República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educación Universitaria, Ciencia y Tecnología

Universidad Rafael Urdaneta

Controles Industriales

Profesor: Sergio De Pool

Asignacion #1

Automatización de arranque a tensión reducida de motor DC en derivación

REALIZADO POR:

 Mary Parra C.I: 26.418.491

 Andrés Hurtado C.I: 25.345.194
 Maywill Contreras C.I: 26.175.593
 Alejandro Romero C.I: 25.200.865
 Jesús Portillo C.I: 25.407.708

Maracaibo, Noviembre de 2019

 INTRODUCCIÓN

El motor de corriente continua, denominado también motor de corriente directa, motor

CC o motor DC (por las iniciales en inglés direct current), es una máquina que convierte energía
eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo
magnético.

Un motor de corriente continua se compone, principalmente, de dos partes: El estator que da

soporte mecánico al aparato y contiene los polos de la máquina, que pueden ser o bien
devanados de hilo de cobre sobre un núcleo de hierro, o imanes permanentes y el rotor que es
generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con núcleo, alimentado con corriente
directa a través las delgas, que están en contacto alternante con escobillas fijas. Es el tipo de
motor de corriente continua cuya velocidad no disminuye más que ligeramente cuando el par
aumenta. En los motores de corriente continua y especialmente los de velocidad prácticamente
constante, como los shunt, la variación de velocidad producida cuando funciona en carga y en
vacío da una base de criterio para definir sus características de funcionamiento.

El motor shunt o motor de excitación en paralelo es un motor eléctrico de corriente continua cuyo
bobinado inductor principal está conectado en derivación o paralelo con el circuito formado por los
bobinados inducido e inductor auxiliar.

Es la tensión que se crea en los conductores de un motor como consecuencia del corte de las
líneas de fuerza. La polaridad de la tensión en los generadores es opuesta a la aplicada en
los bornes del motor. Durante el arranque de un motor de corriente continua se producen fuertes
picos de corriente ya que, al estar la máquina parada, no hay fuerza contra electromotriz y el
bobinado se comporta como un simple conductor de baja resistencia.

La fuerza contra electromotriz en el motor depende directamente de la velocidad de giro del

motor y del flujo magnético del sistema inductor.
 MODELADO DEL MOTOR

La figura 1 muestra un diagrama esquemático de un motor DC en derivación conectado a

una fuente de alimentación DC.

El devanado de campo es normalmente representado por una inductancia (Lf) en serie

con la resistencia del devanado (Rf). De forma similar, la armadura es usualmente representada
por una fuerza contraelectromotriz (Ea) en serie con la resistencia del devanado del rotor (Ra) y
su inductancia propia (La).

Como es bien conocido en casi cualquier texto de máquinas eléctricas, la resistencia del
devanado de campo (Rf) tiene usualmente un alto valor mientras que la resistencia del devanado
de armadura (Ra) tiene un valor pequeño

Figura 1. Motor DC en derivación

Si denominamos a la fuerza contra electromotriz generada en circuito de armadura Eb, la

corriente suministrada por la fuente de alimentación I, la corriente de armadura Ia y la
corriente de campo If, se establece que:

𝐼 = 𝐼𝑎 + 𝐼𝑓 (1)

𝐸 = (𝑉𝑠 − 𝐼𝑎 )𝑅𝑎 (2)

 Al conectar directamente los terminales del motor a una fuente de voltaje, el motor será
energizado y tendrá una respuesta dinámica para cada una de sus magnitudes de respuesta.
Las formas de onda de la corriente de armadura, corriente de campo y la velocidad angular
del motor están reflejadas en la figura 2.

Figura 2. Comportamiento de las variables de estado del motor. a) Corriente de armadura, b) corriente de campo, c)
velocidad angular

Al examinar la figura 2-a, es notorio que el valor pico de la corriente de armadura se

encuentra cerca de un valor de 400 A. Una corriente de 400 A es alrededor de 25 veces el valor
nominal de la corriente de armadura.
 Este valor pico de corriente de obtenido debido al bajo valor de resistencia de armadura.
Además, es vulnerable a la circuitería de la armadura. Por lo tanto, los remedios para limitar el
valor pico de la corriente de armadura son usualmente utilizadas.

MÉTODOS DE ARRANQUE DE UN MOTOR: RESISTENCIAS DE ARRANQUE

Una manera de limitar el nivel de la corriente de armadura es insertando resistencias de

arranque en serie con el circuito de la armadura, como se muestra en la figura 3. Estas
resistencias de armadura deben ser cortocircuitadas gradualmente mediante lapsos pequeños
de tiempo y con diferentes valores de resistencia de la resistencia total que representan, a
medida que el rotor acelera. Los instantes de tiempo en los que cada uno de las resistencias
deben ser cortocircuitadas son usualmente calculados mediante un análisis en régimen
permanente.

Figura 3. Utilización de resistores de arranque en el circuito de armadura de un motor DC en derivación

El método de arranque anteriormente descrito es considerado bajo estudio. Para ello, se

utilizará Matlab/Simulink como herramienta de análisis para modelar el comportamiento dinámico
de un motor DC en derivación, seguido del diseño de su método de arranque para su posterior
implementación dentro de la simulación del motor.
DISEÑO DE UN ARRANCADOR DE RESISTORES PARA UN MOTOR DC EN
DERIVACIÓN

Para poder considerar un motor DC bajo simulación es necesario identificar los

parámetros eléctricos y mecánicos característicos que definen a la máquina. La tabla 1
enlista los atributos del motor DC propuesto para la simulación.

Parámetros Valores
Ra 0,6 Ω
La 0,012 H
Rf 240 Ω
Lf 120 H
J (inercia total) 1 kg*𝑚2
Bm (coeficiente de fricción viscosa) 0 N*m*s
Tf (par de fricción de Coulomb) 0 N*m
Velocidad nominal 1220 rpm
Corriente nominal 16,2 A
Potencia nominal 5 HP
Tensión nominal 240 V
Tabla 1. Parámetros del motor DC

La simulación del arranque del motor DC se considera bajo un modelo de

simulación previamente diseñado en Matlab/Simulink. Sin embargo, los parámetros del
motor son considerados como valores de entrada para este modelo. Además, los
valores de las resistencias de arranque son calculados en función del motor
considerado.

Para el diseño del arrancador compuesto por las resistencias de arranque, deben
determinarse el valor de las resistencias de sus etapas y el tiempo en referencia al
instante de arranque en el que cada etapa es removida del circuito de armadura. Estas
etapas son removidas mediante un circuito de control que automatiza la remoción de las
etapas de resistores mediante contactores que las cortocircuitan gradualmente.

Durante el arranque de un motor, con frecuencia se permite una sobrecarga del

50% al instante inicial del arranque, así como para el instante del avance del arrancador
una etapa más, cuando la corriente de armadura ha decaído hasta un valor
determinado. Tanto este límite inferior de corriente como el número total de etapas
totales de arranque pueden ser fijadas en el diseño. En el primer caso, el número de
etapas es designado de tal manera que se establezca un límite superior e inferior de
corriente, mientras que en el segundo caso, el límite inferior de corriente dependerá del
número de etapas establecidas. Inicialmente, al instante del arranque, la corriente de
armadura se define como

𝑉𝑠
𝐼𝑎 =
𝑅1

Siendo 𝑅1 la resistencia total vista en el instante inicial del arranque, con una
fuerza contraelectromoriz igual a cero. Si definimos a, b, c, d, e, f y g como el valor de la
resistencia de cada etapa del arranque, establecemos las siguientes relaciones:

𝑅1 = 𝑎 + 𝑏 + 𝑐 + 𝑑 + 𝑒 + 𝑓 + 𝑔 + 𝑅𝑎

𝑅2 = 𝑏 + 𝑐 + 𝑑 + 𝑒 + 𝑓 + 𝑔 + 𝑅𝑎

𝑅3 = 𝑐 + 𝑑 + 𝑒 + 𝑓 + 𝑔 + 𝑅𝑎

𝑅4 = 𝑑 + 𝑒 + 𝑓 + 𝑔 + 𝑅𝑎

𝑅5 = 𝑒 + 𝑓 + 𝑔 + 𝑅𝑎

𝑅6 = 𝑓 + 𝑔 + 𝑅𝑎

𝑅7 = 𝑔 + 𝑅𝑎

Los valores de a, b, c, d, e, f y g pueden ser hallados mediante la siguiente

relación:

𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝑅4 𝑅5 𝑅7 𝐼1
= = = = = = =𝑘
𝑅2 𝑅3 𝑅4 𝑅5 𝑅6 𝑅𝑎 𝐼2
 Donde 𝐼1 representa el límite superior de corriente y 𝐼2 el límite inferior de
corriente. Mediante estas relaciones, los valores de resistencia para el arrancador son
establecidos en la tabla 2.

Etapa Resistencia
Todas 9,009465 Ω
1 3,292181 Ω
2 2,194787 Ω
3 1,463191 Ω
4 0,975461 Ω
5 0,650307 Ω
6 0,433538 Ω
Tabla 2. Valores de las resistencias de arranque

SIMULACIÓN DEL DISEÑO

Una vez obtenido los valores de las resistencias del arrancador, se realizan
simulaciones para determinar los instantes de tiempo para la acción de cada resistencia.
Se identifican en la tabla 3.

Etapa Instante de tiempo

1 1.475 s
2 2.874 s
3 4.158 s
4 5.3178 s
5 6.352 s
6 7.275 s
7 8.131 s
Tiempo total de arranque 8.131 s
Tabla 3. Valores de las resistencias de arranque
 Una vez determinados todos los parámetros, se llevó a cabo la simulación del
comportamiento dinámico del arranque del motor DC.

Figura 4. Sistema de simulación de arranque

Finalmente, las respuestas dinámicas para la corriente de armadura, tensión de

armadura, velocidad y par son expresadas en las siguientes imágenes.

Ia vs Tiempo
Torque vs Tiempo

f.c.e.m vs Tiempo
Conclusión
Al finalizar la simulación se pudo comprobar de manera explícita el arranque de un motor DC
por tensión reducida utilizando el método de las resistencias aceleradoras el cual influían sobre
el flujo de corriente que pasa al arrancar el motor (el cual es significativamente alta), el valor de
cada resistencia se calculó mediante las formulas previamente introducidas, las gráficas
demuestran completamente el comportamiento del motor cuando se cortocircuita cada
resistencia mostrando un pico de corriente de arranque que nunca sobrepasa ese valor,
asimismo se puede apreciar como el torque del motor también produce un pico que nunca se
sobrepasa y se mantiene relativamente constantes en ciclos, por último la gráfica de f.c.e.m
demuestra como el voltaje va en aumento cada vez que se va retirando una resistencia del
circuito.