UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

CARRERA PROFECIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

CURSO DE: MAQUINAS ELECTRICAS III

SIMULACION DE UN MOTOR DC

DOCENTE: ING. MANUEL LAU PACHECO

CARRERA PROFESIONAL: INGENIERIA ELECTRICA

PRESENTADO POR:

 JHON NELSON MAITA USCAMAITA 081051

 ROMARIO CAMINO MAMANI 081292
 JEAN MILLER PAUCAR PAZ 070301
 KEDIN JCANAHUIRE LAUCATA 083007
 FREDY FRANCO ALTAMIRAN 040795

CUSCO - PERU

2012-1
Maquinas de Corriente Continua Ingeniería Eléctrica

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

En general, los motores de corriente continua son similares en su construcción a los

generadores. De hecho podrían describirse como generadores que funcionan al revés.
Cuando la corriente pasa a través del rotor de un motor de corriente continua, se genera un
par de fuerzas por la reacción magnética, y el rotor gira. La acción del conmutador y de las
conexiones de las bobinas del campo de los motores son exactamente las mismas que usan
los generadores. La revolución del rotor induce un voltaje en las bobinas de ésta. Este
voltaje es opuesto en la dirección al voltaje exterior que se aplica al rotor, y de ahí que se
conozca como voltaje inducido o fuerza contra electromotriz. Cuando el motor gira más
rápido, el voltaje inducido aumenta hasta que es casi igual al aplicado. La corriente
entonces es pequeña, y la velocidad del motor permanecerá constante siempre que el motor
no esté bajo carga y tenga que realizar otro trabajo mecánico que no sea el requerido para
mover el rotor.

Bajo carga, el rotor gira más lentamente, reduciendo el voltaje inducido y permitiendo que
fluya una corriente mayor en el rotor. El motor puede así recibir más potencia eléctrica de
la fuente, suministrándola y haciendo más trabajo mecánico.

Debido a que la velocidad de rotación controla el flujo de la corriente en el rotor, deben

usarse aparatos especiales para arrancar los motores de corriente continua. Cuando el rotor
está parada, ésta no tiene realmente resistencia, y si se aplica el voltaje de funcionamiento
normal, se producirá una gran corriente, que podría dañar el conmutador y las bobinas del
rotor. El medio normal de prevenir estos daños es el uso de una resistencia de encendido
conectada en serie a el rotor, para disminuir la corriente antes de que el motor consiga
desarrollar el voltaje inducido adecuado.

Cuando el motor acelera, la resistencia se reduce gradualmente, tanto de forma manual

como automática.

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La velocidad a la que funciona un motor depende de la intensidad del campo magnético que
actúa sobre el rotor, así como de la corriente de ésta. Cuanto más fuerte es el campo, más
bajo es el grado de rotación necesario para generar un voltaje inducido lo bastante grande
como para contrarrestar el voltaje aplicado. Por esta razón, la velocidad de los motores de
corriente continua puede controlarse mediante la variación de la corriente del campo.

Los carbones cierran el circuito de la fuente con las dos delgas y la espira conectada a ellas,
de esta forma circula corriente por las espiras, como esto ocurre dentro de un campo
magnético, aparecen fuerzas sobre las espiras y el rotor comienza a girar.

Como la espira gira dentro del campo lo hace cortando líneas de campo, lo mismo ocurre
con las fuerzas, pero esto induce una fuerza electromotriz que se opone a la de la fuente y
se denomina fuerza contra electromotriz (fcem) según la ley de Lenz.

V = f cem + I.Ri ……….ec. 01

Donde:

 V: tensión de la fuente.
 fcem: fuerza contra electromotriz (E).

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 Ri: resistencia interna de la máquina (resistencia de las espira más resistencia de los
carbones).

Multiplicando ambos términos por la corriente:

V.I = I.E + I ².Ri……….ec. 02

Donde:

 V.I: Potencia absorbida.

 I.E: Potencia mecánica.
 I ².Ri: Potencia disipada en el cobre.

Si:

E = k.Φ.n……….ec. 03

Donde:

 Φ: Flujo del campo.

 n: velocidad de giro (rpm)

Se tiene la fórmula principal de la máquina:

V = k.Φ.n + I ².R……….ec. 04

De donde se deduce que para cualquier máquina de corriente continua disminuye el campo
disminuyendo el número de vueltas.

n = (V - I.Ri).(k.Φ) ……….ec. 05

En cuanto a la potencia mecánica tenemos:

P mec = 1,027.T(kgm).n(rpm) = 0,104.T(Nm).n(rpm) ……….ec. 06

Donde la constante k depende de las unidades que se usen. Con respecto al torque (T) o
cupla o par tenemos:

T = k´.P mecánica/n……….ec. 07

T = k´.E.I/n……….ec. 08

T = k´.k.Φ.n.I/n……….ec. 09

T = k´.k.Φ.I……….ec. 10

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Finalmente:

T = k2.Φ.I……….ec. 11

Para el momento del arranque de la máquina n = 0.

I = (V - k.Φ.n)/Ri……….ec. 12

I = V/Ri……….ec. 13

Como Ri es pequeña la corriente sería muy grande, por lo tanto se debe agregar una
resistencia para el arranque lo suficientemente grande como para que la corriente este
dentro de valores admisibles.

I = (V - k.Φ.n)/Ri……….ec. 14

I arranque = V/(Ri + R arranque) ……….ec. 15

MOTORES DE ONTINUA DE VARIOS TAMAÑOS.

El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica en

mecánica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. En la actualidad existen
nuevas aplicaciones con motores eléctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que
con algunas modificaciones, ejercen tracción sobre un riel. Estos motores se conocen como
motores lineales.

Esta máquina de corriente continua es una de las más versátiles en la industria. Su fácil
control de posición, paro y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en
aplicaciones de control y automatización de procesos. Pero con la llegada de la electrónica
su uso ha disminuido en gran medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo
asíncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios más accesibles para el
consumidor medio de la industria. A pesar de esto los motores de corriente continua se

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siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvías) o de precisión

(máquinas, micro motores, etc.)

La principal característica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la

velocidad desde vacío a plena carga.

Una máquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos

partes, un estator que da soporte mecánico al aparato y tiene un hueco en el centro
generalmente de forma cilíndrica. En el estator además se encuentran los polos, que pueden
ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre núcleo de hierro.

El rotor es generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con núcleo, al que llega
la corriente mediante dos escobillas.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

Esquema del funcionamiento de un motor de c.c. elemental de dos polos con una sola
bobina y dos delgas en el rotor. Se muestra el motor en tres posiciones del rotor desfasadas
90º entre sí. 1, 2: Escobillas; A, B: Delgas; a, b: Lados de la bobina conectados
respectivamente a las delgas A y B.

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Según la Ley de Lorentz, cuando un conductor por el que pasa una corriente eléctrica se
sumerge en un campo magnético, el conductor sufre una fuerza perpendicular al plano
formado por el campo magnético y la corriente, siguiendo la regla de la mano derecha, con
módulo

……….ec. 16

 F: Fuerza en newtons
 I: Intensidad que recorre el conductor en amperios
 l: Longitud del conductor en metros lineales
 B: Inducción en teslas

Si el conductor está colocado fuera del eje de giro del rotor, la fuerza producirá un
momento que hará que el rotor gire.

El rotor no solo tiene un conductor, sino varios repartidos por la periferia. A medida que
gira, la corriente se activa en el conductor apropiado.

Normalmente se aplica una corriente con sentido contrario en el extremo opuesto del rotor,
para compensar la fuerza neta y aumentar el momento.

A.- Fuerza contra electromotriz inducida en un motor

Es la tensión que se crea en los conductores de un motor como consecuencia del corte de
las líneas de fuerza, es el efecto generador de pines.

La polaridad de la tensión en los generadores es inversa a la aplicada en bornes del motor.

Las fuertes puntas de corriente de un motor en el arranque son debidas a que con la
máquina parada no hay fuerza contra electromotriz y el bobinado se comporta como una
resistencia pura del circuito.

B.- Número de escobillas

Las escobillas deben poner en cortocircuito todas las bobinas situadas en la zona neutra. Si
la máquina tiene dos polos, tenemos también dos zonas neutras. En consecuencia, el
número total de escobillas ha de ser igual al número de polos de la máquina.

En cuanto a su posición, será coincidente con las líneas neutras de los polos. 100% Cierto!!

C.- Sentido de giro

El sentido de giro de un motor de corriente continua depende del sentido relativo de las
corrientes circulantes por los devanados inductor e inducido.

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La inversión del sentido de giro del motor de corriente continua se consigue invirtiendo el
sentido del campo magnético o de la corriente del inducido.

Si se permuta la polaridad en ambos bobinados, el eje del motor gira en el mismo sentido.

Los cambios de polaridad de los bobinados, tanto en el inductor como en el inducido se

realizarán en la caja de bornes de la máquina, y además el ciclo combinado producido por
el rotor produce la fmm (fuerza magnetomotriz).

El sentido de giro lo podemos determinar con al regla de la mano derecha, la cual nos va a
mostrar el sentido de la fuerza. La regla de la mano derecha es de la siguiente manera: el
dedo indice apunta en la direccion en la cual se dirige la corriente, el dedo medio apunta
hacia el flujo del campo magnetico y el pulgar nos muestra hacia donde va dirigida la
fuerza resultante y por lo tanto el sentido de giro.

D.- Reversibilidad

Los motores y los generadores de corriente continua están constituidos esencialmente por
los mismos elementos, diferenciándose únicamente en la forma de utilización.

Por reversibilidad entre el motor y el generador se entiende que si se hace girar al rotor, se
produce en el devanado inducido una fuerza electromotriz capaz de transformarse en
energía en el circuito de carga.

En cambio, si se aplica una tensión continua al devanado inducido del generador a través
del colector de delgas, el comportamiento de la máquina ahora es de motor, capaz de
transformar la fuerza contraelectromotriz en energía mecánica.

En ambos casos el inducido está sometido a la acción del campo inductor principal

El motor de reluctancia conmutado

Un motor eléctrico con gran par motor y poco volumen (J. Wolff, G. Gómez)

FUNCIONAMIENTO

El principio de funcionamiento del motor de reluctancia conmutado, que en muchas

publicaciones de habla inglesa aparece bajo el nombre de „Switched-Reluctance- Motor“,
es fácilmente imaginable: Un eje de hierro que puede girar apoyado sobre unos
rodamientos, o también los dientes de un rotor de hierro, se orientan en un campo
magnético producido gracias a una corriente eléctrica en los polos del estator. Mediante una
determinada conmutación del campo magnético se conseguirá un movimiento rotatorio del
núcleo de hierro. En el caso de que este rotor posea mas dientes, se puede comparar su
forma a la de una rueda dentada de gran espesor.

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El concepto ‘Reluctancia’ se corresponde con la resistencia magnética, la cual opone dicho

rotor al campo electromagnético. La generación y posterior conmutación del campo
magnético se realiza en los bobinados de los polos de la parte fija de la máquina, a través de
la electrónica de potencia conectada al motor. Con la electrónica de potencia, mediante la
cual nos referimos al convertidor de corriente así como al convertidor de frecuencia, se
pueden influir de la manera deseada tanto en las revoluciones como en el par de giro del
motor.
Los motores de reluctancia conmutados permiten ser realizados desde los accionamientos
más pequeños hasta los grandes motores.

I. OBJETIVO:

El principal objetivo del presente trabajo es Simular el control de la posición de un moto

DC utilizando el control PID.

II. INTRODUCCIÓN:

El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica en

mecánica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. En la actualidad existen
nuevas aplicaciones con motores eléctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que
con algunas modificaciones, ejercen tracción sobre un riel. Estos motores se conocen como
motores lineales.

Esta máquina de corriente continua es una de las más versátiles en la industria. Su fácil
control de posición, par y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en
aplicaciones de control y automatización de procesos. Pero con la llegada de la electrónica
su uso ha disminuido en gran medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo
asíncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios más accesibles para el
consumidor medio de la industria. A pesar de esto los motores de corriente continua se
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siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvías) o de precisión

(máquinas, micro motores.

La principal característica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la

velocidad desde vacío a plena carga.

Una máquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos

partes, un estator que da soporte mecánico al aparato y tiene un hueco en el centro
generalmente de forma cilíndrica. En el estator además se encuentran los polos, que pueden
ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre núcleo de hierro. El rotor
es generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con núcleo, al que llega la
corriente mediante dos escobillas.

III.- MODELAMIENTO

Se tiene un motor DC controlado por armadura como se muestra en la figura 2.

Del circuito eléctrico: Aplicando las leyes de Kirchoff al circuito de armadura del Motor, la
ecuación diferencial obtenida es:

ea(t) = Ladia(t)/dt+ Raia + eb(t) ……….ec. 17

Conversión de energía eléctrica en mecánica: El torque T desarrollado por el Motor es

proporcional al producto de ia y al flujo à en el entrehierro, el que a su vez es proporcional
a la corriente de campo.

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Fig 02

Donde Kf y K1 son constantes. Luego K = Kf ifK1. Por consiguiente, el torque

desarrollado por el motor puede expresarse por

T(t) = Kia(t)……..ec 18

Circuito mecánico: La corriente de armadura produce el torque que se aplica a la

Inercia y la fricción, aplicando las leyes de Newton se obtiene:

T(t) = Jd2X/dt2 + bdX/dt………ec 19

Tensión contra electro motriz: Cuando la armadura esta girando, se induce en

ella una tensión proporcional al producto del flujo de la velocidad angular.

Para un flujo constante la tensión inducida eb es:

eb = KbdX/dt……….ec 20

Tomando la transformada de Laplace de las ecuaciones 1,2, 3 y 4, considerando las

condiciones iníciales igual a cero, se obtienen las siguientes ecuaciones:

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Ea(s) = LasIa(s) + RaIa(s) + Eb(s)……….ec 21

T(s) = KIa(s) ……….. ec 22
T(s) = Js2X (s) + bs£(s) ……….ec 23
Eb(s) = KbsX (s) …………..ec 24

Combinando las ecuaciones anteriores, la función de transferencia para el motor CD se

obtiene del siguiente modo:

(s)/Ea(s)= K/s[LaJs2 + (Lab + RaJ)s + Rab + KKb]……….. ec 25

IV.-SENSOR ENCODER

Uno de los principales problemas que plantea el uso de sensores de efecto Hall en el control
de motores, es la poca precisión que permiten obtener para determinar la posición del rotor.
En efecto, por cada vuelta eléctrica de un motor, los tres sensores de efecto Hall de los que
dispone típicamente un motor, sólo entregan seis combinaciones distintas (correspondientes
a seis posiciones físicas).
Esta resolución puede ser suficiente para mover el motor, pero no para controlarlo con
precisión o para obtener el mejor rendimiento del mismo, en términos de eficiencia y par
efectivo.
Cuando se desea obtener mejores rendimientos del motor o un mayor control sobre los
parámetros
característicos del mismo, se necesita utilizar un elemento de feedback más preciso como
por ejemplo un encoder.
Los encoders, conceptualmente, convierten la rotación mecánica en una secuencia de
pulsos eléctricos.
Existen encoders de varias tipologías y resoluciones: lineales, rotatorios, magnéticos,
ópticos, incrementales, absolutos, mono vuelta, multivuelta,etc.

En este documento centraremos la atención en los encoders ópticos rotatorios

incrementales. Estos encoders son los elementos de feedback más utilizados hoy en día en
las aplicaciones de control de motores que requieren precisión, por su buena relación
coste/prestaciones así como su facilidad de uso e integración.

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V.-DIAGRAMA DE BLOQUES:

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VI.- SIMULACION.-

Para la simulación se considero los siguientes parámetros para el motor:

SALIDA

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CONCLUSIONES

 Al aumentar el factor Kp el tiempo de respuesta es mas rápido pero el sobre

impulso crece lo que no es conveniente, y si el factor es pequeño la respuesta es
lenta, por lo que el controlador proporcional tiene limitaciones.
 El controlador Proporcional-Integral-Derivativo, es mas flexible, se puede variar
el tiempo de respuesta, el sobre impulso, por lo que resulta recomendable para el
control de motores DC.
 Para conocer la posición del motor DC hay una gama de sensores, tenemos los
encoder incremental, los encoder absolutos, la elección de estos sensores
dependería de los costos y aplicación que se le de.

BIBLIOGRAFIA

 Katsuhiko Ogata, Ingenier´ıa de Control Moderna, Tercera Edicion. Prentice Hall,

1998

 Richard Dorf, Robert Bishop Sistemas de Control Moderno 10a Edicion. Prentice
Hall, 2005

 Benjamin Kuo Sistema de Control Automatico. Prentice Hall, 1996.

 Distefano J., Stubberud A. y Williams I. Realimentaci´on y sistemas de control.

McGraw Hill (serie Schaum), 1995

 Electric Motors and Drives: Fundamentals, types and applications Second Edition
Autor: Austin Hughes, Editorial: Newnes. Butterworth-Heinemann

 Máquinas Eléctricas Cuarta edición. Autor: Jesús Fraile Mora Editorial: Servicio de
publicaciones del Colegio de Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos.

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