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2.5 Respuesta en Vibración Libre: Cuando cesan las causas que originan el
movimiento de una estructura, esta continúa en movimiento por un intervalo de
tiempo determinado. Constituyendo las condiciones iniciales del movimiento en
la fase de vibración libre.
Reduciendo, mω2 = k
𝑘
∴ 𝜔= √
𝑚
……………2.5.1
Si la solución es:
x(t) = A Cos ωt + B Sen ωt (Respuesta al Desplazamiento)
Para determinar A y B se da condiciones iniciales; es decir, cuando:
t=0 ; X(t=0) = X0 ; Ẋ(t=0) = Ẋ0 (desplazamiento y velocidad inicial respectiva)
1 0
Donde: 1⁄
𝑥̇ 𝑜 2
𝜌𝑜 = [𝑥𝑜 2
+ ( )2 ] Amplitud de Movimiento………. (2.5.4)
𝜔
𝑥̇
𝜙 = 𝑎𝑟𝑐 𝑡𝑔 (Rad) Ángulo de Fase………….…………… (2.5.5)
Ejemplo 2: Una estructura de masa𝜔𝑥
m𝑜= 2.5 ton seg2/m y rigidez k = 10000 ton/m, que
al inicio de vibración libre tiene las condiciones Xo = 4 cm y Ẋ o = 150 cm/seg. ¿Cuál es
la respuesta de la estructura y dibuje la naturaleza de la respuesta?
Solución:
Respuesta de la Estructura:
De: 2.5.3 → 𝐗 (𝐭) = 𝛒𝐨 𝐂𝐨𝐬 (𝛚𝐭 − 𝛟) … … … … … . (𝟏)
k 10000
De: 2.5.1 → ω = √m = √ = 63.246 Rad/seg
2.5
1⁄
150 2
De: 2.5.4 → ρo = [42 + (63.246)2 ] = 4.65 cm
150
De: 2.5.5 → ϕ = arc tg = 0.535 Rad.
63.246(4)
𝟐𝝅
𝑻= en (Seg.) ………………… (2.5.6)
𝝎
𝟏 𝟏 𝝎
𝒇= = =
𝑻 𝟐𝝅 𝟐𝝅
𝝎
Solución:
𝑃 500𝐾𝑔
𝑚= = = 𝟎. 𝟓𝟏 𝑲𝒈. 𝒔𝒆𝒈𝟐 /𝒄𝒎
𝑔 981𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔2
3𝐸𝐼 𝐸𝐴
𝑘 = 𝑘𝑣𝑖𝑔𝑎 + 𝑘𝑣𝑎𝑟𝑖𝑙𝑙𝑎 = +
𝐿3 𝐿
∴ el Periodo:
m 0.51
T = 2π√K = 2π√14,253.7
T
T = 0.038 seg.
Ejemplo 4: Se aplica una fuerza dinámica horizontal al pórtico de la figura. Se requiere
determinar la frecuencia natural. Considere la viga infinitamente rígida y desprecie la
masa de columnas y muros.
Datos
𝐼𝑐 = 10,644𝑐𝑚4
300𝑥8
𝑚=( ) = 2.45 𝑘𝑔. 𝑠𝑒𝑔2 /𝑐𝑚
980
𝑘 4,291.7 𝐾𝑔/𝑐𝑚
𝜔 = √ 𝑚𝑇 = √24.49𝐾𝑔.𝑠𝑒𝑔2 /𝑐𝑚 = 𝟒𝟏. 𝟖𝟔 Rad/seg.
Periodo (T):
2π 2π
T= = 41.86 = 𝟎. 𝟏𝟓 𝐬𝐞𝐠.
ω
En la Ec. 2.4.1
C≠0 Λ P (t) = 0
−𝒄 ± √𝒄𝟐 − 𝟒𝒎𝒌 𝒄 𝒄 𝟐 𝒌
𝝀𝟏,𝟐 = 𝝀𝟏,𝟐 = − ± √( ) −
𝟐𝒎 𝟐𝒎 𝟐𝒎 𝒎
……. (2.5.10)
CASOS DE SOLUCIÓN:
C 2 K
Dependen del valor del Discriminante D = (2m) − m ………………. (2.5.11)
Luego (2.5.11):
𝐶𝐶 2 𝑘 𝐶𝐶 𝑘
( ) − =0 =√ =𝜔
2𝑚 𝑚 2𝑚 𝑚
𝑪𝑪 = 𝟐 𝒎 𝝎
……………… (2.5.12)
Las estructuras tienen un amortiguamiento que es solo una fracción del
amortiguamiento crítico, ésta se representa por ξ; por lo que el amortiguamiento de
una estructura se expresa como:
𝐶
𝐶 = 𝜉 𝐶𝑐 𝑐𝑜𝑛 𝜉≪1 ó 𝜉= 𝐶 =2𝑚𝜔𝜉 .…… (2.5.13)
𝐶𝑐
𝐂 𝛏𝐂 𝛏 𝟐𝐦 𝛚
La Ec. (2.5.10), queda: 𝛌𝟏,𝟐 = − 𝟐𝐦 = − 𝟐𝐦𝐜 = − 𝟐𝐦
= −𝛚 𝛏
∴ 𝑿 = (𝑨 + 𝑩𝒕) 𝒆−𝝎 𝝃 𝒕
…... (2.5.14)
Para puertas con gata hidráulica. Se abre y lentamente se cierra (no vibra).
𝑐 𝑘 𝑐 2
𝜆1,2 = − ± 𝑖√ −( ) ; 𝑐 = 2𝑚 𝜔 𝜉
2𝑚 𝑚 2𝑚
2𝑚 𝜔 𝜉 2𝑚 𝜔 𝜉 2
𝜆1,2 =− √ 2
±𝑖 𝜔 −( )
2𝑚 2𝑚
𝒙̇ 𝒐 + 𝝎 𝝃 𝒙𝒐
𝒙(𝒕) = 𝒆−𝝎 𝝃 𝒕 (𝑿𝒐 𝑪𝒐𝒔 𝝎𝑫 𝒕 + ( ) . 𝑺𝒆𝒏 𝝎𝑫 𝒕 )
𝝎𝑫 ….. (2.5.19)
Amplitud de Movimiento
2
2 𝑋̇𝑜 + 𝜔 𝜉 𝑋𝑜
𝜌𝑜 = √𝑋𝑜 +( )
𝜔𝐷
(2.5.21)
Ángulo de Fase
𝑋̇𝑜 + 𝜔 𝜉 𝑋𝑜
𝜙 = 𝑎𝑟𝑐 𝑡𝑔 ( )
𝜔𝐷 𝑋𝑜
(2.5.22)
Ejemplo 5: La figura que sigue muestra la respuesta de la estructura del ejemplo 2
(m= 2.5 Ton. Seg2/m, K= 10,000 Ton/m y Xo= 4 cm, Ẋ= 150 cm/Seg),
con ξ= 0.07.
Solución:
X(cm)
4.80 ℮−4.43𝑡
5- ̅ = 𝟏𝟓𝟎 𝒄𝒎/𝒔𝒈
𝒙 TD
4-
𝝆𝟎 = 𝟒. 𝟖𝟎 3-
Desplazamiento X (cm)
2-
1-
0.1 0.2 0.3 0.4 Tiempo (Seg)
-1-
-2-
-3-
-4-
-5-
De 2.5.16;
Rad
ω = 63.246 Λ ξω = 4.43
Seg
La gráfica del movimiento sub amortiguado del ejemplo nos indica lo siguiente:
• El movimiento es oscilatorio, aunque no periódico.
• La amplitud no es constante decrece en los ciclos sucesivos de intervalos iguales
de tiempo.
• Este intervalo se llama Periodo de Vibración con Amortiguamiento (TD).
2𝜋 2𝜋
𝑇𝐷 = = ………………….. (2.5.23)
𝜔𝐷 𝜔 √1 − 𝜉 2
𝝆𝒐 ℮−𝝃𝝎𝒕
X(cm)
5-
4-
Desplazamiento X (cm)
3-
2- X(t1)
X(t2) …
1-
𝑋𝑖 𝜌𝑜 . 𝑒 −𝜉𝜔𝑡1
𝛿 = 𝑙𝑛 ( ) = ln ( ) = ln 𝑒 −𝜉𝜔𝑡1 + 𝜉𝜔𝑡1 + 𝜉𝜔𝑡𝐷 = ln 𝑒 𝜉𝜔𝑡𝐷
𝑋𝑖+1 𝜌𝑜 . 𝑒 −𝜉𝜔(𝑡1 + 𝑡𝐷)
De la Ec. 2.5.23
2𝜋 2𝜋𝜉
𝛿 = 𝜉𝜔𝑡𝐷 = 𝜉𝜔 ∴ 𝛿= …………. (2.5.25)
𝜔 √1−𝜉 2 √1−𝜉 2
Como; √1 − ξ2 ≈ 1, el valor de δ se puede estimar como:
𝐤𝐠
𝐤 𝟐.𝟓 ⁄ 𝟐
𝐜𝐦
a) ⍵ = √𝐦 = √𝟖 𝐤𝐠 = 𝟏𝟕. 𝟓 𝐫𝐚𝐝/𝐬𝐠
⁄𝟗𝟖𝟎 𝐜𝐦⁄
𝐬𝐠 𝟐
𝐰 𝟏𝟕. 𝟓 𝐫𝐚𝐝/𝐬𝐞𝐠
𝐟= = = 𝟐. 𝟖 𝐜𝐢𝐜𝐥𝐨𝐬/𝐬𝐞𝐠
𝟐𝛑 𝟐𝛑
𝐱𝟏 𝟏.𝟎
b) 𝛅 = 𝐥𝐧 = 𝐥𝐧 = 𝟎. 𝟐𝟐𝟑
𝐱𝟐 𝟎.𝟖𝟎
𝛅 𝟎.𝟐𝟐𝟑
c) 𝛏 = = = 𝟎. 𝟎𝟑𝟔
𝟐𝛑 𝟐𝛑
d) 𝐝𝐞 𝐄𝐜 (𝟐. 𝟓. 𝟏𝟑)
𝟖 𝐤𝐠 𝐫𝐚𝐝
𝐜 = 𝟐𝐦 𝛚𝛏 = 𝟐 𝟏𝟕. 𝟓 𝐬𝐞𝐠 ∗ 𝟎. 𝟎𝟑𝟔
𝟗𝟖𝟎 𝐜𝐦/𝐬𝐞𝐠 𝟐
𝐤𝐠. 𝐬𝐞𝐠
𝐜 = 𝟎. 𝟎𝟏𝟎
𝐜𝐦
𝛚𝐝 = 𝟏𝟕. 𝟒𝟗 𝐫𝐚𝐝/𝐬
Ejemplo 7: Una Plataforma que pesa ⍵ = 2t está soportada por 4 columnas empotradas
en zapatas, se ha determinado experimentalmente que la carga estática horizontal es
F = 0.5T aplicada en el C.M. de la plataforma, produciendo δ= 0.05 cm. Desplazamiento
Lateral, también se ha estimado que el coeficiente de amortiguación es del orden del
5% de la amortiguación crítica. Determine: ω, c, 𝛅 y el número de ciclos y el tiempo
requerido para que la amplitud del movimiento se reduzca desde un valor inicial de
0.3 cm. A 0.03 cm.
|Solución:
∆= 𝟎. 𝟎𝟓
X(t)
m F= 0.5T
𝑭 𝟓𝟎𝟎𝑲𝒈
𝒌= =
∆ 𝟎. 𝟎𝟓𝒄𝒎
𝒌 = 𝟏𝟎 𝟎𝟎𝟎 𝑲𝒈/𝒄𝒎
1 g.d.l
a) Frecuencia natural:
k 10.000 x 980
ω= √ = √ = 70 rad/seg
m 2,000
x1
δ = 2π ξ = 2π (0.05) = 0.314 , luego la Razon de 2 amplitudes será = 1.37
x2
d) Razón entre la 1era. amplitud Xo y la última amplitud Xn, después de “n”
ciclos:
x0 x x x xn−1
Se puede expresar: = x0 . x1 . x2 …
xn 1 2 3 xn
x x x x xn−1
ln (x0 ) = ln (x0 ) + ln ( x1 ) + ln (x2 ) + ⋯ + ( )
n 1 2 3 xn
0.3
ln (0.03) = δ + δ + ⋯ + δ = nδ
𝟏 𝐱
Fórmula deductiva: δ = 𝐥𝐧 (𝐱𝟎 )…………….(2.5.28)
𝐧 𝐧
𝟐𝛑 𝟐𝛑
𝐓𝐝 = = = 𝟎. 𝟎𝟗 𝐬𝐞𝐠
𝛚𝐝 𝟔𝟗. 𝟗𝟏
𝐭 (𝟖 𝐜𝐢𝐜𝐥𝐨𝐬) = 𝟎. 𝟕𝟐 𝐬𝐞𝐠