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Diseño de un control PID

Cristian Camilo Lopez Muñoz- 815528
Isabella Dorado Burbano- 816019
Universidad Nacional de Colombia - Sede Manizales
Agosto 1 de 2019

I. ACTIVIDADES
dh(t) h
Q=C +
A. Punto 1 dt R
Cambiando del espacio del tiempo al de la
1) Modelado matemático del tanque 2: El frecuencia:
desarrollo de este punto se realizo con las bases
matemáticas obtenidas en la materia, es decir, 1
Q(s) = h(s)(Cs + )
inicialmente se plasmo el tanque, el cual se R
estableció como lineal, para ası́ obtener sus Y para encontrar la función de transferencia:
respectivas ecuaciones, para este se asumió 1
un flujo contante y asi poder omitir el mo- h(s) C
= 1 = G(s)
tor, posterior a esto se procedió a sacar su Q(s) s + RC
función de transferencia para ası́ poder añadirle Donde:
un controlador, en este caso no fue necesario
añadir un PID, ya que con un PI fueron supl- • C= Capacidad del tanque
idas las condiciones para obtener estabilidad y • R= Coeficiente de resistencia de la válvula
además eliminar el error de estado estacionario,
Para obtener las constantes de g(s); primero
a continuación se muestra todo el proceso
se midió el tanque el cual tenia una altura de
matemático:
1m, luego se obtuvo la capacidad del tanque,
para esto tomamos medidas del diámetro que
correspondió a 0,34m, ya que este tiene la
forma de un cilindro se calculo con la siguiente
formula:

C = πr2 h

C = π0, 172 (1)

C = 0, 0907920m2
Para obtener la constante de la válvula tipo
Fig. 1. Lazo de control PID bola ubicada en el tanque 2, se propuso usar
la bomba a un nivel muy bajo de velocidad y
dejar abiertas las válvulas del tanque, y de esta Kps + ki
PI =
manera con un sensor de presión se midió los s
caudales, en el punto en el que se encontraban Resolviendo el lazo de control finalmente se
iguales, obteniendo: obtiene:
Q0 = QEntrada = QSalida Kps/C + ki/C
G(s) = 1
s2 + ( RC + kp
C
)s + ki
C
Q0 == 2, 739gpm
Para encontrar el valor de estas constantes
Q0 = 0, 0001722m3 s es necesario tener una ecuación deseada que
Y además se midió la altura a la cual se corresponde a:
igualaron los caudales:
S 2 + 2ςW nS + W n2
N ivel = 0.5272m La cual se hizo con los valores que se estimo
Asi: para la respuesta del sistema, en este caso se
utilizo: un sobre impulso de 10%, el cual nos da
h un valor de un ζ = 0, 6 y teniendo además un
Q0 =
R tiempo de establecimiento de 90 segundos,que
h arroja un Wn= 2/27 usando:
R=
Q0 4
ts =
0, 5272 ςW n
R=
0, 0001722 reemplazando se obtuvo:
R = 3050 4 4
S2 + S+
45 729
Igualando para obtener las constantes se ob-
tiene:

Kp = 7.742521148∗10− 3{ki = 4.9817299∗10− 4

Fig. 2. Lazo de control PID Al obtener estas constantes se procedio a in-

gresarlas al PID del control de la planta, pero
Reemplazando valores: este solo acepta, ganancia que corresponde a
Kp y Tiempo de integración el cual se obtiene
a partir de:
Kp
Ti =
Ki
T i = 15.87
Fig. 3. Lazo de Contorl PI
Analizando estos valores se concluyo que el
Usando la ecuación del PI, que corresponde valor de Ti era similar al valor preestablecido
a: en la planta, pero la ganancia no era suficiente

2
para arrancar el motor, debido a eso se decidió mente, ya que el tiempo al cual se estabiliza es
simular la planta con los valores obtenidos 90 segundos aproximadamente, una respuesta
en el modelo matemático y se comprobó similar también se obtuvo en el control de PID
efectivamente que si lograba estabilizar de los tanques es por eso que se concluye
perfectamente, a continuación se muestran los que el proceso matemático llevado a cabo fue
resultados obtenidos: correcto.
Simulacion Planta
h= 0.5272 metros
B. Punto 3
Q= 0.0001722 metros cubicos
R= h/Q Para realizar el control del nivel del tanque
C=0.18158 metros cuadrados 3 utilizando como actuadores (Motor y Válvula
kp= 7.742521148*10− 3 Proporcional) y como transmisor el sensor de
ki = 4.9817299 ∗ 10− 4 ultrasonido, el proceso realizado fue similar
al de la guı́a 6, sin embargo en este caso
t = [0 : 0.01 : 150] fueron necesario dos salidas, de esta manera se
num = [kp/Cki/C] procedió a diseñar el lazo de control mediante
den = [1((1/R ∗ C) + (kp/C))ki/C] un PID llamado PID de temperatura el cual
gs = tf (num, den) tenia una salida de calefacción y otra salida
de enfriamiento, aprovechando esto le modifi-
gr=step(gs,t) camos parámetros de entrada y salida de man-
xlabel(’Tiempo(seg.)’) era que pudiéramos controlar el nivel del tanque
ylabel(’Salida u(t)’) mediante los actuadores ya mencionados.
ax1=subplot(1,2,1) En la HMI lo que se procedió fue basarnos
plot(ax1,t,gr) en los lazos de control que tiene la planta por
title(’Respuesta al escalon unitario’) defecto y mediante estos empezar a agregar el
modelado del control de esta planta, cambiando
gx=impulse(gs,t) parámetros de entrada tanto de la salida de
xlabel(’Tiempo(seg.)’) calefacción (Motor en este caso) y la salida
ylabel(’Salida u(t)’) de enfriamiento (Válvula proporcional v11).
ax2=subplot(1,2,2) Luego al cargarlo a la planta se procedió en
plot(ax2,t,gx) primera instancia a verificar si efectivamente el
title(’Respuesta al impulso’) control cumplı́a con el objetivo dado, el cual
era comprobar si se relacionaba con la planta
y efectivamente lo hizo, luego se prosiguió a
1.4

1.2
darle un setpoint muy alto debido a que el
Respuesta al escalon unitario
0.09

0.08
Respuesta al impulso

1
tanque no es lineal se necesita un nivel alto
0.07

0.06

0.05

para que el sensor de ultrasonido de una medida

0.8
Salida u(t)

0.04

0.6
0.03

0.4

0.2
confiable, este setpoint se situó en 80 y se
0.02

0.01

0
0 50
mantuvo constante en todo el proceso, luego
Tiempo(seg.)
100 150
0

-0.01
0 50 100 150

se encendió la planta y se dejo subir hasta el

Fig. 4. Respuesta nivel deseado, ası́ al llegar a este nivel el control
actuó y empezó a abrir la válvula proporcional
En las gráficas es posible observar que la 11 dando como resultado el control que se
respuesta que se esperaba coincide exitosa- muestra en la siguiente figura:

3
 Fig. 7. Optimización fina de calefacción

Fig. 5. prueba 1 lazo de control con v11

Finalmente se realizo la optimización fina

A continuación, se procedió a hacer la op- de enfriamiento que esta estrechamente rela-
timización de los parámetros pid mediante cionada con la válvula, ya que en el pid debe
la computadora, primero se realizo una opti- hacer el papel de bajar el nivel cuando este
mización inicial de las constantes lo cual se se sobrepasara, Sin embargo esta optimización
realizo sin ningún inconveniente. fue la que tardo mas, a pesar de contar ya con
una referencia, una de las posibles razones es
que la válvula demora 1 minuto y medio en
abrirse entonces no era posible realizar bien
la prueba, por lo que este proceso se hizo
manualmente, interactuando con la válvula V12
para descender el nivel del tanque y que el pid
enviara una señal a la válvula proporcional y
ası́ pudiese avanzar dicha optimización.

Fig. 6. Optimizacion inicial calefaccion y enfriamiento

Seguidamente se procedió a realizar la opti-

mización fina de calefacción, la cual se tardo
mucho ya que esta estaba directamente rela-
cionada con la bomba, y tuvimos que simular
el error de estado estacionario abriendo y cer-
rando la válvula V12, haciendo este ejercicio el
sistema empezaba a avanzar y a realizar dicha Fig. 8. Respuesta
optimización, la tardanza se debió a que en esos
momentos aun no se habı́a implementado una Para concluir el lazo de control se cargaron
referencia para que de esta manera la bomba la las nuevas constantes del pid, dando como
reconociera y aceleraba el proceso. respuesta un control optimizado, pero mas lento

4

• Por otro lado se concluyo que los procesos
Fig. 9. Respuesta
debido a que la ganancia en válvula fue de-
masiado baja, lo cual nos obligo a modificarla
manualmente por un valor mas alto y ası́ la
válvula cambiara de estado mas fácilmente, tal
como se muestra en la siguiente figura.
• Además, gracias a la optimización fina se
https://www.youtube.com/watch?v=gGP7imZMbFI
Fig. 10. Respuesta
C. Conclusiones
• El primer aspecto que se pudo concluir en
esta practica fue que las constantes cal-
culadas matemáticamente a pesar de que
eran muy cercanas a cero, era muy posible
que la planta las aceptara ya que, cuando
se realizo la optimización del tanque 3,
el mismo arrojo valores cercanos a cero,
sin embargo el inconveniente mas grande
presentado al obtener valores tan pequeños
es que el tiempo de respuesta es demasiado
lento por esta razón se tuvo que cam-
biar los valores manualmente, lo cual no
favorecerı́a nada a futuro, ya que en la
industria lo mas importante es acelerar
un proceso pero a la misma vez que sea
realizado efectivamente.
de optimización se aceleraran siempre y
cuando, tengan un impulso manual, y de
esta manera, primero se varia el error para
lograr que la válvula proporcional tenga
un impulso y ası́ logre volver a su es-
tado estacionario, y después se realiza una
variación de la válvula para que sea capaz
de darle el impulso suficiente al motor
para encenderse, esto se debe a que el pid
desarrollado era solo para temperatura, el
cual se adecuo para el nivel.
puede reducir el esfuerzo de control en
estado estacionario y con la optimización
inicial en estado estacionario.
R EFERENCES