superficie de la tierra están girando (con la
tierra) y acelerando (para contrarrestar la gravedad). Tales rotaciones y aceleraciones deben
tenerse en cuenta en la implementación práctica de la navegación inercial. Los sensores
inerciales miden aceleraciones y rotaciones inerciales, las cuales son variables con valores
vectoriales.

Algunos de los sensores inerciales mas comunes son los: acelerómetros (miden la
aceleración inercial), giroscopio (miden rotación). El eje de entrada de un sensor inercial
define qué componente del vector de aceleración de la velocidad de rotación mide. Los
sensores de varios ejes miden más de un componente.

Sistemas de navegación inercial (INS)

Un inertial sensor assembly (ISA) es un conjunto de sensores inerciales montados
rígidamente en una base común para mantener las mismas orientaciones relativas. Los
conjuntos de sensores inerciales utilizados en la navegación inercial generalmente contienen

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 Sistemas de la aeronave

tres acelerómetros y tres giroscopios o sensores multiaxis. Sin embargo, los ISA utilizados
para otros fines (p. Ej., Aplicaciones de control dinámico como pilotos automáticos o
aumento de la dirección automotriz) pueden no necesitar tantos sensores, y algunos diseños
proporcionan más de tres direcciones de eje de entrada para los acelerómetros y giroscopios.
El término unidad de referencia inercial (IRU) generalmente se refiere a un sistema de sensor
inercial solo para información de altitud (es decir, utilizando solo giroscopios).

Figura 1. ISA con tres giroscopios y tres acelerómetros con su

respectivo eje de salida.

Una inertial measurement unit (IMU) incluye un ISA y su electrónica de soporte asociada
para la calibración y el control del ISA. La electrónica de soporte también puede incluir
control térmico o compensación, acondicionamiento de señal y control de entrada / salida.
La IMU también puede incluir un procesador de IMU y, para sistemas con gimbaled, la
electrónica de control de cardán.

Un sistema de navegación inercial (INS) consta de una IMU más lo siguiente:

Computadoras de navegación (una o más) para calcular la aceleración gravitacional

(no medida por acelerómetros) y procesar las salidas de los acelerómetros y
giroscopios de la IMU para mantener una estimación de la posición de la IMU. Los
resultados intermedios del método de implementación generalmente incluyen
estimaciones de velocidad, actitud y tasas de actitud de la IMU.

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 Sistemas de la aeronave

Interfaces de usuario, como consolas de visualización para operadores humanos e

interfaces de datos analógicos y / o digitales para guía del vehículo1 y funciones de
control.
Fuentes de alimentación y / o acondicionamiento de energía sin procesar para el INS
completo.

Los primeros sistemas de navegación inercial conocidos son del tipo que llevas en la cabeza
(overhead). Hay dos de ellos, y son parte del sistema vestibular. Cada uno incluye tres
sensores de aceleración rotacional (canales semicirculares) y dos acelerómetros de doble eje
(órganos otolíticos). Generalmente se dividen en dos categorías:

Sistemas Gimbaled o flotantes, en los que el conjunto del sensor inercial (ISA) está
aislado de las rotaciones del vehículo anfitrión. Este ISA aislado por rotación también
se denomina plataforma inercial, plataforma estable o elemento estable. En este caso,
la IMU incluye el ISA, la estructura de cardán / flotador y todos los componentes
electrónicos asociados.

Figura 2. Gimbaled IMU.

• Sistemas strapdown, en este caso, el ISA no está aislado de las rotaciones, sino que está
"cuasirígidamente" montado en la estructura del bastidor del vehículo anfitrión.

REFERENCIAS
Grewal, M., Weill, L. & Andrews, A. (2007). Global positioning systems, inertial
navigation, and integration. John Wiley & Sons, Inc: Canada.