NOMBRE: ANDRÉS DAVID SUÁREZ GÓMEZ

CÓDIGO: 201210937
TALLER
ESPACIO DE ESTADOS
EJERCICIO 16: En la profundidad (depth) bajo el nivel del mar un submarino puede ser sostenido
bajo el control del sistema mostrado en la Figura siguiente. La función de transferencia del ángulo
de proa ángulo θ con respecto a la profundidad real y del submarino puede ser modelado como:
𝜃(𝑠) 10(𝑠 + 2)2
=
𝑌(𝑠) (𝑠 + 10)(𝑠 2 + 0.1)

Figura 1. Imagen correspondiente al ejercicio 16.

Donde la profundidad del submarino se mide por un sensor de presión, el cual se asume es lineal
con ganancia unitaria.
DESARROLLO:
1. Debido a que en el ejercicio se da la función de transferencia del sistema se procede a establecer
el diagnóstico del sistema a lazo abierto por medio de la ubicación de los polos y evaluando si
estos se encuentran en la zona de estabilidad:

𝜃(𝑠) 10(𝑠 + 2)2 10𝑠 2 + 40𝑠 + 40

= =
𝑌(𝑠) (𝑠 + 10)(𝑠 2 + 0.1) 𝑠 3 + 10𝑠 2 + 0.1𝑠 + 1
CEROS:
10(𝑠 + 2)2 = 0
𝑠 2 + 4𝑠 + 4 = 0
𝐶1 : 𝑠 = −2
POLOS:
(𝑠 + 10)(𝑠 2 + 0.1) = 0
(𝑠 2 + 0.1) = 0
(𝑠 + 10) = 0
𝑃1 : 𝑠 = −10
𝑃2 : 𝑠 = −0.316𝑗
𝑃3 : 𝑠 = 0.316𝑗
Como se puede observar existen dos polos en el eje imaginario, lo que significa que el sistema
es críticamente estable, pero para el caso de control es inestable. Por lo que se espera que ante
un escalón de entrada el sistema se comporte de forma oscilante.

Figura 2. Ubicación de polos y ceros del sistema.

Luego de realizar analíticamente un análisis sobre el sistema a lazo abierto se procede a usar el
software de MATLAB® para hacer una evaluación más exacta del mismo. En el Workspace se
define el sistema, para luego obtener el valor de las raíces del mismo con el comando roots, así
se verifican los pasos hechos anteriormente:

Dentro de un Script en Matlab se ingresa también la función de transferencia y se hacen tres

figuras correspondientes al lugar de las raíces del sistema, el diagrama de Bode y la respuesta
al escalón del mismo:
Figura 3. Lugar de las raíces del sistema.

Figura 4. Diagrama de Bode del sistema.

 Figura 5. Respuesta al escalón del sistema.

De las tres imágenes anteriores se puede concluir que el sistema es inestable para el caso de control
(críticamente estable), esto de acuerdo a los márgenes de ganancia y fase presentados, a la
ubicación de los polos y la respuesta al escalón se puede ver que es inestable.

Luego de esto se realiza un diagrama de bloques en SImulink con la función de transferencia del
sistema para observar la respuesta al escalón del mismo:

Figura 6. Diagrama de bloques del sistema en SImulink.

Se puede ver que la respuesta al escalón del sistema implementado en Simulink coincide con lo
obtenido en el Script de MATLAB®:

Figura 7. Respuesta al escalón del sistema implementado en Simulink.

2. Para obtener la representación en Espacio de Estados de la Función de Transferencia se usó la
formula vista en clase y se realizó el siguiente procedimiento:

Figura 8. Procedimiento para obtener la representación en espacio de estados de la función

de transferencia dada.

Dentro del Script de MATLAB® por medio de los siguientes comandos se obtiene la
representación en espacio de estados del sistema a lazo abierto y también se hace el proceso
inverso para así comprobar que se realizó de manera correcta:

Al ejecutar dicho código se obtiene lo siguiente:

 Para observar las variables de estado se usa el siguiente diagrama de bloques en Simulink, en
donde se hace la representación del sistema de tres formas, que deberían tener la misma
respuesta, uno de dichos métodos es armar cada uno de los bloques de acuerdo a la
representación de variables de estado en diagrama de bloques, con este método es posible ver
las variables de estado.

Figura 9. Diagrama de bloques del sistema implementado para observar sus variables de estado.

Con el diagrama anterior es posible observar la salida del sistema, con el cual se observa que las tres
representaciones son iguales, además de que en otro Scope es posible observar las variables de
estado del sistema, la representación de ambos Scope se puede observar en las siguientes
imágenes:
 Figura 10. Variables de Estado observadas en el sistema.

Figura 11. Salida del sistema representado de tres formas distintas.

3. Para obtener la matriz de transición del sistema se usan los siguientes comandos:

Este comando se hace de acuerdo de la definición de la matriz de transición que se muestra a

continuación:
Analíticamente se obtuvo de la siguiente forma:

Figura 12. Obtención analítica de la matriz de transición antes de hallar la anti transformada
de Laplace.
De acuerdo al Script anterior se tiene que:

De donde la matriz de transición del sistema es:

Para la representación de la función de transferencia continua se usa lo siguiente:

Con esto se obtiene la función de transferencia que coincide con la función dada por el
ejercicio:
4. Se usa el siguiente código en Script para obtener la función de transferencia discreta del sistema
en espacio de estados y función de transferencia a partir de la representación de espacio de
estados continua:

Los comandos anteriores sirven para cumplir el objetivo anterior, además que se obtiene la
función de transferencia discreta directamente de la función de transferencia continua
obteniendo los mismos resultados:
5. La matriz de controlabilidad del sistema se halla de acuerdo a lo siguiente:
Analíticamente se hizo de la siguiente manera:

Figura 13.Obtencion de la matriz de controlabilidad del sistema.

Se puede observar de la matriz que es rango completo debido a que ninguna de sus filas es
combinación lineal de otra.

La matriz de observabilidad del sistema se halla de acuerdo a lo siguiente:

Analíticamente se hizo de la siguiente manera:

Figura 14.Obtencion de la matriz de observabilidad del sistema.

Se puede observar de la matriz que es rango completo debido a que ninguna de sus filas es
combinación lineal de otra.

En el Script se realiza el siguiente comando para comprobar los resultados anteriores:

Con esto se obtienen los siguientes resultados:

Se puede observar que tanto en MATLAB® como analíticamente se tiene matrices de

controlabilidad y observabilidad del sistema con rango completo por lo que en dicho sistema es
posible diseñar controladores.
6. Con el Script que está disponible en el aula virtual se hace el diseño del controlador RVE, en el
cual lo que se hace es variar la ubicación de los polos del sistema de acuerdo a lo que se desee,
se hicieron variaciones de dichos polos para obtener distintas respuestas y evaluar la mejor:

Con la ubicación de los polos como se observa se toma el diagrama de bloques de Simulink de
los documentos del aula virtual para observar la respuesta del sistema a una entrada de escalón,
se puede observar que cuando se introduce una perturbación el sistema no se estabiliza
nuevamente en uno, aunque el sistema se estabiliza y el tiempo de establecimiento es
relativamente pequeño.

Figura 15. Diagrama de Simulink usado para el diseño RVE.

Figura 16. Respuesta al escalón del sistema controlado por RVE.

Se hizo otra variación a los polos para observar como variaba la respuesta al escalón del sistema
como se ve a continuación:

Se obtuvieron los siguientes resultados:

Figura 17. Respuesta al escalón del sistema controlado por RVE.

Después de distintas variaciones se pudo observar que las mejores respuestas que daba el
sistema fueron las dos que se mostraron anteriormente, donde se ve que la primera tiene la
característica de no presentar sobre pico, mientras que la segundo presenta un sobre pico de
un porcentaje muy pequeño pero su tiempo de respuesta se reduce en gran medida con
respecto al anterior, de acuerdo a la aplicación cualquiera de los dos controladores puede ser
implementado.
Luego de esto se procedió a realizar el controlador LQR, con un Script que se encontraba en las
diapositivas correspondientes al tema, en dicho Script se varía el valor de R con el fin de obtener
distintas repuestas y evaluar cuál fue la mejor:

Con el anterior Script se obtiene una respuesta al escalón del sistema, con la variación de R se
obtuvieron los siguientes resultados:

Figura 18. Respuesta del sistema con R=0.2.

 Figura 19. Respuesta del sistema con R=0.5.

Figura 20. Respuesta del sistema con R=1.

Como se puede observar en ninguna de las respuestas se da sobre pico, mientras que
cuando se hacia el valor de R más grande el tiempo de respuesta del sistema aumentaba,
en los valores de 0.2 y 0.5 sin embargo no se ve una gran diferencia en el tiempo de
respuesta.
 Se toma el diagrama de SImulink correspondiente y se implementa el controlador LQR
diseñado:

Figura 21. Diagrama de bloques para el controlador LQR.

Figura 22. Respuesta del controlador LQR con R=0.5.

Se puede observar también que el sistema no responde bien ante perturbaciones, ya que
cuando se presenta una el sistema queda con un error en estado estacionario, lo mismo ocurría
con el controlador RVE.
7. Para el caso del controlador RVE se obtiene un sistema con un tiempo de respuesta muy corto,
de 3 segundos, pero así mismo se presenta un sobre pico, aunque este no sobrepasa el5% del
valor final. Mientras que en el controlador LQR se tiene un sistema con una respuesta de más o
menos 2 segundos y sin sobre pico, por lo que se puede decir que el controlador que mejor
responde es el LQR ya que tiene un menor tiempo de respuesta y no tiene sobre pico visible,
esto es mucho mejor en comparación al controlador que se diseñó por RVE. Así mismo se tiene
que tener en cuenta que se varió el valor del pre compensador para mejorar la respuesta del
LQR por lo que si no se quiere usar un pre compensación lo más probable es que responda mejor
el controlador RVE. Para finalizar, ninguno de los controladores se comportaba bien ante
perturbaciones, ya que cuando una pequeña perturbación se presentaba, el sistema quedaba
con un error en estado estable.