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Metodo matricial de la rigidez

MTODO MATRICIAL DE LA RIGIDEZ

AUTOR

Melanie Gmez -Tostn. Gutirrez Ingeniera de Edificacin (El presente trabajo estar relacionado con el Mtodo matricial de la flexibilidad[1], de Lucas Prez Monge)

RESUMEN

A continuacin se presenta el mtodo de clculo en forma matricial de la rigidez (cuya matriz llamaremos, K). Este mtodo de clculo es aplicable a estructuras hiperestticas de barras que trabajan de forma elstica y lneal, incluyendo tambin estructuras estticamente indeterminadas. Esta aplicacin de clculo requiere de una transformacin de coordenadas para localizar las matrices K. Haciendo falta introducir un algoritmo para encontrar esas matrices en otro sistema de coordenadas. El mtodo de rigidez directa se ejecuta mediante el mtodo de los elementos finitos. En una nica ecuacin podemos saber el comportamiento interno de la estructura a calcular, siendo as los datos desconocidos para su posterior calculo las fuerzas y desplazamientos aplicados en la estructura, que podremos determinarlos resolviendo la ecuacin por medio de este mtodo directo de la rigidez, mediante un programa del ordenador (como puede ser el MATLAB u Octave, ste ltimo utilizado por su licencia libre en prcticas de Algebra Lineal para la Edificacin).

SUMMARY

Below is the method of calculation of the stiffness matrix form (the parent call, 'K'). This calculation method is applicable to indeterminate bar structures that work in a linear elastic, also including statically indeterminate structures. This application requires computing a coordinate transformation matrix to locate K. Making necessary to introduce an algorithm to find these matrices in another coordinate system. The direct stiffness method is performed by finite element method. In a single equation we know the internal behavior of the structure to calculate, making it the unknown data for subsequent calculation of forces and displacements applied to the structure, we can determine them by solving the equation by this method of stiffness by a computer program (such as MATLAB or Octave, the latter used by your free license practices for Building Linear Algebra).

INDICE
Tabla de contenidos
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1 INTRODUCCIN 2 ORIGEN 3 PROCEDIMIENTO DE CLCULO 4 MTODO MATRICIAL DE LA RIGIDEZ PARA ESTRUCTURAS HIPERESTATICAS 4.1 MATRICES DE RIGIDEZ ELEMENTAL

4.1.1 Barra recta bidimensional de nudos rgidos 4.1.2 Barra recta bidimensional con un nudo articulado y otro rgido 4.1.3 Barra recta bidimensional con dos nudos articulados 4.1.4 Barra recta tridimensional de nudos rgidos

4.2 MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL

5 SOLUCIN DEL SISTEMA GLOBAL DE ECUACIONES 6 MODIFICACIN DE LA RIGIDEZ DE LA ESTRUCTURA 7 LIMITACIONES DE LA MATRIZ RIGIDEZ 8 DIFERENCIAS ENTRE EL CLCULO MATRICIAL POR ACCIN EN FLEXIBILIDAD Y EN RIGIDEZ 9 CONCLUSIONES APLICADAS AL CAMPO DE ALGEBRA PARA LA EDIFICACIN 10 VASE TAMBIN 11 REFERENCIAS BIBLIOGFRICAS 12 LICENCIA

INTRODUCCIN
En los mtodos matriciales para el clculo de estructuras tantos hiperestticos como elementales siempre hay 2 variables, dependiendo del: Mtodo de la flexibilidad[2], siendo las incgnitas las fuerzas, que se basa a su vez en el mtodo de los desplazamientos (abordado este tema por mi compaero Lucas Prez Monge Mtodo de la rigidez, siendo las incgnitas los desplazamientos. En el que hay tantas ecuaciones de equilibrio como desplazamientos desconocidos. Como muestra en un ejemplo la Imagen 1.1

Las barras de una estructura se las relaciona con los desplazamientos que presentan en los nodos de las estructuras, con las fuerzas exteriores necesarias para que se produzcan estos desplazamientos. Relacionando esta matriz de rigidez las fuerzas nodales y desplazamientos sobre los nodos de la estructura a estudiar, obtenemos la ecuacin Imagen 1.2.:

= Donde:

[3]

Fi son las fuerzas exteriores aplicadas sobre la estructura; Ri son los desplazamientos de la estructura; y di el nmero de grados de libertad de la estructura. La rigidez de una estructura consiste en que no sobrepasen un lmite que estn ntimamente ligados con la funcionalidad o estabilidad en la elasticidad lineal de la pieza a estudiar.

La deformacin elstica se expresa tambin mediante esta matriz de rigidez mediante la Imagen 1.3: = = [4]

Del teorema de Maxwell-Betti [5] se deduce que la matriz de rigidez debe ser simtrica en el que deduce que: Si sobre un cuerpo elstico acta una causa en un punto A, la deformacin que se produce en otro punto del sistema B es igual a la que se producira en A si la causa actuase en B. (J. C. Maxwell) Con lo que interpreta que slo existe la accin de una fuerza y no un conjunto de stas. Este teorema es aplicable a la matriz de rigidez de una estructura lineal en el que establece que sta debe ser simtrica, como muestra en la Imagen 1.4:
[6]

ORIGEN
M. Levy en 1947 demostr la utilidad del mtodo de la flexibilidad o de las fuerzas para el anlisis de estructuras. Esta teora se complet en 1950 por L.B. Wehle y W. Lansing. Levy fue el primero tambin en proponer el mtodo de la rigidez o desplazamientos para su anlisis estructural, en un artculo publicado en 1953, y ya estableci las ecuaciones en forma matricial, resolvindolas mediante el ordenador. [7] Al principio estos mtodos se utilizaron para resolver problemas de esttica lineal en estructuras de barras, pero posteriormente, se destinaron al anlisis de estructuras ms complejas incluyendo en este anlisis el mtodo de los elementos finitos. Entre 1945-1955 aparecieron los primeros artculos con los citados autores para los mtodos de matrices de rigidez y flexibilidad de una estructura, este

mtodo resurgi en aeronutica, cuyos investigadores consiguieron estudiar el comportamiento estructural del avin mediante ecuaciones simples. Mientras que en Ingeniera Estructural necesitaban otros mtodos que contrastasen diseos ms complejos, por lo que se ha seguido estudiando este mtodo. El mayor inconveniente era su gran tiempo en la ejecucin de sus clculos. Pero con la coincidencia en la misma poca de la entrada de los ordenadores (en especial con la utilizacin del programa informtico MATLAB u Octave, ste ltimo con licencia libre) facilitaron la resolucin de estas ecuaciones de forma rpida y directa.

PROCEDIMIENTO DE CLCULO
El procedimiento de clculo, segn la demostracin obtenida de Roberto Aguiar Falcon. CEINCI-ESPE, ANLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS[8] para hallar la matriz de rigidez de una estructura K se consigue mediante los siguientes pasos: 1) Establecemos la deformada elemental cuya columna se va a calcular. 2) Debemos localizar las deformaciones p en cada uno de los elementos afiliado a la deformada elemental. 3) Hacemos una transformacin de las deformaciones p de cada elemento en cargas internas P a travs de la matriz de rigidez del elemento k. Siendo la ecuacin matricial: P= kp 4) Realizamos el equilibrio de cada uno de los elementos que conforman la estructura. 5) Debemos localizar el equilibrio de cada uno de los nodos de la estructura. 6) En este paso se obtienen las cargas que ejerce sobre la estructura y el vector de las cargas que son los elementos de la matriz de rigidez de la estructura. Ahora veremos (Imagen 3.1) un ejemplo[9] donde va siguiendo estos pasos:

Primero debemos darnos cuenta que las deformaciones p se obtienen de las siguientes ecuaciones:

La matriz de rigidez de un elemento para un sistema de coordenadas indicado es:

= Las cargas del elemento 1 se obtienen del producto matricial

Donde

es de la siguiente forma:

= De donde:

Lo normal es que se realice con los elementos 2 y 3, es decir, se multiplica la matriz de rigidez de cada elemento por su vector de deformaciones, obtenindose:

Resumiendo, el vector de cargas generalizadas Q que establecida como:

Por definicin los elementos de Q son los trminos de la primera columna de la matriz de rigidez de la estructura. Dando una matriz ms simplificada cuyo resultado final es el siguiente:

MTODO MATRICIAL DE LA RIGIDEZ PARA ESTRUCTURAS HIPERESTATICAS


En el estudio de una estructura por el mtodo de la rigidez[10] se establecen tres conjuntos de ecuaciones que deben cumplir. Ecuaciones de compatibilidad Ecuaciones constitutivas Ecuaciones de equilibrio Nuestro mtodo a describir ser para la rigidez de estructuras hiperestticas mediante matrices, aunque su flexibilidad, en el concluiremos con unas conclusiones diferencindola con la rigidez ya que, se calcula mediante un campo vectorial y matricial de desplazamientos. Las estructuras de barras hiperestticas largas tienen un nmero finito de grados de libertad pudindose calcular mediante un numero definido con el mismo nmero de ecuaciones que de incgnitas en forma algebraica. La matriz de rigidez es simtrica y dispersa; por lo que decimos que la matriz de rigidez es la inversa de la matriz de flexibilidad, relacionando entre ellas los desplazamientos con las cargas que actan (Imagen 4.1).

[11]

Un ejemplo de la matriz rigidez de una estructura hiperesttica de una barra ser de orden 4 como muestra la Imagen 4.2.

= y los vectores de carga y de movimientos (Imagen 4.3):

[12] Simplificando la matriz rigidez obtenemos una matriz ms esquematizada como muestra en la Imagen 4.4.

[13] Sabiendo Eliminando las filas y columnas que se encuentran coaccionados debido a los g.d.l. resultndoa la siguiente matriz simplificada (Imagen 4.5)

[14]

Este mtodo depender de una serie de condiciones que se designar a cada barra elstica de la estructura a estudiar, estos factores dependen [15] de:

las condiciones de enlace en su extremo (articulacin, nudo rgido, etc.) la forma de la barra: si es recta, curvada, etc. Las constantes elsticas del material de la barra, ya sea longitudinal o transversal. Tambin podremos decir que a partir de las fuerzas aplicadas sobre la barra se forma el vector de fuerza que equivale a las acciones exteriores sobre la estructura. Las nicas incgnitas que nos encontraremos sern las posibles reacciones sobre la estructura en sus apoyos. En el que con todos estos datos construimos un sistema lineal de ecuaciones para los desplazamientos que se

produzcan y las incgnitas de sus apoyos. Este nmero de desplazamientos y reacciones incgnitas dependern del nmero de nodos; siendo: Si es igual a 3N para problemas bidimensionales, e igual a 6N para un problema tridimensional. Este sistema se divide en dos subsistemas de ecuaciones que cumplen: Subsistema 1: Agrupa todas las ecuaciones lineales del sistema original que slo tiene desplazamientos como incgnita. Subsistema 2: Agrupa al resto de ecuaciones, en el que resuelto el subsistema 1 y sustituido en el subsistema 2 obtendremos el resultado de las reacciones incgnita. En el que finalmente una vez obtenidas las reacciones, fuerzas nodales equivalentes y desplazamientos; podemos conocer los esfuerzos que pasa en cualquier punto de la estructura, sus tensiones mximas y dimensionar las secciones de la estructura.

MATRICES DE RIGIDEZ ELEMENTAL


Las matrices de rigidez elemental depende nicamente de: 1. Las condiciones de enlace en sus dos extremos (barra biempotrada, barra empotrada-articulada, barra biarticulada). 2. Las caractersticas de la seccin transversal de la barra: rea, momentos de inercia de la seccin y las caractersticas geomtricas (longitud de la barra, curvatura, etc.) 3. El nmero de grados de libertad por nodo, dependern si son problemas bidimensionales (planos) o tridimensionales. Esto relaciona a su vez la deformada de la barra al relacionar las fuerzas nodales equivalentes a las fuerzas aplicadas con los desplazamientos y giros en sus extremos. Estos esfuerzos en los extremos y desplazamientos de las barras dependen directamente del tipo de estructura que se va a resolver:

a) Reticulado Plano: dos desplazamientos por nudo b) Reticulado Espacial: tres desplazamientos por nudo. En ambos casos slo tendremos esfuerzos normales. c) Prtico Plano: tres desplazamientos por nudo (una rotacin en el plano del prtico y dos traslaciones), y como acciones en el extremo de una barra existen tres acciones (una fuerza axial, un esfuerzo de corte y un momento flector). d) Prtico Espacial: seis desplazamientos por nudo, tres traslaciones y tres rotaciones, y como acciones en el extremo de una barra existen cuatro acciones (una fuerza axial, dos esfuerzos de corte dos momentos flectores y un momento torsor). e) Emparrillado de vigas: tres desplazamientos nodales (un corrimiento normal al plano de la grilla y dos rotaciones alrededor de los ejes contenidos en el plano). Los esfuerzos son un cortante y dos momentos (un torsor y un flector). En relacin a la magnitud del vector de fuerzas nodales depende de la dimensionalidad de la barra como muestra en la Imagen 4.1.1[16]:

En la MATRIZ DE ROTACIN (r = f()) se puede representar con una orientacin arbitraria , que conviertes los vectores y matrices entre los sistemas de referencia absoluto y local, en los distintos tipos de estructuras como en: Reticulado plano en una barra: Imagen 4.1.2:

[17]

Vigas: al ser horizontales no hace falta su transformacin mediante la matriz de rotacin.

Prtico plano en una barra: Imagen 4.1.3

[18]

Entramado o parrilla Imagen 4.1.4:

[19]

Barra recta bidimensional de nudos rgidos


Se llama nudo que une dos barras de manera rgida o empotrada si el ngulo formado por las dos barras despus de la deformacin no vara con el ngulo que formaba antes de su deformacin. Este conjunto permite un giro respecto a un nodo, pero con la salvedad de que mantienen el ngulo que forman en su extremo. Para este tipo de barras unidas rgidamente en sus dos extremos la matriz de rigidez elemental viene dado como muestra en la Imagen

4.1.1.1http://campusvirtual.unex.es/cala/epistemowikia/skins/common/i mages/button_math.png:

= Donde:

[20]

L, A, I son las magnitudes geomtricas (longitud, rea y momento de inercia). E la constante de elasticidad longitudinal (mdulo de Young). Para obtener la matriz de rigidez en este tipo de barra biempotrada ms abreviada, introducimos la esbeltez mecnica caracterstica, para reducir su matriz:

= Donde:

= es la esbeltez mecnica caracterstica.

[21]

As mediante esta matriz, queda relacionada las fuerzas en el extremo de la barra (f) con los desplazamientos nodales (d).

Barra recta bidimensional con un nudo articulado y otro rgido

En este caso se incorporan giros en el nudo articulado pero sin transmitir esfuerzos al nudo rgido. En este caso la matriz de rigidez, viene dada por (Imagen 4.1.2.1 y 3.1.2.2):

[22]

Donde se ha supuesto que el nudo articulado es el segundo. Si hubiera sido al revs, tendramos que permutar la matriz anterior para estar en este nuevo caso planteado (Imagen 3.1.2.2):

[23]

Barra recta bidimensional con dos nudos articulados


Una barra bidimensional con dos nudos articulados slo transmiten esfuerzos en su eje, en que su matriz de rigidez tendr componentes diferentes para los grados de libertad longitudinal, dada por:

[24]

Barra recta tridimensional de nudos rgidos


Una barra recta tridimensional tiene 6 grados de libertad en cada nudo (3 de traslacin y 3 de orientacin), como en este caso la barra est compuesta por dos nudos la matriz de rigidez ser de 12x12. Este tipo de barras puede transmitir torsiones, esfuerzos a flexin y cortante en dos direcciones diferentes, que permite que la barra tenga ms grados de libertad y su matriz de rigidez ms compleja para definir correctamente su comportamiento, por lo que se descompone en 3 submatrices (Imagen 3.1.4.1):

[25]

Estas 3 submatrices son (Imagen 3.1.4.2):

[26]

[27] Y las magnitudes geomtricas y mecnicas asociadas a la barra son:

L, A, Iy, Iz,J son las magnitudes geomtricas: longitud de la barra y su rea transversal, momentos de rea en las direcciones Y y Z; y su mdulo de torsin. E, G se refieren al mdulo de elasticidad longitudinal y el mdulo de elasticidad transversal. E1=+1, E2= -1 son signos relativos.

MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL


La matriz de rigidez global de la estructura (S) se obtiene mediante la suma de las rigideces de cada una de las barras, necesitando de la ayuda de sus submatrices que componen la matriz de la rigidez de la barra(Imagen 4.2.1). [28]

[29]

El vector de cargas de la estructura(L) a calcular, se forma mediante la suma de las cargas aplicadas, incluyendo aquellas cargas que han sido producidas por cada barra(Imagen 3.2.2).

[30]

[31]

SOLUCIN DEL SISTEMA GLOBAL DE ECUACIONES

Una vez obtenido el sistema de ecuaciones procederemos a su clculo mediante uno de los mtodos ms conocidos para su resolucin matricial, como[32]: a) Mtodo directo: son algoritmos que dan una solucin exacta mediante nmeros finitos de operaciones. Estos mtodos son: Gauss Cholesky Gauss-Jordan Mtodo frontal b) Mtodo iterativo: son algoritmos que dan una solucin inicial inexacta que mediante aproximaciones sucesivas nos da una solucin exacta. Estos mtodos son: Mtodo Jacobi Mtodo de Gauss-Seidel Mtodo de gradientes conjugados

MODIFICACIN DE LA RIGIDEZ DE LA ESTRUCTURA


Si fuese necesario modificar algunas caractersticas de un elemento estructural o de algn material en concreto segn MTODOS GENERALES: Anlisis matricial[33], podremos omitir este proceso de resolucin del sistema de ecuaciones tan largo, mediante un sistema de ecuaciones modificado el cul sera:
{f} = ([K] + [K']){d} [34]

Donde [K] es la matriz modificada a la matriz [K] Quedando la expresin definida como:
{f} = [K](I + [K]-1[K']){d} [35]

y, por tanto,
{d} = (I + [K]-1[K'])-1 [K]-1 {f} [36]

El factor [K]-1 {f} coincide con el vector {d}0 de movimientos en la estructura antes de la modificacin por lo cual podemos sustituirlo en la ecuacin:
{d} = (I + [K]-1[K'])-1 {d}0 [37]

Con lo que se deduce que el vector de movimiento del sistema "modificado" se obtiene del vector {d}0 y de las matrices [K] y [K]. Esta matriz es permitida si las "modificaciones" no alteran mucho a los nodos de la estructura; as se proceder a ordenar razonadamente agrupando los g.d.l. afectados.[38]

LIMITACIONES DE LA MATRIZ RIGIDEZ


Para enlazar la matriz de rigidez con las estructuras hiperestticas, se tienen que tener en cuenta unas limitaciones muy importantes como son [39]: Material perfectamente elstico, que cumple la ley de Hooke (relacin lineal esfuerzo-deformacin) Deformaciones pequeas: implica que no se tienen en cuenta efectos de segundo orden. Se desprecian las fuerzas axiales en la flexin

Para aplicar el Principio de Superposicin es necesario que se cumplan las anteriores suposiciones. Todas las cargas se aplican en forma progresiva y simultnea. Se omiten las deformaciones por cortante No se considera la rigidez de los nodos No hay pandeo por efecto de carga axial ni por torsin Los planos XY y YZ son los principales de la flexin y en ellos actan las cargas El centro de cortante y el centro de torsin se asume que coinciden, siendo as independientes El elemento estructural tiene sus dos extremos restringidos En el caso de prticos uno de los planos de simetra debe coincidir con el plano de carga La matriz de rigidez es simtrica (sea una matriz cuadrada de orden n. Se dice que A es simtrica si cumple que AT=A que A es anti-simtrica si AT=-A) La suma de los elementos de cada columna es cero Todos los trminos de la diagonal principal son positivos y tienden a ser los mayores valores de cada una de las filas. Es invertible, es decir, su determinante es distinto de cero. Una matriz de rigidez con determinante cero se dice que es una estructura inestable.

DIFERENCIAS ENTRE EL CLCULO MATRICIAL POR

ACCIN EN FLEXIBILIDAD Y EN RIGIDEZ


Las diferencias aportadas por el catedrtico Diego Miramontes De Len. Anlisis Estructural 1. [40] hace una comparativa entre el clculo matricial de la flexibilidad y la rigidez. Primeramente hace una comparativa en los procedimientos ya que uno es el inverso del otro (Flexibilidad y Rigidez). Como en un principio desprecia la deformacin axial de las barras y considera una incgnita por nudo para as obtener sistemas de ecuaciones en el que se puedan comparar.
ACCIN EN FLEXIBILIDAD Se eliminan todas las incgnitas quedando una estructura isosttica. En la estructura liberada, aparecen unos desplazamientos incongruentes con las condiciones de apoyo reales. Los desplazamientos son debidos a la carga real. Para eliminar los desplazamientos incongruentes, se aplican fuerzas (incgnitas) en cada uno de los puntos y en las direcciones en donde se presentan. Utilizndose as, unos valores unitarios. La suma de todas las configuraciones, deben satisfacer las condiciones geomtricas de la estructura real, los desplazamientos en cada apoyo deben ser nulos. ACCIN EN RIGIDEZ

Se sujetan todos los nudos para impedir cualquier movimiento, resultando en una estructura empotrada en todos sus nudos. En la estructura empotrada, aparecen fuerzas de empotramiento incongruentes con las condiciones de apoyo reales. Los momentos son debidos a la carga real. Para eliminar estas fuerzas ficticias, se aplican desplazamientos (incgnitas) en cada uno de los puntos y en las direcciones en las que aparecen las fuerzas. Utilizndose as, unos valores unitarios. La suma de todas las configuraciones debe satisfacer las condiciones de equilibrio de la estructura real, es decir, la suma de los momentos en cada apoyo, debe ser nula (equilibrio).

CONCLUSIONES APLICADAS AL CAMPO DE ALGEBRA PARA LA EDIFICACIN


Centrndonos en el clculo de la rigidez de estructuras hiperestticas de barras que se comportan de forma elstica y lineal mediante matrices, podemos decir, que es un proceso muy complejo en el que actualmente se ha reducido mediante el uso de programas informticos (MATLAB u Octave, ste ltimo con licencia libre); resolviendo este tipo de matrices de forma rpida y sencilla, analizando cualquier problema que pueda ocurrir en la estructura. El mtodo matricial est formado por los tres conjuntos de ecuaciones (constitutivas, de compatibilidad y equilibrio) relacionando los desplazamientos de cada tipo de estructura con variables que dependen de las fuerzas exteriores. Si en algn caso los resultados obtenidos de la matriz de rigidez tiene que ser modificado no es necesario volver al proceso de clculo anterior, pudindose hacer con una modificacin mencionada anteriormente su proceso. Su relacin al campo de algebra para la edificacin podemos asociar a la matriz de rigidez que es una matriz simtrica y dispersa, siendo la inversa de la matriz de flexibilidad, relacionando los desplazamientos con las fuerzas que actan. Tambin observamos que la suma de los elementos de cada columna es cero y es invertible, siendo su determinante distinto de cero, dicindonos que la estructura es estable. En caso contrario, si el determinante es cero, la estructura es inestable.