Movimiento de

cuerpos rígidos
Marco A. Merma Jara
http://mjfisica.net
Versión: 8.2013
 Prof. Marco A. Merma Jara

Contenido
Cuerpos rígidos
Rotación de cuerpos rígidos
Momento de inercia
Teorema de Steiner
Energía cinética de rotación
Segunda ley de Newton para cuerpos
rígidos
Trabajo en cuerpos rígidos
Conservación de la energía
Impulso angular y momento angular
Traslación y rotación de cuerpos rígidos
Ejercicios y Problemas
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Cuerpos rígidos
Dado un cuerpo de masa F2
M F1 F3
Se considera
Tamaño
Forma
Modelo idealizado
M F4
“No cambia de forma bajo
la acción de fuerzas”
Fn ... F5
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Rotación de un cuerpo rígido

Si un cuerpo
rora la rededor
de un eje fijo
Cada punto
del cuerpo
tiene
Diferente
velocidad
lineal
Diferente
aceleración
v i = ω ri
lineal
a i = α ri
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Momento de inercia
La oposición a la
rotación se mide a
través del momento
I
de inercia de un
cuerpo rígido
I : momento de
inercia
Magnitud escalar
I
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Momento de inercia de un sistema discreto

m1 L m2

Dado un
sistema L/2 L/2

discreto de L/2
L/2 Eje de rotación
partículas
m4 m3
Con masas L

2
mi, =1,2,..n L
I o = (m1 + m2 + m3 + m4 )  
2
I o = Σmi ri 2
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Momento de inercia de un sistema continuo

Dado un cuerpo
rígido homogéneo
Con masa M
Y punto de rotación
O
O r
El momento de
inercia I
Depende por donde
dm
pasa el eje de
rotación

I O = ∫ r dm
2
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Teorema de Steiner
d
O teorema de
los ejes M
paralelos O CM
d distancia
entre los ejes
paralelos
M masa del
cuerpo rígido I O = I CM + Md 2
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Energía cinética de rotación

Para un
cuerpo rígido
que rota O
alrededor de ω
un eje fijo
Sea Kr su
energía
cinética de 1
rotación K r = I oω 2

2
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Segunda ley de Newton para cuerpos rígidos

F1
El torque
τ2
resultante, esta r1
en la misma r2
dirección de la F2
aceleración
angular τ1

Σ τ = I Oα
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Trabajo en cuerpos rígidos

F1
La contribución
del torque en la τ2
dirección de la r1
aceleración r2
angular F2

τ1
θ2
W = ∫ τ dθ
θ1
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Conservación de energía en
cuerpos rígidos
L
Si fuerzas son CM

conservativas
Mg
E1=E2=cte

CM

N.R. Nivel de referencia

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Impulso y momento angular en

cuerpos rígidos
L=r×p dL
J: impulso angular τ =
L: momento angular dt
τ dt = dL

∫ τ dt = L f − Li

J = ∆L
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Traslación y rotación de cuerpos rígidos

Translación ω1
P ω2
Centro de CM
vCM vCM
masa
Rotación P
CM
P
Momento
de inercia E1 = KCM 1 + Kr1 +VCM1
E2 = KCM 2 + Kr2 +VCM2

Si Solamente existen fuerza conservativas ===> E1 = E1

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Ejercicios
En el sistema mostrado la polea homogénea tiene masa M y radio R,
(a) determinar la aceleración angular de la polea en términos del
momento de inercia y masas m1 , m2 (b) Determinar las tensiones en el
cable inextensible

m1 M
R

m2
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Referencias
Estática, Ingeniería Mecánica, 7ma Edición, R.C. Hibeller, Addison
Wesley, 1997
Física, Vol I, Raymond Serway, 4ta edición, McGraw-Hill, 1997
Notas de Aula. Marco A. Merma Jara, Facultad de Ingeniería
Eléctrica y Electrónica FIEE, Universidad Nacional del Callao
UNAC, 2003