Robótica

TEMA 2: MORFOLOGIA del ROBOT.

•Parámetros del Robot Industrial

•Estructura mecánica
•Transmisiones y reductores
•Actuadores
•Sensores internos
•Elementos terminales

nIntroducción
oMorfología del Robot
pModelado cinemático de Robots
qControl de movimiento y planificación
rProgramación de robots
sFundamento de FMS. Criterios de
implantación y aplicaciones
tAplicaciones no industriales de la robótica
uIntroducción al los AGVs y Robótica móvil
vSistemas de loscalización en robótica: el filtro
de Kalman

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 Morfología del robot
Contenidos

• Parámetros del Robot Industrial

• Estructura mecánica
• Transmisiones y reductores
• Actuadores
• Sensores internos
• Elementos terminales

Morfología del robot

Elementos del Robot

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 Morfología del robot
Parámetros del Robot Industrial
GDL (Grados de libertad):
•cada uno de los movimientos independientes que
puede realizar cada articulación con respecto a la
anterior.
•un cuerpo libre en el espacio puede moverse en 3 dirs
indepts y rotar en esas 3 mismas direcciones por tanto
tiene 6GDL
Espacio o volumen de trabajo) Es el alcance de la pinza del
robot. El volumen de trabajo de un robot se refiere
únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse
el extremo de su muñeca. Para determinar el volumen de
trabajo no se toma en cuenta el actuador final.

Morfología del robot

Parámetros del Robot Industrial
•Capacidad de carga.
•El peso, en kilogramos, que puede transportar el
manipulador.
En modelos de robots industriales, la capacidad de
•En
carga de la garra, puede oscilar de entre 300 kg. y
0.9Kg.
•Es una de las características que más se tienen en
cuenta en la selección de un robot, según la tarea a la
que se destine. En soldadura y mecanizado es común
precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.
•Velocidad.
•Se suele dar en articulares y en cartesianas.
A menudo
•A d aceleración/des.
l ió /d consume gran parte
t del
d l
tiempo de ciclo (no solo importante peak speed).

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 Morfología del robot
Parámetros del Robot Industrial
•Repetibilidad.
•Grado de exactitud en la repetición de un movimiento.
Se mide en el error máximo cometido en el
posicionamiento de un robot en un mismo punto.
•Precisión.
•Capacidad de un robot de situar el extremo de su
muñeca en un punto determinado del espacio de
trabajo. Se mide el error máximo cometido.
•Normalmente hay más precisión cerca de la base,
tanto por razones geométricas como mecánicas.
•La carga afecta a la precisión.

Morfología del robot

Estructura Mecánica
Sistema electromecánico compuesto de:
Actuadores, Sensores y Sistema de Control
En un sistema mecánico distinguiremos:
g
Ó
Órgano Terminal (End-Effector, pinza, garra…)
Brazo articulado (eslabones + articulaciones)
Vehículo (En R.Móvil, escasos en RI)
Sensores :
S.Internos: Se utilizan para el control de posición y
velocidad de las distintas articulaciones del robot
S.Externos: se usan para el control de la célula de
trabajo Se utilizan para coordinar la operación de los
trabajo.
robots con otros elementos de la célula y/o reaccionar
inteligentemente a los cambios del entorno (e.g.:
obstáculos, presencia de una pieza, etc.).

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 Morfología del robot
Estructura Mecánica (III)

Tipos de articulaciones para robots

Morfología del robot

Estructura Mecánica (IV)

Configuración: combinación de articulaciones

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 Morfología del robot
Estructura Mecánica (V)

Robots paralelos

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Morfología del robot

Estructura Mecánica (VII)
Robots redundantes: GDL del robot > GDL
del espacio de la tarea

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 Morfología del robot
Estructura Mecánica

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Morfología del robot

Transmisiones (I)

• Justificación
– Reducción del momento de inercia (acercamiento de
los actuadores a la base)
– Conversión lineal-circular y viceversa
• Características necesarias
– Tamaño y peso reducido
– Mínimos juegos u holguras
– Gran rendimiento
– No debe afectar al movimiento
– Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par
elevado

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 Morfología del robot
Transmisiones (II)

Sistemas de transmisión para robots

Entrada-Salida Denominación Ventajas
j Inconvenientes
Circular-Circular Engranaje Pares altos Holguras
Correa dentada Distancia alta
Cadena Ruido
Paralelogramo Distancia alta Giro limitado
Cable Deformable
Circular-lineal Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento
Cremallera Holgura media Rozamiento
Lineal-Circular Paralel. Articulado Control dificil
Cremallera Holgura media Rozamiento

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Morfología del robot

Transmisiones (III)
Transmisión por engranajes en el telemanipulador TELBOT

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 Morfología del robot
Reductores (I)

• Misión:
Adaptar par y velocidad de la salida del
actuador a los valores adecuados para el
movimiento de los eslabones del robot
• Específicos para robots (altas prestaciones)
• Características:
– Bajo peso, tamaño y rozamiento
– Capacidad de reducción elevada en un solo
paso
– Mínimo momento de inercia
– Mínimo juego o backslash
– Alta rigidez torsional
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Morfología del robot

Reductores (II)

Características de los reductores para robótica

Características Valores típicos
Relación de reducción 50-300
Peso y tamaño 0.1-30Kg
Momento de Inercia 10-4 Kg m2
Velocidad de entrada máxima 6000 - 7000 rpm
Par de salida nominal 5700 Nm
P de
Par d salida
lid máximo
á i 7900 Nm
N
Juego –angular 0-2“
Rigidez torsional 100 - 2000 Nm/rad

Rendimiento 85% - 98%

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Morfología del robot
Reductores (III)

Reductor Harmonic-Drive

VIDEO

Morfología del robot

Reductores (IV)

Reductor CYCLO

VIDEO

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 Morfología del robot
Robots de accionamiento directo

• Robots de accionamiento eléctrico sin reductores (Direct

Drive))
• Ventajas:
– Posicionamiento rápido y preciso
– Mayor controlabilidad (aunque más compleja)
– Simplificación del sistema mecánico
• Desventajas:
– Necesidad de motores especiales (par elevado a
b j revoluciones
bajas l i con alta
lt rigidez)
i id )
– Reducción de la resolución del codificador de posición
• Típicos en robots SCARA

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Morfología del robot

Actuadores (I)

• Tipos empleados en robótica:

– Neumáticos (cilindros y motores)
– Hidráulicos (cilindros y motores)
– Eléctricos (DC , AC y Motores paso a paso)
• Características:
– Potencia
– Controlabilidad
– Peso y volumen
– Precisión
– Velocidad
– Mantenimiento
– Coste

Robotica Industrial- 22
Morfología

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 Morfología del robot
Actuadores (II)
Características de los actuadores para robots
Neumático Hidráulico Eléctricos

Energía
g Aire a p
presión Aceite mineral AC,DC
,
(5-10 bar) (50-100 bar)
Opciones Cilindros Cilindros Motores DC
Motor de paletas Motor de Paletas Motores AC
Motor de pistón M. de pistones axial Paso a paso
Ventajas Baratos Rápidos Precisos
Rápidos Alta rel. Pot./peso Fiables
Sencillos Autolubricados Control sencillo
Robustos Fuerzas/pares altos Instalación sencilla
Estabilidad estática Silenciosos
Desventajas Control complejo Mantenimiento Potencia limitada
Instalación especial complejo
Ruidoso Instalación especial
Fugas frecuentes
Caros

Robotica Industrial- 23
Morfología

Morfología del robot

Actuadores(III)

Motores eléctricos

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Robotica Industrial- Morfología

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 Morfología del robot
Sensores Internos (I)

Robotica Industrial- 25
Morfología

Morfología del robot

Sensores Articulares
• Posición
– Indican en que posición se encuentra un elemento del robot.
– Potenciómetro: es una resistencia al que se le puede variar el
valor de su R en función de un ángulo o desplazamiento
• Se utilizan para determinar desplazamientos lineares o angulares
• Dan bajas prestaciones (mucho ruido, poca precisión, etc.)
• No se suelen usar salvo en contadas ocasiones (robots
educacionales, ejes de poca importancia)
• Se usan combinados.

– Encoders (Codificadores angulares de posición)

• A partir de un desplazamiento angular o lineal proporcionan una
señal digital, que sirve para obtener una medida absoluta o
incremental del desplazamiento

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 Morfología del robot
Encoder Incremental (I)

• Basados en principios ópticos (los hay

magnéticos y eléctricos)

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Morfología del robot

Encoder Incremental (II)
• Para diferenciar el sentido de giro se
disponen dos franjas de marcas (A y B)
desplazadas
p de forma qque los trenes de
pulsos generados estén desfasados 90º en
sentido positivo
• Existe una marca de cero (pulso C) para
contar vueltas
• Existen encoders lineales (reglas ópticas)
• Consideraciones:
– + Gran pprecisión ((hasta 200.000 p
pulsos p
por vuelta))
– - Pierden la posición al cortar la alimentación
(incrementales)
– - Sensibles a vibraciones y golpes

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 Morfología del robot
Encoder Absoluto
• Proporcionan una salida digital codificada
correspondiente a la posición absoluta del
elemento
l t móvil
ó il

• La codificación (binaria) se consigue a través

de la disposición adecuada de zonas distintas
a las que se le asigna un valor binario

• Se basan en propiedades ópticas (como los

encoders incrementales)

Robotica Industrial- 29
Morfología

Morfología del robot

Encoder Absoluto (II)

• Es necesario que exista un buen

alineamiento entre las franjas
j

+ No se pierde información con la caída de

tensión
+ inmunidad ante interferencias
+ No es necesario punto de referencia
+ Buena información a grandes velocidades
+ Resolución 6 a 16 bits
- Cabezales de lectura muy complejos

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 Morfología del robot
Encoder Absoluto (III)
• La resolución es fija y viene dada por el número de anillos
del disco graduado (típicamente desde 256 a 524.288
posiciones)
• Para evitar errores se utiliza el Código Gray (entre
posiciones consecutivas sólo cambia un bit)

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Morfología del robot

Encoder Absoluto (IV)

El Código Gray

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 Morfología del robot
Sensores Externos

• Visión: Identificación de superficies y objetos

por medio de cámaras digitales
• Fuerza y Contacto: Control de la fuerza de
agarre, alineaciones, inserciones, dinámica…
• Proximidad: evitar obstáculos, detección de
piezas
• ….

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Morfología del robot

Sensores Externos

• Proximidad: usados para detectar la

presencia de objetos cercanos.
• Hay de muchos tipos:
• Ultrasónicos
• Magnéticos
• Inductivos
• Capacitivos
C iti
• Ópticos
• ….

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 Morfología del robot
Sensores Externos
• Scaneres
• Para medir grandes distancias, se mide el TOF (Time of Flight).
• Para medir distancias menores, se mide el desplazamiento de
fase (luz modulada)
modulada).
• Son de una gran precisión.
• Funcionan mediante un barrido del emisor. El receptor recoge
los ecos de las distintas posiciones del barrido.
• Gran inconveniente: precio.

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Morfología del robot

Sensores Externos
• Scaneres
• Se usan mucho como sistema de seguridad
• Actualmente las TOF Cameras

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 Morfología del robot
Sensores Externos
• Sensores de Fuerza
• Determina la fuerza con que el extremo del robot
actua sobre un determinado objeto
• Se suelen poner en la muñeca y/o pinza
• Proporciona información sobre Fuerzas y Momentos (3,
1 por cada eje)
• Sensores piezorresistivos: varian su resistencia al
sufrir un alargamiento (Galgas extensiométricas)
• Sensores piezoeléctricos: cuando se le aplica una
fuerza, las cargas
g negativas
g del material se
concentran en un lado, y las positivas en el lado
opuesto generándose un voltaje que está
relacionado linealmente con la fuerza aplicada

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Morfología del robot

Sensores Externos
• Cámaras
• De perspectiva simple
• Stereoscópicas
• Omnidireccionales
• Con iluminación estructurada

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 Morfología del robot
Elementos terminales (I)
• Los robots no incluyen el efector final.

• Tipos de elementos terminales o end

effectors:
– Elementos de aprehensión o sujeción
– Herramientas: fresadora, soldadura,
inyección
inyección,…

Robotica Industrial- 39
Morfología

Morfología del robot

Elementos Terminales (II)
Sistemas de sujeción para robots

Tipos de sujeción Accionamiento Uso

Pinza de presión Neumático o eléctrico Transporte y manipulación

· desp. angular de piezas sobre las que no
· desp. lineal importe presionar

Pinza de enganche Neumático o eléctrico Piezas de grandes dimens.

o sobre las que no se puede
ejercer presión

Ventosas de vacío Neumático Cuerpos con superficie lisa

poco porosa (cristal, plástico, etc.)

Electroimán Eléctrico Piezas ferromagnéticas.

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 Morfología del robot
Elementos terminales (III)
Herramientas terminales para robots
Tipo de herramienta Comentarios
Pinza soldadura p
por p
puntos Dos electrodos q que se cierran
sobre la pieza a soldar
Soplete soldadura al arco Aportan el flujo de electrodo que se
funde
Cucharón para colada Para trabajos de fundición
Atornillador Suelen incluir la alimentación de
tornillos
Fresa-lija Para perfilar, eliminar rebabas,
pulir etc
pulir,
Pistola de pintura Por pulverización de la
pintura
Cañón láser Para corte de materiales, soldadura
o inspección.
Cañón de agua a presión Para corte de materiales.
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Morfología del robot

Elementos Terminales (IV)
Pistola de pintura neumática

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 Morfología del robot
Elementos Terminales (V)
Pinza de soldadura

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Morfología del robot

Elementos Terminales (VI)
Pinza de de vacío

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 Morfología del robot
Arquitectura de control
Sensores internos
Articulación 1

Servocontrolador Amplificador Accionamiento

Articulación 1 de potencia Articulación 1
Dispositivos de
Memoria
almacenamiento
Sensores internos
Articulación 2

Interfaz CPU Servocontrolador Amplificador Accionamiento

de usuario Genérica Articulación 2 de potencia Articulación 2

Comunicaciones
Sensores internos
Articulación n

Servocontrolador Amplificador Accionamiento

Articulación n de potencia Articulación n

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Morfología del robot

Armario de control

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 Morfología del robot
Paleta o unidad de programación

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