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Ecuación de equilibrio:
𝑚𝑢 + 𝑐𝑢 + 𝑘𝑢 = 𝑓(𝑡) [1]
3
𝑐 𝑘
Dividiendo la ecuación 1 por m y notando que = 2𝜀𝜔 y 𝜔 = ,
𝑚 𝑚
tenemos:
𝑃
𝑈 𝑡 + 2𝜀𝜔𝑈 𝑡 + 𝜔2 𝑈 𝑡 = 𝑜 sin Ω𝑡 [2]
𝑚
La solución homogénea de 1 y 2 está dada por una ecuación similar a la
ecuación 10 de la clase 2. La solución particular de 2 es de la forma:
𝑈 𝑡 = 𝐴1 cos(Ω𝑡) + 𝐴2 sin Ω𝑡 [3]
4
Reemplazando la ecuación 3 en la ecuación 2 obtenemos:
5
Agrupando seno y coseno:
Para garantizar que la ecuación 9 sea satisfecha para todos los valores de t, es necesario
que los términos entre corchetes sean iguales a cero:
2𝜀𝜔 𝐴1 2 +𝜔 2 ) = 0
𝐴2Ω + (−Ω
𝜔2 𝜔2
−2𝜀𝜔 𝐴2 2 2 𝑃𝑜
𝐴1Ω + (−Ω +𝜔 ) = [11]
𝜔2 𝜔2 𝑚𝜔2
6
Ω 𝑘
Definiendo β = , y sabiendo que 𝜔2 = , la ecuación 11 se convierte en:
𝜔 𝑚
−𝐴2(2𝜀β)
𝐴1 = [13]
1−β2
−𝐴2 2𝜀𝛽 𝑃𝑜
−2𝜀β + 𝐴2(1 − β2 ) =
1 − β2 𝑘
despejando A2:
2
𝐴2 1−β2 +𝐴2 2𝜀𝛽 2 𝑃𝑜
=
1−β2 𝑘
7
𝑃𝑜 1−β2
𝐴2 = [14]
𝑘 1−β2 2 + 2𝜀𝛽 2
𝑃𝑜 −2𝜀𝛽
𝐴1 = [15]
𝑘 1−β2 2 + 2𝜀𝛽 2
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Como la respuesta transitoria decae rápidamente, se suele estudiar solamente la respuesta
permanente (solución particular). Vale la pena mencionar que si las condiciones iniciales del
movimiento son 𝑈(0) = 𝑈0 y 𝑈 0 = 𝑈0 , las constantes A y B de la ecuación 16 pueden ser
fácilmente determinadas.
SOLUCIÓN PERMANENTE:
Los dos últimos términos de la ecuación 16 constituyen la solución permanente. Recordando
la identidad trigonométrica siguiente:
la solución queda:
𝑃 1
𝑈𝑝 𝑡 = 𝑜 sin Ω𝑡 − 𝜙 [17]
𝑘 1−β2 2 + 2𝜀𝛽 2
2𝜀𝛽
Donde: tan 𝜙 =
1−β2
9
La representación de la respuesta dada por la ecuación 16 y la dada por la ecuación 17 se
muestra en la figura 2:
Figura [2]
10
EJERCICIO PROPUESTO:
Para la estructura mostrada en la figura 3, determine la respuesta del sistema cuando:
• t=3 segundos, 𝜔 = Ω, 𝜀 = 0.05, 𝑚 = 100000 𝑘𝑔, 𝑃0 = 10𝐾𝑛
• 0 ≤ 𝑡 ≤ 200 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠 (Gráfica de posición, velocidad, aceleración)
• ¿Cuál es el desplazamiento máximo del sistema?
35 cms
𝑓 𝑡 = 𝑃0 sin Ω𝑡
30 cms
• Condición inicial en reposo
Columna 3.5 • Estructura de acero
rectangular metros • Viga rígida axialmente
4 metros
Figura [3]
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EFECTO DEL MOVIMIENTO DE LA BASE:
Sea el sistema mostrado en la figura 4. Suponga que se encuentra sometido a un
desplazamiento en su base 𝑈𝑏 (𝑡). El modelo de 1GL puede obtenerse de la siguiente forma:
𝑐𝑜𝑙𝑢𝑚𝑛𝑎
𝑐𝑜𝑙𝑢𝑚𝑛𝑎
𝑈𝑏 (𝑡): desplazamiento
𝑘 𝑘 de la base.
𝑈 𝑡 : desplazamiento
relativo de la estructura en
SISTEMA DE
REFERENCIA FIJO relación a la base.
𝑓𝑢𝑛𝑑𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑓𝑢𝑛𝑑𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑈 𝑡
Figura [4]
𝑈𝑏 (𝑡)
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Podemos escribir la siguiente relación:
𝑈𝐸 𝑡 = 𝑈𝑏 𝑡 + 𝑈(𝑡) (18)
El modelo matemático de 1GL para la estructura de la figura 4 puede ser representado como
se muestra en la figura 5:
𝑈𝐸 𝑡
𝒎 𝑈𝐸 𝑡 no es el directo
responsable de las fuerzas en el
resorte y el amortiguador.
𝑈𝑏 𝑡
𝑈(𝑡)
Figura [5]
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Las fuerzas dependen del amortiguamiento y las fuerzas elásticas dependen, en este caso, de
𝑈 𝑡 . Siendo así, la ecuación de movimiento puede ser escrita como:
𝑚𝑈𝐸 𝑡 + 𝑐 𝑈 𝑡 + 𝑘 𝑈 𝑡 = 0 (19)
Sustituyendo la ecuación (18) en la ecuación (19):
**derivando antes la ec. 18 dos veces con relación al tiempo
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En la ecuación 21 podemos ver que el efecto de un movimiento de base es exactamente igual
al causado por una carga externa f(t) igual a −𝑚𝑈𝑏 (𝑡) (en la práctica, el signo negativo no
tiene mucho interés ya que generalmente se buscan los valores máximos absolutos de U(t))
siendo así, podemos quitar el signo de este término si problema.
En este caso, 𝑚𝑈𝑏 (𝑡) puede ser una carga armónica, una carga periódica, o una carga
general (caso real de un sismo).
Si 𝑚𝑈𝑏 (𝑡) es armónica, la solución a este caso está dado por las ec. (16) y (17).
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EJERCICIO PROPUESTO:
Determine:
• La máxima aceleración del sistema
• A partir de qué valor de , la respuesta no está influida por la solución homogénea.
Placa rígida Peso de la estructura placa
Concreto 𝑁
rígida: 3600 𝑚2.
Peso de columnas despreciable.
Condición inicial reposo.
5 [m]
3 [m]
5 [m]
3 [m]
4 [m]
𝑈𝑏 = 10 sin Ω𝑡 [𝑐𝑚]
𝑟𝑎𝑑
Ω=3
5 [m] 𝑠𝑒𝑔
Figura [6] 𝜀 = 8% 16
EJERCICIO PROPUESTO:
Dados: 𝐴 = 4 𝑐𝑚
*Placa rígida
𝑁
𝑘1 = 100
𝑈(𝑡) 𝑚
𝑁
𝑘2 = 200
𝑘1 𝑘2 𝑘3 𝑚
𝐶1 = 96.138 𝐾𝑔/𝑠𝑒𝑔
𝐶2 = 48 𝐾𝑔/𝑠𝑒𝑔 𝑁
𝑘4 𝑘3 = 150
𝑚 = 100𝐾𝑔 𝑚
𝑐1 𝑐2 𝑁
𝑘4 = 80
𝑚
Figura [7] 𝑐𝑚
𝐵=1
𝑠𝑒𝑔
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