Julio Vergara Cruz | IAM31-A

SISTEMA DE NAVEGACIÓN INERCIAL

Los sistemas de navegación inercial (INS) son sistemas de navegación capaces
de calcular la posición, ya sea en relación con algún sistema / punto de
referencia o con coordenadas absolutas. Un sistema INS está compuesto por al
menos tres giroscopios y tres acelerómetros que permiten al sistema derivar una
solución de navegación. Esta solución de navegación contiene al menos la
posición (normalmente latitud, longitud). La mayoría de los sistemas INS
actualmente producen rumbo, cabeceo y balanceo. Algunos sistemas también
incluyen elevación, balanceo y sobretensión.

El concepto básico detrás de un sistema INS es la medición de cambios en el

movimiento relativo (a través de la medición de la aceleración) para proyectar
una posición cambiante en algún marco de referencia inercial a lo largo del
tiempo. El corazón de un sistema INS es su unidad de medición inercial (IMU).
Este mecanismo está compuesto por tres giroscopios ortogonales y tres
acelerómetros ortogonales.

Como se muestra en la siguiente figura, una IMU de rango completo medirá el

movimiento de aproximadamente seis grados de libertad, incluidos los tres
momentos de rotación M (cabeceo (Mi), balanceo (Mx) y guiñada (Mz)) y los
tres momentos de traslación F (elevación (Fz), sobretensión (Fx) y balanceo
(Fy)).
REFERENCIA

Sciencedirect.com. (2019). Inertial Navigation System - an overview | ScienceDirect Topics.

[online] Available at: https://www.sciencedirect.com/topics/engineering/inertial-navigation-
system [Accessed 21 Nov. 2019].