CONTROL AUTOMATICO

MEC 284
2019-2

AFM
 Bloque de ganancia
Lazo abierto
Lazo cerrado
Clase 7

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 Contenido

•Sistema en lazo abierto mas ganancia

•Sistema en lazo cerrado mas ganancia
•Aplicaciones con MatLab
•Definición de error

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 Sistemas Realimentados

Para este sistema se tiene:

C (s ) G(s )  K (s )
C(s)  G(s)  K (s)  R(s)  C(s) 
R (s ) 1  G(s )  K (s )

La manera mas sencilla de controlar, es usando una constante de

proporcionalidad

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 Sistemas Realimentados

Ejem: Sistema para mover planchas de acero a través de

rodillo accionado por motor de DC.

ω(s )
Va
 ko
 G(s ) 
Va(s ) τo  s  1

ko y o son parámetros del sistema

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 Sistemas Realimentados
Analizando en lazo abierto con controlador

En caso R(s) sea un escalón de valor Ro y K(s) es una constante k,

entonces:

k
Va (s )   Ro
s

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 Sistemas Realimentados

Por lo tanto: k o  k  Ro
ω(s ) 
s  ( τ o  s  1)

tτ
ω(t )  k o  k  Ro  (1  e o
)

Como se puede notar la constante del tiempo es o, la

cual es debida a la inercia del motor.

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 Sistemas Realimentados
Analizando en lazo cerrado con controlador

En caso se obtiene:  (s ) K (s )  G(s )


R (s ) 1  K (s )  G(s )

Similarmente al caso analizado, K(s) se considerará como

una constante k y R(s) un escalón de monto Ro.

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 Sistemas Realimentados
k  ko
Por lo tanto:  (s ) 1  k  ko

R (s ) o
s 1
1  k  ko

τo k  ko
Si definimos: τ o  k 
1  k  ko 1  k  ko

k   Ro t 
 (s )   (t )  k   Ro  (1  e o
s  ( o  s  1) )

Como se puede notar τ o  τ o , por lo tanto mejora el tiempo de

respuesta.

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 Sistemas Realimentados

tτ
Lazo Abierto: ω(t )  k o  k  Ro  (1  e o
)

t 
o
Lazo Cerrado:  (t )  k   Ro  (1  e )

Donde: τo k  ko
τ o  k 
1  k  ko 1  k  ko
Nótese que si la variable “k” es grande:
En lazo cerrado la constante de tiempo disminuye haciendo el
proceso más rápido y el valor de (t) tenderá a Ro.

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 Sistemas Realimentados

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 Sistemas Realimentados

Tanto en lazo cerrado como en lazo abierto se

propuso que la entrada r(t) sea Ro. Por lo tanto, esa
es la referencia que el sistema debería seguir. Sin
embargo, existe un ERROR.
Se determina el error en estado estacionario, ess,
como la diferencia entre la referencia deseada, Ro, y
el valor de la salida en estado estacionario, ss.

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 Sistemas Realimentados
tτ
Lazo Abierto: ω(t )  k o  k  Ro  (1  e o
)

E   ess  Ro   (t  )  Ro  k  k o  Ro

t 
Lazo Cerrado:  (t )  k   R  (1  e o
o )

k  ko  Ro Ro
E  Ro   (t  )  Ro  
1  k  ko 1  k  ko
Donde: k   k  ko
1  k  ko
Si la variable “k” es grande, el ess en lazo cerrado tiende a cero.

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 Sistemas Realimentados
Error en estado estacionario

El error en el sistema realimentado se determina usando:

E (s )  R (s )  C (s )
E (s ) 1

R (s ) 1  K (s )  G(s )

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 Sistemas Realimentados

Para la planta G(s), estable en lazo cerrado y aplicando el

teorema de valor final, el error en régimen permanente
(error en estado estacionario) será:

 R (s ) 
ess 
 lims 0 s  E (s )  lim  s  
s 0 
1  G(s )  K (s ) 

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