Laboratorio N°6 Reducción de Diagramas en Tiempo Discreto.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica
REDUCCION DE DIAGRAMAS EN TIEMPO DISCRETO
INFORME DE LABORATORIO N°6
AUTOR(es) :
HUAMAN RODRIGUEZ, Brayan
YPARRAGUIRRE GOMEZ, Marco
HERNANDEZ COTRINA, Mario
DOCENTE :
ALVA ALCANTARA; Josmell
CICLO :
VIII
Trujillo, Perú
RESUMEN
En este informe realizamos la reducción de diagramas en tiempo discreto, hallamos la función
de transferencia de los diagramas de bloques en forma analítica para luego comprobar
hallando la función de transferencia reduciendo la estructura de bloques, para eso usamos el
programa Matlab con los comandos series, parallel, feedback, minreal. También utilizamos
Simulink para realizar los sistemas de bloques y las reducciones pertinentes.
Algunos sistemas pueden dar lugar a estructuras de control complejas que interesará en la
mayoría de los casos, reducir o simplificar, lo cual, utilizando dichos comandos, nos ayuda a
reducir los sistemas de control.
ABSTRACT
In this report we perform the reduction of diagrams in discrete time, we find the function of
transferring the block diagrams in an analytical way and then check by finding the transfer
function reducing the block structure, for that we use the Matlab program with the series
commands, parallel, feedback, minreal. We also use Simulink to perform the block systems
and the relevant reductions.
Some systems can lead to complex control structures that will interest in most cases, reduce
or simplify, which, using these commands, helps us reduce control systems
.
INGENIERÍA MECATRÓNICA 2
CONTENIDO
INTRODUCCIÓN............................................................................... 4
OBJETIVOS ........................................................................................ 4
MARCO TEÓRICO ............................................................................ 4
METODOLOGÍA ............................................................................. 14
CONCLUSIONES............................................................................. 22
RECOMENDACIONES ................................................................... 22
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS .............................................. 23
LABORATORIO DE DISCRETIZACIÓN DE SEÑALES II I

ECUACIONES EN DIFERENCIA
INTRODUCCIÓN
Para el análisis de reducción de diagramas en tiempo discreto utilizando el programa
MATLAB se recurre 3 comandos principales (series, parallel, feedback) a parte utilizamos
un comando minreal, que el resultado es una realización mínima de un sistema.
Estos comandos han ido adquiriendo como una buena solución para desarrollar sistemas de
bloques muy complejos, lo cual estas herramientas son muy útiles para realizar este tipo de
operaciones y encontrar la función de transferencia.
OBJETIVOS
 Objetivo General
o Familiarizarse con el manejo de Matlab como una herramienta de ayuda para
reducción de diagramas en tiempo discreto.
 Objetivo Específicos
o Fortalecer el aprendizaje y aplicación de diagramas en tiempo discreto
o Identificar las diferentes funciones en Matlab utilizadas para la reducción de
diagramas en tiempo discreto.
o Desarrollar los problemas planteados en Matlab y en forma analítica.
MARCO TEÓRICO
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones
realizadas por cada componente y del flujo de las señales. Los elementos de un diagrama de
bloques son el bloque, el punto de suma, el punto de bifurcación y las flechas que indican la
dirección del flujo de señales.
Figura N°1: Elementos de un diagrama de bloques.
Es importante señalar que los bloques pueden conectarse en serie, paralelo y

retroalimentación o como una combinación de estos. Un diagrama de bloques complejo, que
contenga muchos lazos de realimentación se simplifica mediante un reordenamiento paso a
paso mediante las reglas del álgebra de los diagramas de bloques. Algunas de estas reglas
importantes aparecen en la tabla 1 y se obtienen escribiendo la misma ecuación, pero tomando
nuevas consideraciones. La simplificación de un diagrama de bloques mediante
reordenamientos y sustituciones reduce de manera considerable la labor necesaria para el
análisis matemático subsecuente. Sin embargo, debe señalarse que, conforme se simplifica el
diagrama de bloques, las funciones de transferencia de los bloques nuevos se vuelven más
complejas.
Tabla 1: Reglas para el álgebra de bloques
Algunos sistemas pueden dar lugar a estructuras complejas que interesará en la mayoría de
los casos, reducir o simplificar, las operaciones más comunes para la simplificación de estas
estructuras o diagramas de bloques se resuelven en MATLAB y existen diferentes formas de
hacerlo.
REDUCCIÓN MEDIANTE ÁLGEBRA DE BLOQUES

.
En la teoría de control se suele recurrir al concepto de bloque a la hora de representar
gráficamente los sistemas, interconectando los distintos bloques que lo forman y dando lugar
a lo que se conoce como una estructura de control. Algunos sistemas pueden dar lugar a
estructuras de control complejas que interesará, en la mayoría de los casos, reducir o
simplificar. Las operaciones más comunes para la simplificación de estas estructuras o
diagramas de bloques se resuelven en MATLAB, principalmente, con cuatro comandos:
series, parellel, feedback, minreal.
Figura N°2: Reglas básicas de reducción de diagramas de bloques.
DIAGRAMAS EN SERIE
El comando “series” obtiene la función de transferencia equivalente del conjunto formado

por dos bloques conectados en serie. Al comando se le asignan como argumentos las dos
funciones de transferencia correspondiente a los sistemas, separadas por una coma.
Agrupaciones en serie de más de dos bloques se deberán realizar por partes, ya que no es
posible realizar en un solo paso la asociación en serie de más de dos bloques.
Una alternativa al comando series cosiste en realizar en un solo paso la asociación de
multiplicar, sin ninguna limitación en el número de bloques conectados en serie.
Figura N°3: Diagrama en serie.
% Bloques en serie
G12_s=series (G1, G2) % Comando "series" (s->serie; p-> producto)
G12_sp=(G1*G2) % Multiplicación de funciones
Ejemplo:
𝑠 9
𝐺1(𝑠) = ; 𝐺2(𝑠) =
𝑠+2 𝑠2 +1.5𝑠+9
 Comando "series"
Figura N°4: Desarrollo en Matlab con el comando series del diagrama de bloques de la
figura N°3 “G12_s=series (G1, G2) “.
 Multiplicación de funciones
Figura N°5: Desarrollo en Matlab utilizando la multiplicación de bloques del diagrama de

bloques de la figura N°3 “G12_sp=(G1*G2) “.
DIAGRAMAS EN PARALELO O PREALIMENTACIÓN
El comando “parallel” obtiene la función de transferencia del conjunto formado por dos
bloques en paralelo. Al comando se le pasan como argumentos las dos funciones de
transferencia correspondiente a los sistemas, separado por comas. Agrupaciones en paralelo
de más de dos objetos se deberán realizar por partes. También en este caso, una alternativa al
comando “parallel” consiste en realizar directamente la operación de suma, sin ninguna
limitación en el número de bloques conectados en paralelo. La función de transferencia
resultante de la reducción de los bloques en realimentación presentará una sumatoria o una
resta, esto depende de los signos de entrada de las variables al punto de suma.
Figura N°6: Diagrama en paralelo o prealimentado.
% Bloques en paralelo
G12_p=parallel (G1, G2) % Comando "parallel" (p->paralelo; s->suma)
G12_ps=(G1+G2) % Suma de funciones
Ejemplo:
 Comando "parallel"
Figura N°7: Desarrollo en Matlab con el comando parallel del diagrama de bloques de la
figura N°6 “G12_p=parallel (G1, G2) “.
 Suma de funciones
Figura N°8: Desarrollo en Matlab utilizando la suma de bloques del diagrama de bloques de
la figura N°6 “G12_sp=(G1+G2) “.
DIAGRAMAS EN RETROALIMENTACIÓN
La función de transferencia equivalente a un sistema retroalimentado se obtiene con el

comando “feedback”. A este comando se le asigna en un orden, la función de transferencia
de trayectoria directa y la de la retroalimentación, separada por una coma. Por defecto el
comando “feedback” realiza una realimentación negativa; en el caso de que la
realimentación sea positiva, se debe añadir un “1” a continuación de las funciones de
transferencia. En caso de tener un sistema realimentado unitariamente, tal y cual se muestra
a continuación, su equivalencia será:
Figura N°9: Diagrama de retroalimentación
% Bloques en retroalimentación
%Retroalimentación unitaria
G2_r=feedback(G2,1) % Comando "feedback" (r-Retroalimentación; o->operación)
G2_ro=G2/(1+G2) % Operación matemática
Ejemplo:
 Comando "feedback"
Figura N°10: Desarrollo en Matlab con el comando feedback del diagrama de bloques de la
figura N°9 “G2_r=feedback (G2, 1) “.
Como en los casos de “series” y “parallel”, es posible obtener la función de transferencia

equivalente de un sistema retroalimentado, expresado en cada caso la ecuación
correspondiente. Conviene simplificar las funciones de transferencia de aquellos sistemas que
se han obtenido de esta forma, es decir, como resultado de operar directamente sobre los
bloques que lo forman (suma, resta, multiplicación).
COMANDO MINREAL
Para ello, el comando “minreal” devuelve el sistema simplificado como resultado de

cancelar las raíces del numerador (ceros) con las del denominador (polos). En el caso de
operar con los comandos “series”, “parallel” y “feedback”, MATLAB devuelve la solución
simplificada.
G2_minr=minreal(G2_r) % s-> Simplificado
Ejemplo:
Figura N°11: Desarrollo en Matlab con el comando feedback del diagrama de bloques de la
figura N°9 “G2_minr=minreal (G2_r) “.
En el caso de un sistema con retroalimentación no unitaria como el de la imagen, su

equivalente será:
Figura N°12: Sistema con retroalimentación unitaria.
 Retroalimentación no unitaria (negativa)
G2H1_r=feedback (G2, H1) % Comando "feedback", toma como retroalimentación negativa

G2H1_ro=G2/(1+G2*H1) % Operación matemática (r- >Retroalimentación; o->operación)
G2H1_rs=minreal(G2H1_ro) %s-> Simplificado
El mismo diagrama anterior, empleando realimentación positiva, dará una nueva función de
transferencia equivalente:
 Retroalimentación no unitaria (positiva)
G2H1_rpos=feedback (G2, H1,1) % 1 retroalimentación positiva

G2H1_rposo=G2/(1-G2*H1) % Operación matemática
G2H1_rs=minreal(G2H1_rposo) %s-> Simplificado
En MATLAB se pueden unir comandos y ejecutar en una sola línea múltiples comandos,
debiendo poner especial cuidado en el uso de los paréntesis. A continuación, se muestra un
ejemplo sobre el sistema retroalimentado de la siguiente figura:
Figura N°13: Sistema de retroalimentación.
 Combinación
M=feedback (series (G1, G2), H1,1)
REDUCCIÓN DE BLOQUES A PARTIR DE SIMULINK
Para hacer una reducción de bloques se pueden ocupar otros comandos de Matlab como se
muestra a continuación y además se pueden vincular con un modelo obtenido de Simulink
de la siguiente manera:
Figura N°14: sistema de bloques.
PROGRAMACIÓN GENERAL
En la práctica se explicará paso a paso la ejecución del programa.
% Numerador y denominador de cada bloque
n1= [1]; d1= [1];

n2= [3]; d2= [1];
n3= [1 0]; d3= [1 1];
n4= [2]; d4= [1];
n5= [30]; d5= [1];
n6= [1]; d6= [1 0];
n7= [25]; d7= [1 1];
n8= [1]; d8= [1 0];
n9= [6]; d9= [1];
nblocks=9; % Número de bloques

blkbuild; % Construir matriz de estado
% Define la interconexión de bloques
q= [2 1 -9;3 2 -7;4 3 -8;5 4 0;6 5 0;7 4 0;8 6 0;9 6 0];

input=1; % Bloque de entrada es el bloque 1
output=6; % Bloque de salida es el bloque 6
[a, b, c, d]=connect (a, b, c, d, q, input, output); % Calcula el modelo en el espacio de estado
[num, den]=ss2tf (a, b, c, d); % Transforma la función de variables de estado en función de
transferencia
[num, den]=minreal (num, den); % Elimina los polos y ceros comunes
Printsys (num, den) % Muestra el sistema.
METODOLOGÍA
 MATERIALES UTILIZADOS
o Software Matlab
Figura N° 15: Logo del software utilizado. (The MathWorks, s.f.)
 DESARROLLO DEL LABORATORIO
𝐘(𝐳) 𝐘(𝐳)
1. Obtener las funciones 𝐌𝟏(𝐳) = y 𝐌𝟐(𝐳) = del diagrama de bloques
𝐗 (𝐳) 𝐏(𝐳)
de la figura, siendo el tiempo de muestreo indeterminado. Las funciones
de transferencias discretas de cada bloque son:
1 𝑧−0.1 0.1
G1(z) = 𝑧 ; G2(z) = 𝑧−0.5; H(z) = 𝑧−0.6
Figura N°16: Sistema de bloques del ejercicio 1.
 RESOLUCIÓN ANALITICA
Ahora por el principio de superposición:
Si: P(z) = 0 Entonces :

 P(z) = X(z) − A(z) …………………………………………… (1)
 A(z) = H(z) Q (z) …………………………………………… (2)
 Q (z) = Y(z) + P(z) ==> Q(z) = Y(z) …………….... (3)
 Y(z) = G2(z) G1(z) ……………………………………………. (4)
De (2) y (3) en (4):

 E(z) = X(z) − H(z) Y(z) …………………………….…..….. (5)
De (4) en (5):
Y(z) G2(z) G1(z)
 = 1+H ……………………..……… (6)
X(z) (z) G2(z) G1(z)
Reemplazando G1(z) ; G2(z) ; H(z) :
Si: X(z) = 0 Entonces :

 P(z) = X(z) − A(z) ==> P(z) = −A(z) .……………. (6)
 A(z) = H(z) Q (z) ….…………………………………………... (7)
 Q (z) = Y(z) + P(z) ………………..……….……………...... (8)
 Y(z) = G2(z) G1(z) ……………………………………………. (9)
De (7) y (8) en (6):

 E(z) = −H(z) Y(z) − H(z) P(z)
……………………………..…………... (10)
De (9) en (10):
Y(z) H(z) G2(z) G1(z)
 = 1+H
P(z) (z) G2(z) G1(z)
 RESOLUCION COMANDOS DE MATLAB
Figura N°17: Código y comandos “series y feedback” utilizados para la reducción del
ejercicio 1.
>> Untitled2
G3z =
z - 0.1
-----------
z^2 - 0.5 z
Sample time: 1 seconds
Discrete-time transfer function.
Mzz1 =
z^2 - 0.7 z + 0.06
----------------------------
z^3 - 1.1 z^2 + 0.4 z - 0.01
G4z =
-0.1 z + 0.01
---------------------
z^3 - 1.1 z^2 + 0.3 z
Mzz2 =
-0.1 z + 0.01
----------------------------
z^3 - 1.1 z^2 + 0.4 z - 0.01
2. Obtener la función de transferencia pulso en lazo cerrado del sistema que

se muestra en la figura N°18.
Figura N°18: Sistema de control en tiempo discreto.

C(z)
=?
R (z)
Las ecuaciones son:
 E(s) = R (s) − H2(s) M ∗ (s) ……………………… (11)
 M(𝑠) = H1(s) C(s) ….……………….…………… (12)
 C(s) = G(s) E ∗ (s) …………….……………….... (13)
Reemplazamos C(s) de ecuación (13) en ecuación (12):

 M(𝑠) = H1(s) G(s) E ∗ (s) ……………………………………………. (14)
Muestreamos ecuación (14):

 M ∗ (s) = H1 G∗ (s) E ∗ (s) ……………………………………………. (15)
Reemplazando M ∗ (s) de ecuación (15) en ecuación (11):

 E(s) = R (s) − H2(s) H1 G∗ (s) E ∗ (s) …………………………. (16)

 E ∗ (s) = R∗ (s) − H2 ∗ (s) H1 G∗ (s) E ∗ (s) …………………… (17)
R∗ (s)
 E ∗ (s) = 1+H ∗ ∗
………………………………………. (18)
2 (s) H1 G (s)

 C∗ (s) = G∗ (s) E ∗ (s) ………………………..……….…………….... (19)
Reemplazamos E ∗ (s) de ecuación (19) en ecuación (18)

C∗ (s) R∗ (s)
 =
G∗ (s) 1+H2 ∗ (s) H1 G∗ (s)
C∗ (s) G∗ (s)
 = 1+H ∗
R∗ (s) ∗
2 (s) H1 G (s)
Entonces:
C(z) G(z)
 = 1+H
R(z) 2(z) H1 𝐺(z)
3. Obtener la función de transferencia pulso en lazo cerrado del sistema que

se muestra en la figura N°19.
Figura N°19: Sistema de control en tiempo discreto.

 RESOLUCION ANALITICA
C(z)
=?
R (z)
Las ecuaciones son:
 E(s) = R (s) − C(s) ……………………………………… (20)
 C(s) = H0(s) Gp(s) E ∗ (s) ………………….…………….... (21)
Reemplazamos C(s) de ecuación (21) en ecuación (20):

 E(s) = R (s) − Gp(s) H0(s) E ∗ (s) ………………………………. (22)

 E ∗ (s) = R∗ (s) − H0 Gp ∗ E ∗ (s) ……………………………………………. (23)
(s)
R∗ (s)
 E ∗ (s) = 1+H ∗ ………………………………………. (24)
0 Gp (s)

 C∗ (s) = H0 Gp ∗ E ∗ (s) …………………… (25)
(s)
Reemplazando E ∗ (s) de ecuación (25) en ecuación (24):

C∗ (s) R∗ (s)
 ∗ = 1+H ∗
H0 G p 0 Gp (s)
(s)
C∗ (s) H0 G p ∗

(s)
= 1+H ∗ ……………………………………. (25)
R∗ (s) 0 Gp (s)
Entonces:
C(z) H0 𝐺p(z)
 = 1+H ……………………… (26)
R(z) 0 𝐺p(z)
 RESOLUCION COMANDOS DE MATLAB
Figura N°20: Código del ejercicio 3.

>> ejercicio2
Gps =
k/ (a + s)
Ghs =
-(1/e^Ts - 1) /s
Gpt =
k*exp(-a*t)
Ght =
(e^Ts - 1) /e^Ts
Gt =
(k*exp(-a*t) *(e^Ts - 1)) /e^Ts
G1z =
(k*z*(e^Ts - 1)) / (e^Ts*(z - exp(-a)))
Ts
k z (e - 1)
-----------------
Ts
e (z - exp(-a))
G=
(k*z*(e^Ts - 1)) / (e^Ts*((k*z*(e^Ts - 1)) / (e^Ts*(z - exp(-a))) + 1) *(z - exp(-a)))
Ts
k z (e - 1)
-------------------------------------------
/ Ts \
Ts | k z (e - 1) |
e | ----------------- + 1 | (z - exp(-a))
| Ts |
\ e (z - exp(-a)) /
CONCLUSIONES
- Utilizando los comandos adecuados “series, parallel, feedback”, pudimos reforzar lo
aprendido a cómo reducir sistemas de bloques en tiempo discreto.
- Utilizamos tres métodos de solución para las ecuaciones en diferencia, el numérico
implementado en Matlab, utilizando comandos “series, parallel, feedback”, el analítico
para hallar la función de transferencia y comprobar con los datos obtenidos en el Matlab.
- Se utilizó el comando “minreal” que devuelve el sistema simplificado como resultado de
cancelar las raíces del numerador (ceros) con las del denominador (polos). En el caso de
operar con los comandos “series”, “parallel” y “feedback”, MATLAB devuelve la
solución simplificada.
- Se pudo concluir satisfactoriamente la resolución de cada ejercicio planteado en el
laboratorio analíticamente y en el programa Matlab.
RECOMENDACIONES
- Usar correctamente los parámetros para cada comando que se utilizara.
- Verificar estos parámetros y la correcta utilización en los comandos en la opción “HELP”,
que se encuentra en la ventana de trabajo del software.
- Declarar el tipo de todas las variables que se utilizaran en el código, para no tener algún
inconveniente en el transcurso del desarrollo.
- Sugerir, respecto a la forma de mejorar los métodos de medición, análisis en
interpretación de los resultados.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
 Alvarez, A. M. (s.f.). Departamento de Matematica Aplicada II. Obtenido de

http://www.dma.uvigo.es/~lino/Tema8.pdf
 James, G. (2002). Matematica Avanzada para Ingenieria. Mexico: PRENTICE HALL
MEXICO.
 Moore, H. (2007). Matlab para ingenieros. Primera edición . Mexico: PEARSON
EDUCACIÓN.
 Oppenheim, A. V. (Mexico). Señales y sistemas. 1997: PRENTICE HALL
HISPANOAMERICANA, S. A.
 The MathWorks, I. (s.f.). MathWorks. Obtenido de
https://la.mathworks.com/help/matlab/ref/conv.html?s_tid=srchtitle

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REDUCCION DE DIAGRAMAS EN TIEMPO DISCRETO

INFORME DE LABORATORIO N°6

LABORATORIO DE DISCRETIZACIÓN DE SEÑALES II I

Figura N°1: Elementos de un diagrama de bloques.

Es importante señalar que los bloques pueden conectarse en serie, paralelo y

Tabla 1: Reglas para el álgebra de bloques

REDUCCIÓN MEDIANTE ÁLGEBRA DE BLOQUES

Figura N°2: Reglas básicas de reducción de diagramas de bloques.

El comando “series” obtiene la función de transferencia equivalente del conjunto formado

Figura N°3: Diagrama en serie.

Figura N°5: Desarrollo en Matlab utilizando la multiplicación de bloques del diagrama de

DIAGRAMAS EN PARALELO O PREALIMENTACIÓN

Figura N°6: Diagrama en paralelo o prealimentado.

La función de transferencia equivalente a un sistema retroalimentado se obtiene con el

Figura N°9: Diagrama de retroalimentación

Como en los casos de “series” y “parallel”, es posible obtener la función de transferencia

Para ello, el comando “minreal” devuelve el sistema simplificado como resultado de

G2_minr=minreal(G2_r) % s-> Simplificado

En el caso de un sistema con retroalimentación no unitaria como el de la imagen, su

Figura N°12: Sistema con retroalimentación unitaria.

 Retroalimentación no unitaria (negativa)

G2H1_r=feedback (G2, H1) % Comando "feedback", toma como retroalimentación negativa

 Retroalimentación no unitaria (positiva)

G2H1_rpos=feedback (G2, H1,1) % 1 retroalimentación positiva

Figura N°13: Sistema de retroalimentación.

M=feedback (series (G1, G2), H1,1)

REDUCCIÓN DE BLOQUES A PARTIR DE SIMULINK

Figura N°14: sistema de bloques.

En la práctica se explicará paso a paso la ejecución del programa.

% Numerador y denominador de cada bloque

n1= [1]; d1= [1];

nblocks=9; % Número de bloques

% Define la interconexión de bloques

q= [2 1 -9;3 2 -7;4 3 -8;5 4 0;6 5 0;7 4 0;8 6 0;9 6 0];

Figura N° 15: Logo del software utilizado. (The MathWorks, s.f.)

 DESARROLLO DEL LABORATORIO

Figura N°16: Sistema de bloques del ejercicio 1.

Ahora por el principio de superposición:

Si: P(z) = 0 Entonces :

De (2) y (3) en (4):

Reemplazando G1(z) ; G2(z) ; H(z) :

Si: X(z) = 0 Entonces :

De (7) y (8) en (6):

 RESOLUCION COMANDOS DE MATLAB

2. Obtener la función de transferencia pulso en lazo cerrado del sistema que

Figura N°18: Sistema de control en tiempo discreto.

Reemplazamos C(s) de ecuación (13) en ecuación (12):

Muestreamos ecuación (14):

Reemplazando M ∗ (s) de ecuación (15) en ecuación (11):

Muestreamos ecuación (16):

Muestreamos ecuación (13):

Reemplazamos E ∗ (s) de ecuación (19) en ecuación (18)

3. Obtener la función de transferencia pulso en lazo cerrado del sistema que

Figura N°19: Sistema de control en tiempo discreto.

Reemplazamos C(s) de ecuación (21) en ecuación (20):

Muestreamos ecuación (22):

Muestreamos ecuación (21):

Reemplazando E ∗ (s) de ecuación (25) en ecuación (24):

 RESOLUCION COMANDOS DE MATLAB

Figura N°20: Código del ejercicio 3.

 Alvarez, A. M. (s.f.). Departamento de Matematica Aplicada II. Obtenido de