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FIGURA 2
formación constituye el “corazón” de este método. Al igual que sucedía con la técnica
convencional del análisis matricial de estructuras, del vector de cargas conoceremos sus
componentes correspondientes a las cargas directamente aplicadas al sólido pero, en
general, no conoceremos las cargas de reacción que aparecen como consecuencia de las
ligaduras existentes. Del vector de desplazamientos nodales no conoceremos muchas de
sus componentes aunque sí algunas que resultan consecuencia directa de las ligaduras
que existan.
[ ]
Lógicamente, si se dispone de la matriz K , el hacer un nuevo análisis del sólido con
otro tipo de cargas, por ejemplo, en la hipótesis de que se mantiene su misma geometría
y las propiedades del material del que está realizado, es muy sencillo, pues sólo es
necesario cambiar los vectores {F } y {u}.
Un paso previo, para comprender este método, es analizar el significado físico de la
[ ]
matriz K , para lo que es conveniente estudiar el comportamiento de una barra,
articulada en sus extremos (la barra sólo trabaja a esfuerzos axiles) y del conjunto de un
sistema de barras articuladas entre sí (estructura articulada). Veamos cómo proceder.
En este apartado vamos a obtener la matriz de rigidez, en ejes locales, de una barra
biarticulada pero, ahora, utilizando las ideas básicas del Método de los Elementos
Finitos. Se trata, más bien, de un ejemplo de cómo se procede en este método porque,
en realidad, la matriz de rigidez que vamos buscando ya la hemos obtenido utilizando
conceptos de Resistencia de Materiales.
Consideremos el elemento barra de la Figura 10, que se encuentra definido por sus
nudos 1 y 2 y que sólo se puede encontrar sometido a la acción de fuerzas en su
dirección x (sería equivalente a identificar la barra con una barra biarticulada) actuando
sobre los nudos. Posee una longitud L y un área de su sección transversal de valor A.
Definamos en él un sistema de referencia cartesiano cuyo eje x coincide con el de la
barra de manera que la coordenadas de sus nudos son x1 y x2.
x1 x2
x
1 L 2
FIGURA 10
Denominemos u1 y u2 a los desplazamientos, según el eje x, que experimentan sus
nudos y admitamos que el campo de desplazamientos, en el interior del elemento, lo
aproximamos como:
u ( x ) = α 0 + α1 x (34)
donde las dos constantes α0 y α1 son desconocidas aunque las podríamos obtener
imponiendo que cuando x=x1, u(x1)=u1 y que cuando x=x2, u(x2)=u2. Es decir:
u1 = α 0 + α1 x1
(35)
u 2 = α 0 + α1 x2
ó, expresada en forma matricial,
⎧u1 ⎫ ⎡1 x1 ⎤
⎨ ⎬ = [α 0 α1 ]⎢ ⎥ (36)
⎩u 2 ⎭ ⎣1 x2 ⎦
La ecuación anterior es un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas, en este caso.
Su solución proporcionaría:
x2 u1 − x1u 2
α0 =
x2 − x1
(37)
u − u1
α1 = 2
x2 − x1
y, por tanto:
u 2 − u1 ⎧1 ⎫
u (x ) = x + u1 = [α 0 α1 ]⎨ ⎬ (38)
L ⎩ x⎭
Conviene hacer una precisión importante para, luego, poder comprobar la importancia
del uso de los elementos isoparamétricos que, posteriormente, veremos: para determinar
el campo de desplazamientos dentro del elemento (para lo que es necesario determinar
los coeficientes α0 y α1) hemos tenido que resolver un sistema de ecuaciones. Esto
puede no parecer una cosa importante, sobre todo cuando se está analizando este
elemento, pero cuando se desarrollen elementos finitos con muchos más grados de
libertad, y teniendo en cuenta que el proceso de resolución para la obtención de los
coeficientes de las funciones de forma habría que hacerlo para todos y cada uno de los
elementos de la malla, se puede convertir en un esfuerzo de cálculo importante. Esta
dificultad la soslayan los elementos finitos isoparamétricos, como ya se verá.
El campo de desplazamientos satisface que, cuando x=x1, u(x1)=u1 y que cuando x=x2,
u(x2)=u2. El campo de deformaciones dentro del elemento lo podremos obtener a partir
del campo de desplazamientos como:
∂u u 2 − u1 1 ⎧u ⎫
ε= = = [− 1 1]⎨ 1 ⎬ (39)
∂x L L ⎩u 2 ⎭
que, como se observa, es constante a lo largo de todo el elemento. La tensión dentro del
mismo se podría obtener a partir de la deformación utilizando la ley de Hooke:
u 2 − u1 E ⎧u ⎫
σ = Eε = E = [− 1 1]⎨ 1 ⎬ (40)
L L ⎩u 2 ⎭
Supongamos que, sobre los nudos 1 y 2 actúan, respectivamente, la fuerzas F1 y F2 (que
sabemos que deben ser iguales y opuestas pero, que para la obtención de la matriz de
rigidez, nos conviene considerar dos fuerzas cualesquiera actuando en los nudos) y que
suponemos que imponemos a la barra sufre unos desplazamientos virtuales
(desplazamientos físicamente posibles aunque no tienen porqué producirse en la
realidad), que denotaremos por uδ (x) de manera que uδ(x1)=uδ1, uδ(x2)=uδ2 . El campo
de desplazamientos en el interior del elemento cumplirá que:
u 2δ − u1δ
u δ (x ) = x + u1δ (41)
L
Este campo de desplazamientos virtuales proporciona el siguiente campo de
deformaciones virtuales:
∂u δ u 2δ − u1δ 1 ⎧u1δ ⎫
ε =
δ
= = [− 1 1]⎨ δ ⎬ (42)
∂x L L ⎩u 2 ⎭
Las tensiones reales (aunque en este caso es una tensión constante) que aparecen en la
barra, no cuando se aplican los desplazamientos virtuales sino la que existe en ella como
consecuencia de los desplazamientos verdaderos que sufren sus nudos u1 y u2 como
consecuencia de las fuerzas que actúan sobre la barra, se pueden obtener como:
⎧u ⎫
σ = E ⋅ε =
E
[− 1 1]⎨ 1 ⎬ (43)
L ⎩u 2 ⎭
El Principio de los Trabajos Virtuales, cuya formulación se estudió en Elasticidad,
establece que el trabajo realizado por las cargas reales existentes una vez que sus puntos
de aplicación experimentan los desplazamientos virtuales impuestos:
⎧u1δ ⎫
F1 ⋅ u + F2 ⋅ u = [F ] ⎨ δ ⎬
δ δ T
1 2
(44)
⎩u 2 ⎭
tiene que ser igual al trabajo que realizan las tensiones que, verdaderamente, se
producen en la barra, cuando ésta experimenta las deformaciones virtuales consecuencia
de los desplazamiento virtuales impuestos, y que sería:
⎧− 1⎫ E 1 ⎧u1δ ⎫
∫ σ ⋅ ε dV = ∫x = x [u1 u 2 ]⎨ ⎬ ⋅ [− 1 1]⎨ δ ⎬ ⋅A ⋅ dx
δ x = x2
(45)
⎩1 ⎭L L ⎩u 2 ⎭
1
Nótese que ninguna de las magnitudes del integrando depende de x, por lo que:
⎧− 1⎫ E 1 ⎧u1δ ⎫
∫ σ ⋅ ε dV =[u1 u 2 ]⎨ ⎬ ⋅ [− 1 1]⎨ δ ⎬ ⋅ A ⋅ L
δ
(46)
⎩1 ⎭L L ⎩u 2 ⎭
puesto que:
x = x2
∫x = x dx = L
1
(47)
Por tanto:
EA ⎧− 1⎫ ⎧u1δ ⎫ EA ⎡ 1 − 1⎤ ⎧u1 ⎫
δ
⎧u1δ ⎫ EA ⎡ 1 − 1⎤ ⎧u1 ⎫
δ
[F F2 ]⎨ δ ⎬ = [u1 u2 ] ⎢ ⎨ ⎬
L ⎣− 1 1 ⎥⎦ ⎩u 2δ ⎭
1
(49)
⎩u 2 ⎭
Como esta igualdad debe cumplirse independientemente de los desplazamientos
virtuales impuestos (uδ1 y uδ2), se tendrá que cumplir que:
EA ⎡ 1 − 1⎤
[F F2 ] = [u1 u2 ]
L ⎢⎣− 1 1 ⎥⎦
1 (50)
⎧ F1 ⎫ EA ⎡ 1 − 1⎤ ⎧u1 ⎫
⎨ ⎬= ⎢ ⎥⎨ ⎬ (51)
⎩ F2 ⎭ L ⎣− 1 1 ⎦ ⎩u 2 ⎭
lo que nos conduce a afirmar que la matriz de rigidez del elemento es:
− 1⎤
[K ] = EA ⎡⎢ 1
e
L ⎣− 1 1 ⎥⎦
(52)
como ya sabíamos.
Cabe preguntarse, para qué hacer así las cosas cuando podríamos haber establecido la
matriz de rigidez de una barra biarticulada de forma mucho más directa. La razón es
muy simple: hemos seguido todo el procedimiento para formar una matriz de rigidez de
un elemento siguiendo la filosofía básica del método de los elementos finitos.
Repasemos qué hemos hecho en realidad para obtener la matriz de rigidez de este
elemento tan simple:
1) Hemos supuesto (en realidad, hemos realizado una aproximación) que el campo
de desplazamientos en cualquier punto del elemento tiene la expresión
matemática: u ( x ) = α 0 + α1 x , donde los parámetros α0 y α1 son desconocidos.
∂u u 2 − u1 1 ⎧u ⎫
ε= = = [− 1 1]⎨ 1 ⎬
∂x L L ⎩u 2 ⎭
4) Conocidas las deformaciones, hemos obtenido las tensiones en la barra
utilizando la ecuación constitutiva del material de la misma (en este caso era la
ley de Hooke), y, como las deformaciones dependían de los desplazamientos
nodales, las tensión también lo harán. Es decir, hemos considerado que:
[− 1 1]⎧⎨ 1 ⎫⎬
1 u
σ = Eε = E ⋅
L ⎩u 2 ⎭
5) Aplicando el Principio de los trabajos virtuales, hemos conseguido relacionar las
fuerzas actuantes en los nudos con los desplazamientos de estos a través de la
matriz de rigidez del elemento. En definitiva:
⎧ F1 ⎫ EA ⎡ 1 − 1⎤ ⎧u1 ⎫
⎨ ⎬= ⎢ ⎥⎨ ⎬
⎩ F2 ⎭ L ⎣− 1 1 ⎦ ⎩u 2 ⎭
Elemento finito triangular de deformación constante: Matriz de rigidez
Cabría preguntarse si todo los que hemos visto sobre la matriz de rigidez puede ser
aplicado a situaciones más complejas. Si fuéramos capaces de dividir un sólido,
considerado éste como un medio continuo, en elementos de manera que lográsemos,
para cada uno de ellos, una expresión similar a la de la ecuación (1), podríamos pensar
en seguir las mismas pautas que hemos seguido en el problema precedente para resolver
problemas de Elasticidad mucho más complicados.
Para ello, supongamos el elemento triangular de la Figura 11, que supondremos que
trabaja en tensión plana, y que puede ayudarnos para resolver problemas de sólidos
bidimensionales como el que hemos considerado en las Figuras (1) y (2). Vamos a
emplear, como sistema de referencia global del elemento el formado por los ejes x-y de
la figura.
(F3)y , (u3)y
(F3)x , (u3)x
3
y
(F2)y , (u2)y
(F1)y , (u1)y
2 (F2)x , (u2)x
1 (F1)x , (u1)x
x
FIGURA 11
Para dicho elemento, hemos dibujado su geometría, numerado sus nudos de acuerdo a
un sentido prefijado (antihorario, en este caso) y hemos dibujado las componentes en
los ejes cartesianos de las fuerzas y desplazamientos en cada uno de los nudos.
Vamos a realizar una hipótesis importante: los desplazamientos de los puntos del
interior del elemento pueden aproximarse mediante funciones lineales de sus
coordenadas.
Llamando u(x,y) y v(x,y) a las componentes del desplazamiento en un punto genérico
(x,y) del elemento según los ejes coordenados, la hipótesis anterior sobre el campo de
desplazamientos se traduce en que:
u (x , y ) = u = α 1 + α 2 x + α 3 y
(53)
v(x , y ) = v = α 4 + α 5 x + α 6 y
donde ignoramos, por el momento, el valor de los coeficientes αi (i=1…6) que aparecen
en la Ecuación (53). Aproximado (porque no es, exactamente, el real) de esta forma el
campo de desplazamientos en el interior del elemento (Ecuación (53)), el campo de
deformaciones en su interior podría determinarse de la manera siguiente:
∂u
εx = = α2
∂x
∂v
εy = = α6 (54)
∂y
∂v ∂u
γ xy = + = α5 + α3
∂x ∂y
Como se observa, el haber supuesto un campo de desplazamientos lineal en x e y nos ha
conducido a que, el campo de deformaciones en el interior del elemento sea constante e
independiente, por tanto del punto concreto del elemento que consideremos. Este
elemento finito que estamos describiendo (en el que las funciones de interpolación son
polinomios de primer grado en x y en y) recibe el nombre de elemento triangular de
deformación constante (Constant Strain Triangle en inglés o, simplemente, elemento
CST) ó, también, elemento triangular lineal puesto que las funciones de interpolación de
los desplazamientos en el interior del elemento son funciones lineales de las
coordenadas del punto que estemos considerando. Utilizando las ecuaciones
constitutivas del material puede deducirse el campo tensional en el interior del
elemento:
σx =
E
(ε x + νε y ) = E 2 (α 2 + να 6 )
1− ν 2
1− ν
σy =
E
(ε y + νε x ) = E 2 (α 6 + να 2 ) (55)
1− ν 2
1− ν
τ xy =
E
γ xy =
E
(α 5 + α 3 )
2(1 + ν ) 2(1 + ν )
que, como se observa, corresponde a un estado de tensión constante dentro del
elemento.
Un primer problema que surge es cómo determinar los coeficientes de los polinomios
que aparecían en la ecuación (53). Para ello, podemos hacer la siguiente consideración:
en los nudos del elemento (es decir, cuando particularicemos las coordenadas x e y para
los nudos) dichos desplazamientos deben coincidir con los desplazamientos nodales que
el elemento va a sufrir. Si las coordenadas de los nudos fueran: del nudo 1, (x1,y1); del 2,
(x2,y2) y del 3, (x3,y3), se tendría que:
u1 = α1 + α 2 x1 + α 3 y1
v1 = α 4 + α 5 x1 + α 6 y1
u 2 = α1 + α 2 x2 + α 3 y 2
(56)
v2 = α 4 + α 5 x2 + α 6 y 2
u 3 = α 1 + α 2 x3 + α 3 y 3
v3 = α 4 + α 5 x3 + α 6 y 3
Estas ecuaciones escritas en forma matricial quedarían como:
⎧u1 ⎫ ⎡1 x1 y1 0 0 0 ⎤ ⎧ α1 ⎫
⎪ v ⎪ ⎢0 0 0 1 x1 y1 ⎥⎥ ⎪⎪α 2 ⎪⎪
⎪ 1⎪ ⎢
⎪u 2 ⎪ ⎢1 x2 y2 0 0 0 ⎥ ⎪α 3 ⎪
⎨ ⎬=⎢ ⎥⎨ ⎬ (57)
⎪ v 2 ⎪ ⎢0 0 0 1 x2 y 2 ⎥ ⎪α 4 ⎪
⎪u3 ⎪ ⎢1 x3 y3 0 0 0 ⎥ ⎪α 5 ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎩ v3 ⎭ ⎣0 0 0 1 x3 y3 ⎦ ⎩α 6 ⎭
Llamando:
⎧ u1 ⎫ ⎡1 x1 y1 0 0 0⎤ ⎧α1 ⎫
⎪v ⎪ ⎢0 0 0 1 x1 y1 ⎥⎥ ⎪α ⎪
⎪ 1⎪ ⎢ ⎪ 2⎪
⎪u ⎪ ⎢1 x y2 0 0 0⎥ ⎪α ⎪
{u} = ⎨ 2 ⎬ [C ] = ⎢ 2 ⎥ y {α} = ⎨ 3 ⎬ (58)
⎪v 2 ⎪ ⎢0 0 0 1 x2 y2 ⎥ ⎪α 4 ⎪
⎪u 3 ⎪ ⎢1 x3 y3 0 0 0⎥ ⎪α 5 ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎩ v3 ⎭ ⎣0 0 0 1 x3 y3 ⎦ ⎩α 6 ⎭
la ecuación (58) podría escribirse como:
{u} = [C ]{α} (59)
El vector {u}, en esta técnica de los Elementos Finitos, recibe el nombre de vector
desplazamientos nodales.
De la ecuación (59) se pueden deducir los valores de los parámetros buscados:
{α} = [C ] {u}
−1
(60)
⎡a1 0 a2 0 a3 0⎤
⎢b 0 b2 0 b3 0 ⎥⎥
⎢ 1
1 ⎢ c1 0 c2 0 c3 0⎥
[C ]−1
= ⎢ ⎥ (61)
2a ⎢ 0 a1 0 a2 0 a3 ⎥
⎢0 b1 0 b2 0 b3 ⎥
⎢ ⎥
⎣0 c1 0 c2 0 c3 ⎦
siendo:
a1 = x2 y3 − x3 y 2
a2 = x3 y1 − x1 y3
a3 = x1 y 2 − x2 y1
b1 = y 2 − y3
b2 = y3 − y1 (62)
b3 = y1 − y 2
c1 = x3 − x2
c2 = x1 − x3
c3 = x2 − x1
2a = a1 + a 2 + a3
⎩α 6 ⎭
Llamando:
⎧α1 ⎫
⎪α ⎪
⎧εx ⎫ ⎡0 1 0 0 0 0 ⎤ ⎪ 2⎪
⎪α ⎪
{ε} = ⎪⎨ ε y ⎪⎬ [H ] = ⎢⎢0 0 0 0 0 0⎥⎥ {α} = ⎨ 3 ⎬ (64)
⎪γ ⎪ ⎢⎣0 0 1 0 1 0⎥⎦ ⎪α 4 ⎪
⎩ xy ⎭ ⎪α 5 ⎪
⎪ ⎪
⎩α 6 ⎭
la Ecuación (64) puede escribirse:
{ε} = [H ]{α} (65)
Teniendo en cuenta la ecuación (60), la ecuación (65) quedaría como:
⎡b1 0 b2 0 b3 0⎤
1 ⎢
[B] = [H ][C ] c3 ⎥
−1
= 0 c1 0 c2 0 (67)
2a ⎢ ⎥
⎢⎣c1 b1 c2 b2 c3 b3 ⎥⎦
Por tanto, los términos de la matriz [B ] sólo dependen de las coordenadas de los nudos
del elemento.
Las tensiones en el interior del elemento pueden escribirse como:
⎡ E νE ⎤
⎢ 0 ⎥
⎧σ x ⎫ ⎢ 1 − ν 1− ν2
⎥ ⎧⎪ ε x ⎫⎪
2
⎪ ⎪ ⎢ E
⎨σ y ⎬ = 0 ⎥⎨ ε y ⎬ (68a)
⎪τ ⎪ ⎢ 1− ν2 ⎥⎪ ⎪
⎩ xy ⎭ ⎢ E ⎥ ⎩γ xy ⎭
⎢ Simétrica 2(1 + ν )⎥⎦
⎣
si el elemento trabaja en tensión plana y:
⎡ E (1 − ν ) νE ⎤
⎢ 0 ⎥
⎧σ x ⎫ ⎢ (1 + ν ) ⋅ (1 − 2ν ) (1 + ν ) ⋅ (1 − 2ν ) ⎥⎧ ε x ⎫
⎪ ⎪ ⎢ E (1 − ν ) ⎪ ⎪
⎨σ y ⎬ = 0 ⎥⎨ ε y ⎬ (68b)
⎪τ ⎪ ⎢ (1 + ν ) ⋅ (1 − 2ν ) ⎥⎪ ⎪
⎩ xy ⎭ ⎢ E ⎥ ⎩γ xy ⎭
⎢ Simétrica ⎥
⎣ 2(1 + ν )⎦
si lo hiciera en deformación plana.
En todo caso, llamando (considerando que el elemento trabaja en tensión plana):
⎡ E νE ⎤
⎢ 1− ν2 0 ⎥
⎧σ x ⎫ 1− ν2 ⎧εx ⎫
⎢ ⎥
{σ} = ⎪⎨σ y ⎪⎬ {ε} = ⎪⎨ ε y ⎪⎬
(69)
[D] = ⎢ E
0 ⎥
⎪τ ⎪ ⎢ 1− ν2 ⎥ ⎪γ ⎪
⎩ xy ⎭ ⎢ E ⎥ ⎩ xy ⎭
⎢ Simétrica 2(1 + ν )⎥⎦
⎣
la ecuación (68a) queda, en forma más compacta, como:
{σ} = [D]{ε} (70)
Teniendo en cuenta la ecuación (66), la ecuación (70) puede escribirse como:
{σ} = [D][B]{u} (71)
En esta última ecuación, es conveniente emplear la siguiente nomenclatura y tener en
cuenta las consideraciones que se hacen:
{σ} se denomina vector tensión en el elemento,
{u}se denomina vector desplazamientos nodales,
[D] es una matriz que depende de las propiedades elásticas del material y de si trabaja
en condiciones de tensión o deformación planas, y, finalmente,
[B] es una matriz cuyos elementos dependen de las coordenadas cartesianas de los
nudos del elemento.
Veamos, ahora, cómo podemos obtener lo que pretendíamos en un principio: la matriz
de rigidez del elemento.
Para ello, vamos a suponer que, sobre los nudos del elemento actúan las fuerzas
( ( F1 ) x , ( F1 ) y , ( F2 ) x , etc. ) que aparecen en la Figura 11. Estas fuerzas serían las que,
realmente, actúan en los nudos del elemento. Supongamos que, a los nudos del
elemento de la Figura 11, les damos unos desplazamientos virtuales (desplazamientos
físicamente posibles y compatibles con las ligaduras pero que no, necesariamente,
coinciden con los reales que van a experimentar los nudos) tales como los representados
en la Figura 12 (para diferenciar estos desplazamientos virtuales de los reales hemos
escrito los primeros con un superíndice δ).
( u3δ )y
( u3δ )x
3
y
( u2δ )y
( u1δ)y
( u2δ )x
1 ( u1δ )x
x
FIGURA 12
⎧(u1δ )x ⎫
⎪ δ ⎪
⎪(u1 )y ⎪
⎪⎪(u 2δ )x ⎪⎪
{u } = ⎨(u δ ) ⎬
δ
(72)
⎪ 2 y⎪
⎪(u3δ )x ⎪
⎪ δ ⎪
⎪⎩(u3 )y ⎪⎭
Aplicando el Principio de los Trabajos Virtuales, podemos establecer que, para unos
desplazamientos virtuales de los nudos del elemento, u { }, el trabajo realizado por las
δ
fuerzas reales que actúan en los nudos del elemento, {F } , debe ser igual al trabajo
realizado por las tensiones internas {σ} reales que actúan dentro del elemento teniendo
elemento.
Es decir, si:
{F } {u } = Trabajo de las
T δ
fuerzas nodales (73)
podemos escribir entonces que:
{F } {u } = ∫ {σ} {ε } d Vol
T δ T δ
(74)
Volumen
donde:
{ε } = [B]{u }
δ δ
(75)
representa el campo de deformaciones (virtuales) inducido por los desplazamientos,
también virtuales, u { }, el vector {σ} representa el vector tensión real que se produce
δ
{F } {u } =
T δ
(
Volumen
T T T δ
)
∫ {u} [B ] [D ] ⋅ ([B ]{u }) d Vol = ∫ {u} [B ] [D ] [B ]{u } d Vol
Volumen
T Tδ T
…….. (76)
Esta última ecuación debe cumplirse para cualquier conjunto de desplazamientos
virtuales que se impongan sobre el elemento, por lo que se tendrá que verificar que:
{F } = {u} ⎛⎜ ∫ [B ] [D ] [B ] d Vol ⎞⎟
T T T T
(77)
⎝ Volumen ⎠
Trasponiendo la ecuación (77) llegamos a que:
{F } = ⎛⎜ ⎞
∫ [B ] [D ][B ] d Vol ⎟ {u}
T
(78)
⎝ Volumen ⎠
Como, en este caso, los elementos de las matrices [B] y [D ] son constantes, la
Ecuación (78) puede escribirse como:
{F } = ([B] [D][B]Volumen){u}
T
(79)
donde el “Volumen” se refiere al volumen del elemento, y, por tanto, la matriz de
[ ]
rigidez, K e , buscada es:
[K ] = [B] [D][B]Volumen
e T
(80)
Teniendo en cuenta las expresiones de las matrices [B] y [D] dadas por las
resulta ser:
⎡k11 k12 k13 k14 k15 k16 ⎤
⎢ k 22 k 23 k 24 k 25 k 26 ⎥⎥
⎢
⎢ k 36 ⎥
[K e ] = e ⎢ k 33 k 34 k 35
⎥ (81)
4a ⎢ k 44 k 45 k 46 ⎥
⎢ sim . k 55 k 56 ⎥
⎢ ⎥
⎣ k 66 ⎦
donde:
k11 = d11b12 + d 33 c12
k 22 = d 22 c12 + d 33b12
k 33 = d11b22 + d 33 c22
k 44 = d 22 c22 + d 33b22
k 55 = d11b32 + d 33 c32
k 66 = d 22 c32 + d 33b32
k12 = (d12 + d 33 )b1c1
k13 = d11b1b2 + d 33 c1c2
k14 = d12 b1c2 + d 33 c1b2
k15 = d11b1b3 + d 33 c1c3
k16 = d12 b1c3 + d 33 c1b3
k 23 = d12 b2 c1 + d 33b1c2
k 24 = d 22 c1c2 + d 33b1b2
k 25 = d12 b3 c1 + d 33b1c3
k 26 = d 22 c1c3 + d 33b1b3
k 34 = (d12 + d 33 )b2 c2
k 35 = d11b2 b3 + d 33 c1c3
k 36 = d12 b2 c3 + d 33b3 c2
k 45 = d 21b3 c2 + d 33b2 c3
k 46 = d 22 c2 c3 + d 33b3b2
k 56 = (d 21 + d 33 )b3 c3
siendo a =
1
(a1 + a2 + a3 ) y e el espesor del elemento.
2
Veamos, ahora, cómo analizar un problema concreto de Elasticidad utilizando los
conocimientos que hemos alcanzado. Supongamos el problema, en tensión plana, de la
Figura 13:
y
P
FIGURA 13
que corresponde a una placa rectangular, de la que supondremos conocidas todas sus
dimensiones y las propiedades elásticas del material que la forma, que se encuentra
sometida a la acción de la carga P y simplemente apoyada en dos de sus esquinas.
Lo primero que haríamos es modelizar el sólido en base a elementos finitos triangulares
(que son los que hemos estudiado), numerando los nudos y los elementos. La malla de
elementos finitos resultante podría ser (Figura 14):
y
P
3
1
5
1 3
2
2 4
x
FIGURA 14
(R1 )y (R5)x
(F1’ )y
(F3’’’ ) y (R3 )y (F5’’’ )y
(F1’ )x 1 (R1 )x 3 (R3)x
(F2’ ) x (F3’’’ ) x
(F2’ ) y (F3’’ )x (F3’’’ )y (F5’’’ )y
(F3’ )y (F3’’ )y
5
(F1’ )y 3
1 3
(F3’’’ )x (F5’’’ )x
(F1’ )x (F3’ )x (F3’’ )y 3
1
3 (F3’’ )x
(F2’ )x 4 (F4’’’ )x
2 (F2’’ )y (F4’’ )y (F4’’’ )y
(F2’ )y 2
(F2’’ )x (F4’’ )x
2 4
(F2’’ ) y (R2 )y (R4 )y
2 (R2 )x (F4’’’ )x 4
FIGURA 15
Así, por ejemplo, para el elemento 1, tendríamos:
{F } = [K ]
1 e elemento 1
{u } 1
(82)
donde:
⎧⎛ F ′ ⎞ ⎫
⎪ ⎜⎝ 1 ⎟⎠ x ⎪
⎪⎛ ′ ⎞ ⎪
⎪⎜ F1 ⎟ ⎪ ⎧ (u1 )x ⎫
⎪⎝ ⎠ y ⎪ ⎪(u ) ⎪
⎪⎛⎜ F ′ ⎞⎟ ⎪ ⎪ 1 y⎪
⎪(u ) ⎪
{F 1 } = ⎪⎨⎛⎝ ′ ⎞⎠ x ⎪⎬ {u 1 } = ⎪⎨(u 2 )x ⎪⎬
2
y (83)
⎪⎜ F2 ⎟ ⎪ ⎪ 2 y⎪
⎪⎝ ⎠ y ⎪ ⎪(u 3 )x ⎪
⎪⎛⎜ F ′ ⎞⎟ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎝ 3 ⎠ x ⎪ ⎪⎩(u 3 ) y ⎪⎭
⎪⎛ ′ ⎞ ⎪
⎪⎜ F3 ⎟ ⎪
⎩⎝ ⎠ y ⎭
e
De igual manera (y afectando del factor a los elementos de la matriz de rigidez)
4a 2
podríamos haber hecho el mismo tratamiento para el elemento 2 (supuesto que en éste
hemos numerado sus nudos como 2,4,3) que hicimos para el elemento 1. Así, habríamos
llegado a que:
{F } = [K ]
2 e elemento 2
{u }
2
(84)
donde:
⎧⎛ F ″ ⎞ ⎫
⎪⎜⎝ 2 ⎟⎠ x ⎪
⎪⎛ ″ ⎞ ⎪
⎪⎜ F2 ⎟ ⎪ ⎧(u 2 )x ⎫
⎪⎝ ⎠y ⎪ ⎪(u ) ⎪
⎪⎛⎜ F ″ ⎞⎟ ⎪ ⎪ 2 y⎪
⎪(u ) ⎪
{F 2 } = ⎪⎨⎛⎝ ″ ⎞⎠ x ⎪⎬ {u 2 } = ⎪⎨(u 4 )x ⎪⎬
4
y (85)
⎪⎜ F4 ⎟ ⎪ ⎪ 4 y⎪
⎪⎝ ⎠y ⎪ ⎪(u 3 )x ⎪
⎪⎛⎜ F ″ ⎞⎟ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎝ 3 ⎠ x ⎪ ⎪⎩(u 3 ) y ⎪⎭
⎪⎛ ″ ⎞ ⎪
⎪⎜ F3 ⎟ ⎪
⎩⎝ ⎠y ⎭
e
y, finalmente, para el elemento 3 (incluyendo el término dentro de la matriz y
4a 3
numerados sus nudos como 3,4,5), obtendríamos:
{F } = [K ]
3 e elemento 3
{u }
3
(86)
siendo:
⎧(F3' ' ' )x ⎫ ⎧(u 3 )x ⎫
⎪( F ' ' ' ) ⎪ ⎪(u ) ⎪
⎪ 3 y⎪ ⎪ 3 y⎪
⎪( F ' ' ' ) ⎪ ⎪(u ) ⎪
{F 3 } = ⎪⎨(F4' ' ' ) x ⎪⎬ y {u 3 } = ⎪⎨(u 4 )x ⎪⎬ (87)
⎪ 4 y⎪ ⎪ 4 y⎪
⎪(F5' ' ' )x ⎪ ⎪(u 5 )x ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩(F5' ' ' ) y ⎪⎭ ⎪⎩(u 5 ) y ⎪⎭
El tercer paso, consistiría en ensamblar las matrices de rigidez de los elementos, de
forma similar a como hicimos para obtener la ecuación (10). Para ello, vamos a
considerar los vectores fuerzas y desplazamientos ordenados desde el nudo 1 hasta el 5.
Así, para el elemento 1, podemos escribir directamente:
(
⎧ F′ ) ⎫⎪ ⎡k ⎧
0 0 0 0⎤ ⎪ 1 x ⎪
(u )
⎫
(
⎪ 1
) ⎪⎪ ⎢⎢
x 1 1 1 1 1 1
k12 k13 k14 k15 k16
⎪ F1′ ⎥ (u )
11
1 1 1 1 1
0 0 0 0⎥ ⎪ 1 y ⎪
( ) ⎪⎪ ⎢⎢
⎪ ′
y k 22 k 23 k 24 k 25 k 26
⎪ F2 1 1 1 1
0 0 0 0⎥ ⎪(u 2 ) x ⎪
( ) ⎪ ⎢⎢
k 33 k 34 k 35 k 36
x
⎥⎪ ⎪
0 0 0 0⎥ ⎪(u 2 ) y ⎪
⎪ ′ 1 1 1
⎪ F2 k 44 k 45 k 46
( ) ⎪⎪⎬ = ⎢
y
⎪⎪ ′ 1
k 55 1
k 56 ⎪(u 3 ) x ⎪⎪
0 0 0 0⎥⎥ ⎪
⎨ F3 ⎨ ⎬
( ) ⎪⎪ ⎢⎢ 0 0 0 0⎥ ⎪(u 3 ) y ⎪
x (88)
⎪ F3′
1
k 66
⎪ ⎥
0 0 0 0 ⎥ ⎪0 ⎪
y
⎢ Sim.
⎪0 ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ 0 0 0 ⎥ ⎪0
⎢ ⎥ ⎪
⎪0 ⎪ 0 0 ⎥ ⎪0 ⎪
⎪0 ⎪ ⎢
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎪⎩0 ⎪⎭ ⎣ 0 ⎦ ⎪0
⎩ ⎪ ⎭
Para el elemento 2:
Para este elemento, al reordenar el vector de fuerzas (o el de desplazamientos) en la
secuencia 2,3,4, tendríamos que permutar las filas y columnas 2 y 4, por las 5 y 6),
resultando:
⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫
⎪0 ⎪ ⎡0 0 0 0 0 0 0 0 0 0⎤
⎪ ⎢ ⎪0 ⎪
⎪ 0⎥⎥
(
⎪F ″ ) ⎪ ⎢
x⎪ ⎢
0 0 0 0 0 0 0 0
0⎥
⎪
⎪(u 2 )x ⎪
⎪
( )
⎪ 2 2
k11 2
k12 2
k13 2
k14 2
k15 2
k16 0
⎪ F2 ″ ⎪ ⎢ 2 2 2 2 2 ⎥ ⎪(u ) ⎪
( ) ⎪ ⎢ ⎪ 2 y⎪
⎪ y k 22 k 23 k 24 k 25 k 26 0 0⎥
⎪⎪ F3 ″ x⎪
⎪ ⎢ 2
k 55 2
k 56 2
k 53 2
k 54 0 0⎥ ⎪(u 3 ) x ⎪
(
⎨ ″
⎪ F3 ) ⎬=⎢
y⎪ ⎢
2
k 66 2
k 63 2
k 64 0 0⎥
⎥ ⎨( ) ⎬
⎪ u3 y ⎪
(89)
(
⎪ ″
⎪ F4 ) ⎪ ⎢ Sim.
x⎪ ⎢
2
k 33 2
k 34 0 0⎥
⎥
⎪(u 4 )x ⎪
(
⎪F ″
⎪ 4
) ⎪ ⎢
y⎪ ⎢
2
k 44 0
0
0⎥
0⎥
⎥
⎪(u ) ⎪
⎪ 4 y⎪
⎪0 ⎪
⎪0 ⎪ ⎢
⎪ ⎪ ⎢⎣ 0⎥⎦ ⎪ ⎪
⎪⎩0 ⎪⎭ ⎩0 ⎭
Para el elemento 3:
0 ⎤⎧ ⎫
0
⎧0 ⎫ ⎡0 0 0 0 0 0 0 0 0
⎪0 ⎪ ⎢ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎥⎥ ⎪0 ⎪
⎪0 ⎪ ⎢ 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎥ ⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪0 ⎪
⎪0 ⎪ ⎢ 0 0 0 0 0 0 0 ⎥⎪ ⎪
⎪⎪ (F3 ' ' ') ⎪⎪ ⎢ 3
k11 3
k12 3
k13 3
k14 3
k15 k16 ⎪(u 3 ) x ⎪
3 ⎥ ⎪
⎪
⎨ ( F ' ' ') ⎬ = ⎢ 3 ⎥ ⎨(u ) ⎬
x
3 3 3 3 (90)
⎪ 3 y⎪ ⎢ k 22 k 23 k 24 k 25 k 26 ⎥ ⎪ 3 y ⎪
⎪(F4 ' ' ') x ⎪ ⎢ Sim. 3
k 33 3
k 34 3
k 35 3 ⎥
k 36 ⎪(u ) ⎪
⎪(F ' ' ') ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ 4 x⎪
⎪ 4 y⎪ ⎢
3
k 44 3
k 45 k 46 ⎥ (u 4 ) y
3
⎪ ⎪
⎪(F5 ' ' ') x ⎪ ⎢ 3 ⎥
⎥ ⎪(u 5 ) x ⎪
3
k 55 k 56
⎪ ⎪ ⎢
⎪⎩(F5 ' ' ') y ⎪⎭ ⎢⎣ 3 ⎥ ⎪
k 66 ⎦ (u )
⎪
⎪⎩ 5 y ⎪⎭
Por tanto, la matriz de rigidez global de la estructura [K ] sería (sumando las ecuaciones
(88), (89) y (90)):
⎡k11
1 1
k12 1
k13 1
k14 1
k15 1
k16 0 0 0 0⎤
⎢ 1 1 1 1 1 ⎥
⎢ k22 k23 k24 k25 k26 0 0 0 0⎥
⎢ k33 + k11 k34 + k12
1 2 1 2
k35 + k15
1 2
k36 + k16
1 2 2
k13 2
k14 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢
1
k44 + k22
2 1
k45 + k25
2 1
k46 + k26
2 2
k23 2
k24 0 0⎥
⎢ 1
k55 + k55
2
+ k11
3 1
k56 + k56
2
+ k12
3 2
k53 + k13
3 2
k54 + k14
3 3
k15 3 ⎥
k16
⎢ ⎥ (91)
⎢ 1
k66 + k66
2
+ k22
3 2
k63 + k23
3 2
k64 + k24
3 3
k25 3
k26 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ Sim. 2
k33 + k33
3 2
k34 + k34
3 3
k35 k36⎥
⎢ 2
k44 + k44
3 3
k45 3 ⎥
k46
⎢ 3 3 ⎥
⎢ k55 k56 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎣ k66⎦
y se cumpliría que:
{R} = [K ]{u} (92)
donde:
⎧ 0 ⎫
⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪
⎪(R2 )x ⎪
⎪ ⎪
⎪(R2 ) y ⎪
⎪ ⎪
{F } = ⎪⎨ − 0P ⎪⎬ (94)
⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪
⎪ ( R5 ) x ⎪
⎪ ⎪
⎪⎩(R5 ) y ⎪⎭
que proporciona cuatro incógnitas ( (R2 ) x , (R2 ) y , (R5 ) x , (R5 ) y ) que representan las
⎧(u1 )x ⎫
⎪ ⎪
⎪(u1 ) y ⎪
⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪
{u} = ⎪⎨(u 3 )x ⎪⎬
⎪(u 3 ) y ⎪
(95)
⎪(u 4 )x ⎪
⎪ ⎪
⎪(u 4 ) y ⎪
⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪
⎪⎩ 0 ⎪⎭
que proporciona 6 incógnitas: (u1 ) x , (u1 ) y , (u 3 ) x , (u 3 ) y , (u 4 ) x , (u 4 ) y adicionales a las 4
ui
y i
vm
vj
um
j uj
x
FIGURA 16
Ahora hemos representado los desplazamientos en los nudos por la letra “u”, cuando se
refieren a desplazamientos según el eje x, y por “v” cuando corresponden según el eje y.
El vector que agrupa los desplazamientos nodales lo vamos a representar por {a} ,
e
⎧ ui ⎫
⎪v ⎪
⎪ i⎪
⎪u ⎪
{a}e = ⎨ j ⎬ (97)
⎪v j ⎪
⎪u m ⎪
⎪ ⎪
⎩vm ⎭
Nótese que, este vector lo podríamos haber obtenido poniendo consecutivamente, en
forma de vector columna, los vectores:
⎧u ⎫
{a} k =⎨ k⎬ (98)
⎩vk ⎭
suponiendo que el subíndice “k” toma los valores “i,j,m”.
El vector {u}que proporciona el campo de desplazamientos en el interior del elemento
es:
u (x , y ) ⎫
{u} = ⎧⎨ ⎬ (99)
⎩v( x , y )⎭
La idea clave del Método, consiste en suponer que el vector {u} puede escribirse a
partir del vector {a} ; es decir, que los desplazamientos de cualquier punto del interior
e
[ ][ ][ ]
Este conjunto de matrices ( N i ( x , y ) , N j ( x , y ) , N m (x , y ) ), que deben, para el
caso del elemento triangular, cuadradas de orden 2, son las funciones de interpolación
para determinar el campo de desplazamientos en el interior del elemento, y se conocen
como funciones de forma del elemento, y deben cumplir lo siguiente:
[N (x
k k , y k )] = [I ] para k = i , j , m
[N (x )] = [0] si n ≠ k
(101)
k n , yn
Particularizando la ecuación (102) para los tres nudos del elemento, podríamos escribir
que:
u i = α 1 + α 2 xi + α 3 y i
u j = α1 + α 2 x j + α 3 y j
u m = α1 + α 2 xm + α 3 y m
(103)
vi = α 4 + α 5 xi + α 6 y i
v j = α4 + α5 x j + α6 y j
vm = α 4 + α 5 xm + α 6 y m
Partiendo de las tres primeras ecuaciones, podríamos obtener los parámetros
α 1 , α 2 , α 3 en función de u i ,u j ,u m , y los parámetros α 4 , α 5 , α 6 en función de
vi , v j , vm , resultando que la ecuación (99) quedaría de la forma:
u (x , y ) =
1
((ai + bi x + ci y )ui + (a j + b j x + c j y )u j + (am + bm x + cm y )u m )
2∆
v (x , y ) =
1
((ai + bi x + ci y )vi + (a j + b j x + c j y )v j + (am + bm x + cm y )vm )
2∆
……...(104)
donde:
1 xi yi
2∆ = 1 x j y j = 2 × Area del triángulo ( i , j , m ) (105)
1 xm ym
y
ai = x j y m − x m y j
bi = y j − y m (106)
ci = x m − x j
y, por permutación cíclica, podrían obtenerse el resto de coeficientes.
Por tanto, las expresiones de las funciones de forma, serían:
N i (x , y ) = (ai + bi x + ci y )
1
2∆
N j (x , y ) =
1
(a j + b j x + c j y ) (107)
2∆
N m (x , y ) = (am + bm x + cm y )
1
2∆
con los coeficientes ai , bi , ci , a j , b j , c j , a m , bm , c m obtenidos de la ecuación (106).
⎡ N (x , y ) 0 N (x , y ) 0 N (x , y ) 0 ⎤ e
=⎢
i j m
{a} =
⎣ 0 N (x , y ) i 0 N (x , y ) 0 j N m (x , y )⎥⎦
= [N (x , y )[I ], N (x , y )[I ] , N (x , y )[I ]]{a} = [N ]{a}
e e
i j m
..... (108)
[ ]
La matriz N , de orden 2x6 para un elemento triangular, recibe el nombre de matriz
de forma del elemento.
Las deformaciones inducidas en el interior del elemento pueden expresarse, de una
manera más general, como:
⎡∂ ⎤
⎢ 0⎥
⎧ ε x ⎫ ⎢ ∂x ⎥
∂ ⎥ ⎧u (x , y )⎫
{ε} = ⎪⎨ ε y ⎪⎬ = ⎢⎢ 0 ⎨ ⎬ = [L ]{u} (109)
⎪γ ⎪ ⎢ ∂y ⎥ ⎩v(x , y )⎭
⎩ xy ⎭ ∂ ∂⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ ∂y ∂x ⎥⎦
[ ]
donde la matriz L es, en realidad, una matriz operador. Utilizando la ecuación (91), la
ecuación (100) puede escribirse como:
siendo:
⎡ ∂N k (x , y ) ⎤
⎢ 0 ⎥
⎢ ∂ x ⎥ ⎡bk 0⎤
∂ ( ) ⎢0
[Bk ]= ⎢⎢ 0 ⎥= c k ⎥⎥
N k x , y 1
(112)
∂y ⎥ 2∆ ⎢
⎢ ∂N (x , y ) ∂N (x , y )⎥ ⎢⎣c k bk ⎥⎦
⎢ k k
⎥
⎢⎣ ∂y ∂x ⎥⎦
tomando el subíndice “k” los valores “i,j,m”. Por tanto, la matriz B , para el elemento[ ]
triangular que estamos considerando, sería:
⎡bi 0 bj 0 bm 0⎤
[B]= ⎢⎢ 0 ci 0 cj 0 cm ⎥
⎥
(113)
⎢⎣ci bi cj bj cm bm ⎥⎦
Las tensiones en el interior del elemento se podrían obtener a partir de las
deformaciones utilizando las ecuaciones constitutivas (68a ó 68b), según se trate de un
problema en tensión o deformación planas, resultando:
[K ] =
e
∫ [B ] [D ][B ] d Vol
T
(115)
Volumen
que, en el caso del elemento triangular en tensión plana que estamos considerando,
conduce a que:
Por tanto, si el vector {F }e representa las fuerzas nodales que actúan sobre el elemento,
se tendría que:
{F } = [K ]{a}
e e e
(117)