CONTROL AUTOMATICO

MEC 284
2019-2

AFM
 Repaso de Lugar
Geométrico de las raíces
Respuesta en frecuencia
Clase 13

AFM
 Contenido

•Repaso de Lugar Geométrico de las raíces.

•Ejemplos
•Respuesta en frecuencia
•Ejemplos

AFM
 Definición

El lugar geométrico de las raíces es un

método gráfico que permite determinar las
ubicaciones de todos los polos en lazo
cerrado a partir de las ubicaciones de los
polos y ceros en lazo abierto.

AFM
¿Para que sirve ubicar los polos y ceros?
Para saber como responde mi sistema!!!!!

AFM
 ¿Cómo ubico mis polos y ceros?
La base será el lazo abierto, con este será posible ubicar
los polos del lazo cerrado

Pizarra…

AFM
 Lugar Geométrico de las Raíces
Paso 1: Determinar los polos y ceros de la función de transferencia a analizar
Paso 2: Ubicar polos y ceros
Paso 3: Evaluar el LGR
Paso 4: # Ramas estimadas
Paso 5: Asíntotas
Paso 6: Punto de ruptura o separación
Paso 7 : Intersección con el eje imaginario

Ejemplo

AFM 7
 Lugar Geométrico de las Raíces
El Lugar de las Raíces muestra los valores que pueden tomar las raíces de la
ecuación característica, del sistema realimentado, según el valor correspondiente
de K que se fije.
K puede tomar valores entre 0 e ∞.

AFM 8
 Lugar Geométrico de las Raíces
El Lugar de las Raíces muestra los valores que pueden tomar las raíces de la
ecuación característica, del sistema realimentado, según el valor correspondiente
de K que se fije.
K puede tomar valores entre 0 e ∞.

K Polo1 Polo2

AFM 9
 Lugar Geométrico de las Raíces
Dado el siguiente sistema, construir el lugar geométrico de las raíces

•Construir el lugar geométrico de las raíces

Ubicar los polos
Encontrar el cruce sobre el eje imaginario
Encontrar la ganancia K critica
Encontrar el punto de separación sobre el eje real.

AFM 10
 Lugar Geométrico de las Raíces

AFM 11
 Recordar!!!!
Si el punto de prueba pertenece al lugar
geométrico de la raíces debe cumplir con

Condición de Angulo

Condición de Magnitud

AFM 12
 Lugar Geométrico de las Raíces
Dado el siguiente sistema, construir el lugar geométrico de las raíces

•Construir el lugar geométrico de las raíces

Encontrar el punto de separación sobre el eje real.
Hallar el valor de K que hace que el factor de amortiguamiento sea 0.707

AFM 13
 Análisis de Sistemas en el
Dominio de la Frecuencia

AFM 14
 Dominio de la Frecuencia
Permite ver y analizar los sistemas de control desde otra
perspectiva. Muchos aspectos se ven más fácilmente desde el
dominio de la frecuencia.

Objetivos:
• Evaluar sistemas ante entradas de distinta velocidad de
cambio o cualquier tipo de entrada.
• Señales se pueden expresar en el tiempo, o como suma de
señales sinusoidales de distinta frecuencia.
• Analizar comportamiento dinámico desde el punto de vista
de la frecuencia.

AFM 15
 Dominio de la Frecuencia

Alta frecuencia: cambio rápido

Baja frecuencia: cambio lento

0.8

0.6

0.4

0.2
u = A sen(t)
0

-0.2

 = 2/T [rad/s]
-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 20 40 60 80 100 120 140

AFM 16
 Dominio de la Frecuencia

Análisis de Fourier
+

F()
+

+...

Es el espectro de todas las
frecuencias de una señal Espectro de f(t)


jt
f (t)  F( ) e d e jt  cos(t )  jsen (t )


AFM 17
 Respuesta en Frecuencia

U(s) Y(s)
G(s)

u(t) y(t)

Conforme se modifica la frecuencia de entrada, varían

amplitud y fase de la frecuencia de salida.

AFM
 Respuesta en Frecuencia
Frecuencia de la señal de entrada varía dentro de un rango de
interés y se estudia la respuesta. Es una técnica muy útil para
diseñar sistemas de control industrial.

u(t) y(t)
G(s)

y(t) es función de G(s) y de u(t).

19

AFM
 Respuesta en Frecuencia

AFM
 Respuesta en Frecuencia
Ventajas:
• Se pueden usar criterios de estabilidad sin determinar las
raíces de la ecuación característica.
• Se puede determinar experimentalmente funciones de
transferencia de sistemas complejos (no lineales, con
retardo, con incertidumbre o poco conocidos).
• Pruebas sencillas de realizar con buena “exactitud”;
generadores senoidales de fácil disponibilidad.

AFM 21
 Respuesta en Frecuencia
Caso estanque: u(t)

  h  h  k p  u
h(t)

u  Sen wt   ht   hP t   hH t 

hH t  : Solución Homogénea  hH t   C1  e
t
T

hP t  : Solución Particular  hP t   k p  Sen wt 

AFM 22
 Respuesta en Frecuencia

hH t  : Solución Homogénea  hH t   C1  e
t
T

hP t  : Solución Particular  hP t   k p  Sen wt 

Solución Homogénea: Respuesta propia a la frecuencia natural.

Solución Particular : Respuesta a la frecuencia de excitación.

Se analiza sistema para la solución particular. La

solución homogénea desaparece en el tiempo.

AFM 23
 Respuesta en Frecuencia

U(s) C(s)
Cs 
G(s)  Gs 
 s 

u(t )  Sen (wt ) : onda sinusoidal de amplitud unitaria

w
 (s )  : Transformada de Laplace de u(t)
s2  w 2

AFM 24
 Respuesta en Frecuencia
n

C (s )
 (s  z i )
i 1
La FT se puede escribir: G(s )   m
U (s )
 (s  p j )
j 1

zi : Ceros de G(s)
Pj : Polos de G(s)

w
C(s )  G(s )  U (s ) C (s )   G(s )
s w
2 2

A1 A2 B1 B2 Bm
C(S )     
s  jw s  jw s  p1 s  p2 s  pm

AFM 25
 Respuesta en Frecuencia

A1 A2 B1 B2 Bm
C(S )     
s  jw s  jw s  p1 s  p2 s  pm

C(t )  A1  e  jwt  A2  e  jwt  B1  e  p1t  B2  e  p2t      Bm  e  pmt

En un sistema lineal, invariante y estable, cuando t los

términos:
pjt
e 0

AFM 26
 Respuesta en Frecuencia
Por lo tanto, en estado estacionario: Css (t )  A1  e  jwt  A2  e  jwt

A1 A2 w
Reescribiendo  C(s )    G(s )  2
: s  jw s  jw s w2

s  jw w  (s  jw )
A1  A2   G(s )  2
s  jw s w2

 w  G( jw )
A1  G(s )  A1 
s  jw  s  jw
Nótese que:
 2j

 w  G(  jw )
Similarmente: A2  G(s )  A2  
 s  jw  s  jw 2j

AFM 27
 Respuesta en Frecuencia
j
G(jw) es un complejo:  G( jw ) G( jw ) e

 j  j
Para G(-jw) :  G(  jw )  G(  jw ) e  G( jw ) e

 parte imaginaria de G( jw ) 
Donde:   tan 1  
 parte real de G( jw ) 

La solución en estado estacionario obtenida anteriormente es:

Css (t )  A1  e  jwt  A2  e  jwt

AFM 28
 Respuesta en Frecuencia

j (wt  )  j (wt  )
e
Reemplazando: Css (t )  G( jw )  e
2j

Css (t )  G( jw )  Sen(w  t  )

Donde: G( jw )  Magnitud de G( jw )
  Ángulo de G( jw )

AFM 29
 Respuesta en Frecuencia

Css (t )  G( jw )  Sen(w  t  )

Css(t): Respuesta de la salida en estado estacionario para

entrada senoidal de frecuencia  y amplitud
unitaria.

G( jw )  Amplitud de salida
  Fase de salida

¿ U (t ) A Sen (wt ) ? ¿Css(t)?

AFM 30
 Respuesta en Frecuencia

U(s) Y(s)
G(s)

u ( t )  Asen (t ) y   A G ( j) sen (t  ) a

y   A G ( j) sen (t  )   arg( G ( j))

Respuesta con la misma frecuencia pero afectada por un

factor |G(j)| y desfasada un ángulo .

AFM 31
 Respuesta en Frecuencia
H (s ) kp
Ejemplo del estanque: 
U (s ) T  s  1

H ( jw ) kp
s = j 
U ( jw ) jTw  1

H ( jw ) kp ( jTw  1)
 x
U ( jw ) jTw  1 ( jTw  1)

H ( jw ) kp k pTw
 2  j
U ( jw ) T 
w 21 T 2
 
w 21
X ( jw ) Y ( jw )

AFM 32
 Respuesta en Frecuencia
H ( jw )
Llamemos: G( jw ) 
U ( jw )

G( jw ) X ( jw )  j  Y ( jw ) : Representación Cartesiana
j
G( jw ) G( jw ) e : Representación Polar

 Y ( jw ) 
Donde:   tan 1  
 X ( jw ) 

2
G( jw )  X 2 ( jw )  Y 2 ( jw )

AFM 33
 Respuesta en Frecuencia

La respuesta de un sistema estable, lineal e invariante, a

una entrada sinusoidal de frecuencia , es también
sinusoidal y de la misma frecuencia. La ganancia en
amplitud y el ángulo de fase de la respuesta dependen
de la frecuencia  y amplitud de la señal de entrada y de
la función de transferencia del sistema G(s).
En el análisis de frecuencia se considera s = j y, por lo
tanto, el análisis se realiza sobre el eje imaginario
(comportamiento oscilatorio y forzado).

AFM 34
 Diagramas de Respuesta en Frecuencia

La amplitud y fase de la función de transferencia

G(s) pueden representarse gráficamente mediante:

• Diagrama de Nyquist
• Diagrama de Bode
• Diagrama de Nichols

AFM 35
 Diagramas de Respuesta en Frecuencia
Diagramas de Nyquist: Representa un diagrama polar,
esto es, parte imaginaria de G(j) versus parte real de
G(j)
Im()

Re()

AFM 36
 Diagrama de Nyquist

Nyquist Diagrams
From: U(1)
0.8
Módulo y argumento
de G(j) para cada 0.6

valor de  0.4

Imaginary Axis
0.2

To: Y(1)
0

-0.2


-0.4
G(j)


-0.6

-0.8
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5

Real Axis

Matlab: nyquist(sys) Diagrama polar: parametrizado en frecuencia

AFM 37
 Diagramas de Respuesta en Frecuencia

Diagramas de Bode: Son dos diagramas dispuestos como

se muestra. Las ordenadas representan la amplitud en
decibeles y la fase en grados. La abcisa representa la
frecuencia en escala logarítmica.

Filtro RC
R1MW; C1mF; V1(t)2sen(2ft); f=50 Hz.

Diagramas de Bode del filtro RC

AFM
 Diagrama de Bode

Bode Diagrams

From: U(1)
10
Magnitud:
|G(j)| en dB
0
dB = 20log | |
Phase (deg); Magnitude (dB)

-10

-20

50
Fase:
arg(G(j)) en grados
0
To: Y(1)

-50

-100
-1 0 1
10 10 10

Frequency (rad/sec) en escala logarítmica

Matlab: bode(sys)

AFM 39
 Diagramas de Respuesta en Frecuencia

Diagramas de Nichols: Representa

un diagrama de la amplitud de G(j) en
decibeles versus la fase de G(j) en
grados para cada valor de .

T = 2 min

AFM 40
 Diagrama de Nichols
Nichols Charts
From: U(1)
10
|G(j)| en dB
0
arg(G(j)) en grados
-10

Open-Loop Gain (dB)

-20

To: Y(1)
-30

-40

-50

-60
-100 -80 -60 -40 -20 0 20

Open-Loop Phase (deg)

Matlab: nichols(sys)

AFM 41
 ¿Por qué diagramas logarítmicos?

Ke  ds (cs  1)(...) Ke  dj (cj  1)(...)

G (s)  G ( j) 
s(s  1)(...) j(j  1)(...)
Ke  dj (cj  1)(...)
20 log G ( j)  20 log 
j(j  1)(...)
1 1
 20 log K  20 log e  dj  20 log cj  1  ...  20 log  20 log  ...
j j  1

En dB el diagrama de |G(j)| puede obtenerse por

superposición de los diagramas de términos elementales
correspondientes a cada polo, cero, ganancia y retardo.

arg( G( j))  arg( K)  arg( e  jd )  arg( cj  1)  ...  arg(1 / j)  arg(1 /(j  1))  ...

Es decir, los diagramas aparecen en serie, uno tras otro

AFM 42
 Diagramas de Bode

AFM 43
 Bode: polo simple
Frecuencia de
1 corte
20 log  20 log 1   2  2 
j  1 |G(j)|

 10 log(1   2  2 ) 0 dB 1/ 10/

monótoname nte decrecient e log 
para   0  10 log(1   2  2 )  0 -20 dB
para   
 10 log(1   2  2 )  20 log   20 log 
argG(j)
recta de pendiente - 20dB y
que pasa por (  1/ , 0 dB) 0º 1/
 1   0 0 log 
arg    arctg ()
 j  1       90º -45º

monótoname nte decrecient e,   45º para   1 /  -90º

Obs.: Determine el error de la curva real respecto de la asíntota para frecuencias de interés

AFM 44
 Bode: cero simple
Frecuencia de corte
|G(j)|
20 log jc  1  20 log 1  c   2 2

1/c 10/c
 10 log(1  c 2 2 ) 0 dB
monótoname nte decrecient e log 
para   0 10 log(1  c  )  0
2 2
-20 dB
para   
10 log(1  c 2 2 )  20 log c  20 log 
argG(j) 90º
recta de pendiente 20dB y
que pasa por (  1/ , 0 dB) 45º
 0 0
arg  jc  1  arctg (c)
     90º 0º log 
1/c
monótoname nte creciente,   45º para   1 / c
Las frecuencias altas se amplifican

Obs.: Determine el error de la curva real respecto de la asíntota para frecuencias de interés

AFM 45
 Bode: polo doble
Frecuencia de corte
|G(j)|

 20 log1   2  2 
1 1/ 10/
20 log 0 dB
 j  1 2

log 
monótoname nte decrecient e
para   0  20 log(1   2  2 )  0
-40 dB
para   
 20 log(1   2  2 )  40 log   40 log  argG(j)
recta de pendiente - 40dB y
que pasa por (  1/ , 0 dB) 0º 1/

 1   0 0 log 

arg  
2 
  2 arctg ( ) 
  j   1       180º -90º

monótoname nte decrecient e,   90º para   1 /  -180º

Obs.: Determine el error de la curva real respecto de la asíntota para frecuencias de interés

AFM 46
 Bode: K, retardo

20 log K es una cte. |G(j)|

arg( K )  0 o - 
0 dB
log 

20 log e  jd  20 log1  0 argG(j)

arg( e  jd )  d

0º
log 

AFM 47
 Bode: Integrador
|G(j)|
1
20 log  20 log  1
j 0 dB
log 
 1
arg    90º
 j 

argG(j)
recta de pendiente -20 dB
que pasa por (=1, 0 dB)
0º
log 
-90º

AFM 48
 Bode: polos complejos conjugados

 2n 1 1
 
s 2  2n s  2n  j 
2
j 2 2
   2 1 1 2  j
 n  n n n
2 2
1   2   2 
20 log  20 log 1  2    
 2
2  n   n  
1 2  j
n n
si   0 20log .  0
2
si   n 20log .  20 log 2  40 log   40 log  n
n
recta de pendiente - 40 dB y que pasa por (   n ,0 dB)

AFM 49
 Bode: polos complejos conjugados

¿Presenta un máximo?
2 2
1  2   2 
20 log  20 log 1  2    
2 2   n  
 n 
1 2  j
n n
d    2 2
  2 

2
 2  2 8 2 
1  2       0 21  2 ( 2 )  2  0
d  n   n    n  n n

 2n  2   2 2 2n  0  r   n 1  2 2
si   0.707 existirá un máximo en G(j ) conocido como
pico de resonancia M r a la frecuencia r  n

1
M r  G ( j r ) 
2 1   2

AFM 50
 Bode: polos complejos conjugados

2n 1 1
 
s 2  2n s  2n  j 
2
j 2 2
   2 1 1   j

 n   2
n n
n

 2 
 
arg
1
  arctg  n 
2 2  2 
1 2  j 1  2 
n  n  n 
si   0 0
si   n   90º
si      180º

AFM 51
 Resonancia en sistemas de segundo
orden

La resonancia se define como la máxima amplitud de G(j). En

un sistema de segundo orden, tanto el máximo como la
frecuencia para la cual ocurre este máximo dependen del
factor de amortiguamiento.

AFM 52
 Resonancia en sistemas de segundo
orden

Diagramas normalizados de Bode

para una planta de segundo orden
subamortiguada, parametrizados en
el factor de amortiguamiento.

AFM 53
 Caso factor amortiguamiento  < 0,707

|G(j)|
Frecuencia de transición
En resonancia la amplitud de la
salida se ve amplificada a ciertas 0 dB
frecuencias y es máxima para r,
r n
creciendo inversamente con  (ó ) -40 dB por
década

argG(j)

0º n

log 
-90º
-180º

AFM 54
 Caso factor amortiguamiento  > 0,707

Frecuencia de transición
|G(j)|

Sin resonancia, la atenuación es n 10 n

0 dB
decreciente, con pendiente -40dB
por década para frecuencias
superiores a n
-40 dB

argG(j)

n
0º

log 
-90º

-180º

Obs.: Determine el error de la curva real respecto de la asíntota para frecuencias de interés

AFM 55
 Bode: sistemas con varios polos y ceros

Diagrama de Bode de amplitud en

sistema con varios polos y ceros.

AFM
 Bode: sistemas con varios polos y ceros

Diagrama de Bode de fase de sistema con varios polos y ceros

AFM 57
 Bode: sistemas con varios polos y ceros

Para trazar los diagramas de Bode en sistemas con

varios polos y ceros es conveniente expresar la función
de transferencia total como:

En que Ni(s) y Dj(s) son subsistemas de primer orden

o de segundo orden.

AFM 58
 Bode: sistemas con varios polos y ceros

Entonces:

Ai, i son el módulo en db y el argumento en grados

correspondiente a cada uno de los ceros, y Aj, j son
el módulo y el argumento correspondiente a cada
uno de los polos.

AFM 59
 Ancho de Banda
Bode Diagrams

From: U(1)
0
-3 dB
-5

B es la frecuencia a la cual
Phase (deg); Magnitude (dB)

-10

-15
la atenuación es de -3 dB.
-20
B Da una medida del rango de
0

-20
velocidades de cambio de la
entrada a la que el sistema
To: Y(1)

-40

-60
responde sin atenuación
-80 notable.
-100
-1 0 1
10 10 10

Frequency (rad/sec)

AFM 60