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Control Automático - Control Automático - Picuino

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1. Control Automático
Los controladores o reguladores automá cos forman parte de todo po de disposi vos que nos
rodean, muchas veces sin ser conscientes de ello. Ejemplos de controladores los podemos
encontrar en el termostato de la calefacción o del aire acondicionado, en el control de
temperatura del horno o de la nevera, en el regulador de nivel de luz, en la dirección asis da de
los automóviles, el sistema de parada en un piso de los ascensores de alta velocidad o, incluso,
en el sistema de llenado de agua de la cisterna del váter. Allí donde una velocidad, un
movimiento, temperatura, presión o nivel se man enen regulados, hay un controlador que realiza
este trabajo.
Para referirse a este po de sistemas se u liza la denominación de controladores automá cos o
reguladores automá cos.
En esta página se van a revisar los diferentes componentes de un sistema de control automá co
y los diferentes pos de control que existen, de lazo abierto y de lazo cerrado.

1.1. Elementos de un sistema de control en lazo abierto

En la siguiente imagen se muestra un esquema del sistema de control más sencillo, el control de
lazo abierto.

En este esquema se pueden reconocer tres bloques:

Sistema
También llamado en ocasiones planta, es aquello que se desea controlar. En un horno el
sistema será la caja del horno en la que se desea controlar la temperatura. En el caso de un
sevomecanismo, el sistema será el motor y la reductora cuya posición se desea controlar.

Accionador
Es el encargado de conver r la señal de control, que ene poca potencia, en una acción sobre
el sistema, que ene mayor potencia. Volviendo al ejemplo del horno eléctrico, el accionador
será la resistencia calefactora y el sistema de potencia que la enciende. En el caso de un
servomecanismo, el accionador será el conjunto de transistores y el motor que mueven el
mecanismo.

Controlador
está encargado de recibir una señal de consigna o señal de referencia y conver rla en una
señal que consiga que el sistema alcance la referencia deseada.

En ocasiones el controlador, el accionador y el sistema no enen límites bien definidos o no

existen en algún sistema. En cualquier caso es interesante conocer los tres elementos a la hora
de iden ficar las diferentes partes de un sistema de control.
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 1.2. Ejemplos de sistemas de control en lazo abierto
18/9/2019 1. Control Automático - Control Automático - Picuino

Ejemplos de este po de control lo podemos encontrar en múl ples objetos que nos rodean.
Control de potencia de un horno microondas.
El controlador está formado por un disposi vo que enciende y apaga el horno a intervalos
regulares para conseguir mayor o menor potencia dependiendo del empo que dure el
encendido del microondas. Este sistema es llamado PWM (Pulse Width Modula on) El
accionador es el magnetrón que produce las microondas y el sistema será el vaso de leche que se
calienta en su interior.
Control de potencia de un calentador eléctrico de aire.
El controlador es el interruptor que selecciona entre una o dos resistencias calefactoras. El
accionador está formado por las resistencias calefactoras y el ven lador. El sistema es el aire
caliente que sale y la habitación calentada.
Control de intensidad de luz.
El controlador es el potenciómetro que se gira para conseguir mayor o menor luminosidad. El
accionador es el circuito electrónico de potencia y la lámpara que produce luz. El sistema es la
habitación iluminada.
Control de nivel de sonido en un equipo de audio.
El controlador es el potenciómetro que se mueve para conseguir mayor o menor nivel de sonido.
El accionador es el amplificador y los altavoces del equipo de música. El sistema es la habitación
y el nivel de sonido que consigue.
Uno de los controladores en lazo abierto más habituales es el temporizador. Este se puede
encontrar en múl ples disposi vos como una puerta de garaje, apagado automá co de escaleras
automá cas, temporizador de un horno, etc.
En los sistemas en lazo abierto se puede controlar que el sistema reciba más o menos
accionamiento, pero no se puede controlar con exac tud el punto en el que se encontrará el
sistema controlado. Por ejemplo en el caso del horno microondas, no se puede estar seguro de
que la leche no hervirá. Tampoco con el calentador eléctrico de aire se puede conocer con
exac tud la temperatura que alcanzará la habitación. En ambos casos el resultado final
dependerá del tamaño del vaso o de la habitación, de la temperatura ambiente, el aislamiento, la
potencia total del calentador, etc. Esta desventaja de los sistemas en lazo abierto no impide que
se u licen con mucha frecuencia por su gran sencillez y por ser muy robustos.

1.3. Elementos de un sistema de control en lazo cerrado

En la siguiente imagen se muestra un esquema de un sistema de control en lazo cerrado.

Este po de sistema de control soluciona el problema de los sistemas en lazo abierto, que
dependen de las condiciones ambientales. El nombre de lazo cerrado proviene de la señal del
sensor que vuelve al controlador, cerrando el lazo de control. Los elementos del sistema de
control en lazo cerrado son los mismos que los del sistema en lazo abierto con dos añadidos:
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 El sensor
18/9/2019 mide el estado o variable a controlar en el sistema
1. Control Automático (posición,
- Control Automático temperatura, humedad,
- Picuino

etc.) Esto permite conocer el estado del sistema y corregir las desviaciones para que se pueda
conseguir la respuesta deseada.
El comparador. Este elemento está representado por un círculo en el esquema. Su función es
comparar la señal de referencia r(t) y la señal de realimentación h(t) y calcular el error e(t) que
existe entre la respuesta deseada y el estado real del sistema. A par r de ese error se puede
conseguir llevar al sistema al estado deseado.
Este po de control conseguirá que el sistema se encuentre en el estado deseado,
independientemente de las condiciones ambientales.
Las señales del sistema de control son las siguientes:

Señal Nombre Función

r(t) Referencia Es el estado que se desea alcanzar en el sistema.

Es la diferencia entre el estado deseado y el estado real

e(t) Error
del sistema a controlar.

c(t) Control Es la señal que genera el controlador.

Es la acción que se ejerce sobre el sistema para
u(t) Accionamiento
controlarle.

Es el estado real que ha alcanzado el sistema a

y(t) Salida
controlar.

h(t) Realimentación Es la medida del estado del sistema.

1.4. Ejemplos de sistemas de control en lazo cerrado

Al igual que en el caso de los controladores en lazo abierto, también existen múl ples aparatos
co dianos que enen sistemas de control en lazo cerrado. Estos se caracterizan por tener un
sensor que permite medir el estado del sistema y controlarle con precisión.
Control de temperatura de un frigorífico.
Control de temperatura en un horno eléctrico.
Control de posición de un servomecanismo.

1.5. Referencias
https://www.picuino.com/es/arduprog/control-auto.html 3/4
 Wikipedia:
18/9/2019 Sistema de control 1. Control Automático - Control Automático - Picuino

Wikipedia: Servomotor
[1] Ogata, Katsuhiko. Ingeniería de Control Moderna. Tercera edición. Editorial Pren ce Hall.
[2] Ogata, Katsuhiko. Sistemas de control en empo discreto. Segunda edición. Editorial Pren ce
Hall.

https://www.picuino.com/es/arduprog/control-auto.html 4/4