Instrumentación Electrónica

con Microprocesador II:

Procesadores Avanzados

Acondicionamiento digital de
señales
Marta Ruiz Llata
Introducción
Sistema de instrumentación: esquema de bloques

Procesamiento de
datos:
• Almacenamiento
• Visualización
Acond.
Transductor digitalización • Comunicación
señal
• Tratamiento de
datos
• Extracción de
información

Sistema embebido

2
Índice
• Técnicas digitales de linealización
• Conversión AD no lineal
• LUT (look-up table)
• Linealización a trozos
• Cálculo o estimación de la función característica

• Compensación de magnitudes de influencia (temperatura…)

• Procesamiento digital del señales

• Repaso de señales y sistemas (tiempo continuo y tiempo discreto)
• Filtros digitales
• Implementación de filtros en microcontroladores

3
Linealización
• La linealidad de un sensor es una característica de su curva de calibración estática.
Describe cuanto se aleja esta de la curva de calibración ideal (línea recta).

• Las fuentes de no linealidad en el sistema son el propio sensor, los circuitos analógicos de
acondicionamiento (amplificadores, filtros…), el ADC…
9
Salida (q)

8
Aproximación por
7 mínimos cuadrados

2
Aproximación a los
1
extremos del rango

0
0 2 4 6 8 10
Magnitud (m)
Magnitude (m)
4
Característica de un termistor NTC (Negative Temperature Coeficient)

1 1 
β  − 
Rt = R0e  T T0 

T es la temperatura
T0=298K
R0 es la resistencia a T0
β es la constante del termistor (2000 – 4000 K)

30

25
R termistor (K)

20

15

10

0
0 20 40 60 80 100
Temperatura (ºC)

5
• Se puede linealizar la respuesta del termistor mediante circuitos de acondicionamiento
analógicos. Un método sencillo consiste en formar un divisor resistivo.

+Vs 5
4,5
4

Tensión de salida (V)

3,5
3
Rt 2,5 β = 3000 K
2 β = 2000 K
1,5 β = 4000 K
1
0,5
R0 0
-20 -10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Temperatura

Para R0 = 5K y β = 3000 K, y VS = 5 V:
V0 (-20ºC) = 0.38 V ΔV0 = 0.75 V
V0 (10ºC) = 1.13 V
ΔV0 = 1.11 V
V0 (40ºC) = 2.24 V

6
Técnicas digitales de linealización
• Conversión AD no lineal
• LUT (look-up table)
• Linealización a trozos
• Cálculo o estimación de la función característica

7
Conversión AD no lineal

Utilizado en sensores con interfaz digital. Proporcionan un código digital lineal con el
parámetro de medida sensado a través de un transductor no lineal.

m Vin AD no
transductor
lineal

AD lineal AD no lineal

110 110
101
101 100
011
100
010
011
010 001
001
000 000
1 2 3 4 5 6 Vin 1 2 3 4 5 6 Vin

8
 LUT

• Es una tabla que almacena los valores digitales correspondientes a los datos
proporcionados por el sensor.

• Método rápido porque no requiere cálculos. La tabla se consulta directamente con los
resultados de la conversión AD.

• La resolución (incremento mínimo de la entrada para que se aprecie un incremento a la

entrada) depende del tamaño de la tabla

• La resolución no es constante en todo el rango

9
Ejemplo de cálculo de una LUT

• Variable de entrada m en el rango 0-50 (Vo = 0-5 V)

• Resolución 3 bits
• O = sqrt (m)

Tensión (V) ADC Código LUT (Hex) LUT (dec)

0 000 0 00h 0
0.71 001 1 01h 1
1.42 010 2 04h 4
2.13 011 3 09h 9
2.84 100 4 10h 16
3.55 101 5 19h 25
4.26 110 6 24h 36
4.97 111 7 31h 49

10
 Linealización a trozos

• Se divide el rango del parámetro de entrada en N segmentos iguales (o distintos) y se

aproxima de manera lineal cada tramo.

• Para cada medida el micro evalúa una ecuación lineal.

• La resolución se puede hacer constante.

• El error dependerá del número de tramos.

11
 Cálculo de una ecuación

• Directamente la característica estática del sensor si es conocida (ejemplo SHT75)

• Cálculo de una función aproximada

• Técnicas de interpolación
• Técnicas estadísticas
• Redes neuronales…

W11 W21
Vi W12 W22 O

W13 W23

12
Compensación de parámetros (temperatura)

T1
Salida (o)

Salida (o)
T1
T2
T2
T3 T3

Magnitud (m) Magnitud (m)

o = αsm
α s = α 0 (1 + α T T )
13
Compensación de temperatura en un sistema embebido
El efecto de la temperatura sobre el transductor suele ser no lineal. Los sistemas
basados en microprocesador presentan ventajas respecto a compensación mediante
circuitos en cuanto a flexibilidad y calibración.

Corrección
de offset

Vin (m,T) PGA ADC

Ajuste
rango DAC
Micro

DAC

Vs (T) ADC

14
Procesamiento de señales

Señal de tiempo continuo Señal de tiempo discreto

Filtro
S&H Cuantific. Codificación
antialiasing

DSP
(muestras
digitales)

15
Repaso de señales y sistemas
• Descripción de señales en el dominio del tiempo
• Descripción en el dominio de la frecuencia
• Amplitud
• Desfase

Señal formada por 2 tonos (tecla ‘8’), 852 Hz, 1336 Hz

0.8

0.6

0.4
Amplitud [au]

Magnitud
0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo [s] Frecuencia [Hz]

Misma magnitud
(misma potencia en ambas frecuencias)
16
Magnitud y fase en el dominio de la frecuencia
Son necesarias las dos variables para definir la señal.

1 1

0
100 Hz 0

-1

1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
+ -1

1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

0 200 Hz 0

-1 -1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
2 2

0 0

-2 -2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

Tiempo [s] Tiempo [s]

17
• El desfase de una señal se refleja en un desplazamiento en el tiempo

Desfase (θ)
θ
td = −
f

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

Tiempo [s]

• La magnitud y la fase se representan de manera conjunta utilizando números complejos

Eje j

N = 3 + 4j
N =5
∠N = 0.927rad

Eje real
18
 Descripción de sistemas

Señal de Señal de
entrada salida
h(t)

• En el dominio del tiempo (respuesta al impulso, respuesta al escalón)

• Función de transferencia H(jω) (describe el comportamiento estacionario)

• Respuesta en amplitud:|H(j ω )|
• Respuesta en fase

• Función del sistema H(s)

• s es una frecuencia compleja

s = σ + jω

x(t ) = Aeσt cos(ωt +θ )

19
• Función del sistema H(s)
• s es una frecuencia compleja

Señal de Señal de s = σ + jω
entrada salida
H(s) x(t ) = Aeσt cos(ωt +θ )

Plano s
Eje imaginario (jω)
1
40
0.8 0.8
30
0.6
0.6
0.4 20
0.4
0.2 10
0.2
0 0
0
-0.2
-10
-0.2
-0.4
-20
-0.4 -0.6
-30
-0.6 -0.8
-40
-1
-50

0.8

0.6
30

0.4 20

0.2 10

0 0

-10
-0.2

-20
-0.4
-30
-0.6
-40

Eje real (σ)

20
 Filtros
• Características en régimen estacionario (dominio de la frecuencia)
• Respuesta en amplitud
• Respuesta en fase
• Estabilidad
• Características dinámicas (dominio del tiempo)
• Tiempo de subida
• Tiempo de establecimiento
• Sobreoscilación

Tipos de filtros
• Paso alto
• Paso bajo
• Paso banda
• Notch
• Paso todo (modifica sólo la fase de la señal)

21
Especificación de la respuesta en amplitud
Magnitude Response (dB)

-5
Magnitude (dB)

-10

-15

-20

-25

0 5 10 15 20
Frequency (kHz)

Parámetros de un filtro paso bajo: • Frecuencia de corte (fc)

• Rizado en banda paso (Ap)
• Atenuación mínima (As)
• Corte banda de paso (Fp)
• Corte banda de rechazo (Fs)
22
Especificación de la respuesta en amplitud

Magnitude Response (dB)

-5
Magnitude (dB)

-10

-15

-20
0 0.5 1 1.5 2
Frequency (kHz)

Parámetros de un filtro paso banda: • Frecuencia central

• Ancho de banda
• Factor Q

23
Especificación de la respuesta en fase (desfase lineal)
Magnitude Response (dB)

-5

Magnitude (dB)
-10

-15

-20

-25

-30
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Frequency (kHz)

Phase Response

-2

-4
Phase (radians)

-6

-8

-10

-12

-14

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6

Frequency (kHz)

Filtro de fase lineal

24
Resumen de señales y sistemas analógicos
• Las señales analógicas son continuas en el tiempo y en los valores de amplitud. Se
pueden describir en el dominio del tiempo en el dominio de la frecuencia (amplitud, en
dB, y desfase frente a frecuencia en escala logarítmica)
• H(jω) describe el comportamiento de un sistema en el dominio de la frecuencia. H(s)
también utilizando una frecuencia compleja.
• La función H(s) puede descomponerse en polos (raíces del denominador) y ceros (raíces
del numerador). La representación de los polos y los ceros de un sistema en el plano s es
una herramienta muy útil para visualizar la respuesta del sistema.
• Un filtro es un ejemplo de sistema que se diseña para modificar la amplitud (y/o fase) de
una señal.

25
Señales y sistemas de tiempo discreto
• Una señal de tiempo discreto toma valores en puntos del tiempo (intervalos regulares)
pero puede tener valores continuos. Se obtiene por muestreo de una señal analógica.
• Una “señal” digital es discreta en el tiempo y cuantificada.
Fs frecuencia de muestreo
Ts=1/Fs periodo de muestreo

Señal de 600 Hz muestreada a Fs = 1 KHz

Señal de de 600 Hz muestreada a Fs = 3 KHz Aliasing a 400 Hz

26
 Elección de la frecuencia de muestreo

• La frecuencia de muestreo afecta el contenido de frecuencias de la señal discreta

• Los componentes de frecuencia por encima de la frecuencia de Nyquist (Fs/2) se
trasladan a otra frecuencia dentro del rango 0 – Fs/2.

 F + Fs 2 
Rangos de espectro invertido Fa = F − Fs  
 Fs 
Fs/2
Frecuencia de aliasing

B’
A’
C D
A B
C’
D’
-Fs/2
Fs/2 Fs 3Fs/2 2Fs
Frecuencia
27
 Elección de la frecuencia de muestreo (ejemplo 1)

Presión
Red
Presión Red Radio Radio
Magnitud

Magnitud
20 Hz 60 Hz 900 KHz 10 20 25 = Fs/2
Frecuencia Frecuencia (Hz)

¡ Filtro antialiasing !

28
 Elección de la frecuencia de muestreo (ejemplo 2)

• Undersampling: Se puede muestrear una señal analógica para tener aliasing del rango
de frecuencias de interés. Cuidadosa elección de la frecuencia de muestreo para no
hacer el espectro discontinuo o invertido.
Magnitud
Magnitud

Filtro antialiasing
(ideal)

Fs/2 Conversión
de
frecuencia
analógica a
digital
-Fs/2 Fs/2 Fs nFs (n+1/2)Fs
29
Descripción de señales y sistemas en tiempo discreto

Frecuencia normalizada (Ω)

Ω = ωTs [rad]

BW

-3Fs/2 -Fs -Fs/2 0 Fs/2 Fs 3Fs/2 F [Hz]

-3 π -2 π -π 0 π 2π 3π Ω [rad]

30
 Plano z
• H(ej Ω) representa la respuesta en frecuencia (amplitud y fase del sistema)
• H(z) es la función del sistema. La descomposición en polos y ceros en el plano z da una
descripción del comportamiento del sistema
Eje j
Polos inestables:
Eje j

|z|>1

jΩ Polos estables:
z = re ∠z=π |z|<1 ∠z=0
z =r
-1 0 1 Eje real

∠z = Ω
Eje real
|z|=1

31
 Paso de H(z) a ecuación en diferencias

• Una ecuación en diferencias relaciona la salida actual del sistema con los valores
anteriores y el actual mediante una combinación lineal (tarea que va a realizar nuestro
procesador)

Y ( z) ( z −1)(z +1) 1− z −2
H ( z) = = =
X (x) (z + 0.5 j)(z − 0.5 j) 1− 0.25z −2

y(n) = x(n) − x(n − 2) + 0.25y(n − 2)

32
Filtros digitales

y(n) = b0 x(n) + b1x(n −1) + b2 x(n − 2) +K+ bnz x(n − nz ) − a1 y(n −1) − a2 y(n − 2) −K− anp y(n − np )

x(n)
Delay Ts Delay Ts Delay Ts

b0 b1 b2 bnz

y(n)

-a1 -a2 -anp

Delay Ts Delay Ts Delay Ts

IIR (Infinite Impulse Response)

33
Filtros digitales

y(n) = b0 x(n) + b1x(n −1) + b2 x(n − 2) + K+ bnz x(n − nz )

x(n)
Delay Ts Delay Ts Delay Ts

b0 b1 b2 bnz
y(n)

FIR (Finite Impulse Response)

34
 Características de un sistema embebido

• Se diseñan para trabajar en línea (tiempo limitado).

• Recursos de memoria limitados.
• Operaciones generalmente en punto fijo.

35
 Proceso de diseño de un filtro digital

• Especificar las características del filtro

• Seleccionar el tipo de filtro (FIR o IIR)
• Calcular los coeficientes del filtro
• Seleccionar la arquitectura del filtro (ej: secciones de segundo orden en cascada)
• Evaluar los efectos de operación en punto fijo
• Generar el código
• Verificar

36
 Comparativa

• Un filtro FIR generalmente requiere mas carga computacional que un filtro IIR para la
misma respuesta en magnitud dada.
• Los filtros FIR pueden proporcionar exactamente una respuesta en fase lineal, mientras
que en los filtro IIR dan una respuesta de fase no lineal que puede distorsionar la señal.
• En los filtros FIR la estabilidad está garantizada, al contrario que en los IIR.
• Los filtros FIR son menos sensibles a la cuantificación de los coeficientes y ruido de
redondeo en los cálculos.
• Con un filtro FIR es más sencillo diseñarlo para cualquier especificación arbitraria incluso
cuando no es posible su equivalente analógico.
• La implementación de los filtros FIR es directa (el hardware de los DSPs la realiza de
manera eficiente). Los filtros IIR requieren un diseño cuidadoso de sus etapas para
obtener prestaciones óptimas.
• En caso de los filtros IIR existe su equivalente analógico y los procesos de diseño son
más sencillos.

37
 Implementación de filtros en microcontroladores

• Es necesario tener en cuenta la arquitectura del procesador.

• Las operaciones principales son: multiplicación, acumulación (suma), desplazamiento,
saturación (overflow), direccionamiento indexado y manejo de buffers circulares, y
movimiento de datos.
• Programación en alto nivel o programación en ensamblador
• Los datos se pueden codificar de en distintos formatos según rango y resolución (ej: 1.15
para representar datos entre -1 y menor que 1.
• Optimización del código :
• Reducir carga (llamadas a subrutinas, desplazar en lugar de multiplicar, contantes…)
• Reducir velocidad (registros, bucles, eliminación de expresiones…)
• Movimiento de datos (usar punteros, no mover datos)
• Optimización del uso de memoria
• Control de la conversión AD – intervalo de muestreo (interrupciones / polling)

38
 Referencias
• Manabendra Bhuyan. “Intelligent Instrumentation”. CRC Press, 2011.

• Dale Grover & John R. Deller. “Digital Signal Processing and teh Microcontroller”. Prentice Hall, 1999

• Robert B. Northrop. “Introduction to Instrumentation and Measurements”. CRC Press, 1997

39
Deberes
Teniendo en cuenta las características del circuito de captura analógica. Calcular una LUT
para linealizar la respuesta de un termopar tipo de tipo K en el rango de temperaturas -40-
80 ºC

Las tablas de voltajes termoeléctricos datos pueden encontrarse en:

http://srdata.nist.gov/its90/download/type_k.tab

Determinar los coeficientes de un filtro notch (banda eliminada) con una resolución de
16 bits. Los parámetros son F0 = 50 Hz, Fs = 12.8 KHz

fdatool (Matlab)

40