CONTROL ANÁLOGO

UNIDAD 1: TAREA 1 - DINÁMICA Y ESTABILIDAD DE SISTEMAS

CONTINUOS

ESTUDIANTE
HILTON FERNANDO VALLEJO
CÓDIGO 94323891

TUTOR
JOAN SEBASTIAN BUSTOS

GRUPO: 203040_11

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

CONTROL ANÁLOGO
COLOMBIA, 2019
 EJERCICIOS

1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con realimentación de

velocidad.

Donde 𝐽 = 3 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 y 𝑏 = 0.8 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad Cv
con el fin de que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento 𝜁 = 0.7 y un tiempo de
establecimiento de 3 segundos. Una vez se tengan dichos valores, calcular todos los demás
parámetros del análisis dinámico del sistema en lazo cerrado ante entrada escalón unitario y
con ellos diligenciar la siguiente tabla:
Parámetro Valor
𝜃
Función de transferencia 𝑜⁄𝜃
𝑖
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.7
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑
Posición de los polos en lazo cerrado
Ganancia en lazo cerrado
Factor de atenuación (σ)
Sobreimpulso
Tiempo pico
Tiempo de subida
Tiempo de establecimiento (ts) 3 seg
Valor final 1
Error en estado estacionario
A partir de la formula de tiempo de establecimiento, encontramos la frecuencia natural (𝑤𝑛 )
Con 𝜁 = 0,7
3
𝑡𝑠 =
𝜁 ∗ 𝑤𝑛
Despegamos (𝑤𝑛 ), y hallamos el valor del mismo

3
𝑤𝑛 ∗ 𝑡𝑠 =
𝜁
3
𝑤𝑛 =
𝜁 ∗ 𝑡𝑠
3
𝑤𝑛 =
0.7 ∗ 3
𝑤𝑛 = 1.428

Con wn usamos la Ecuación general de segundo orden

𝜃𝑜 𝑤 2𝑛
= 2
𝜃𝑖 𝑠 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠+𝑤 2 𝑛

(2𝜁𝑤𝑛 ) = 2 ∗ 0.7 ∗ 1.428

(2𝜁𝑤𝑛 ) = 1.999

𝑤 2 𝑛 = 1.4282

𝑤 2 𝑛 = 2.039

Reemplazamos en función de transferencia

𝜃𝑜 2.039
= 2
𝜃𝑖 𝑆 + 1.999𝑠 + 2.039

Con el valor hallado, buscamos Wd frecuencia amortiguada

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 ∗ √1 − 𝜁 2
 𝑤𝑑 = 1.428 ∗ √1 − 0.72

𝑤𝑑 = 1.428 ∗ √1 − 0.49

𝑤𝑑 = 1.428 ∗ √0.51
𝑤𝑑 = 1.428 ∗ 0.714
𝑤𝑑 = 1.0195

Buscamos tiempo pico 𝑡𝑝

𝜋
𝑡𝑝 =
𝑤𝑑
3.14
𝑡𝑝 =
1.0195
𝑡𝑝 = 3.079

Tiempo de subida 𝑡𝑟
𝜋−𝐵
𝑡𝑟 =
𝑤𝑑
3.14 − 0.8
𝑡𝑟 =
1.0195
𝑡𝑟 = 2.29
La atenuación, la hallamos por medio de:
σ = 𝜁 ∗ 𝑤𝑛
σ = 0.7 ∗ 1.428
σ = 0.9996
Para el sobre impulso Mp
σ
(−( ))π
𝑀𝑝 = 𝑒 𝑤𝑑

0.9996
(−( )
1.0195 )(3.14)
𝑀𝑝 = 𝑒
𝑀𝑝 = 0.046
Ganancia de lazo cerrado

𝐾 = 𝐽𝑤 2 𝑛
𝐾 = 3 ∗ 2.039
𝐾 = 6.117

Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder validarse en la

calificación del trabajo colaborativo y se debe mostrar el proceso de reducción del
diagrama de bloques para llegar a la función de transferencia explicando cada paso

2. Del siguiente sistema

Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

Analizar su dinámica cuando 𝑣𝑖 (𝑡) es una señal escalón de amplitud 2 voltios. Para ello se
debe hallar inicialmente la función de transferencia del sistema. Con la función de
transferencia obtenida, analizar la estabilidad del sistema usando el criterio de Routh
Hurwitz. Finalmente, diligenciar la siguiente tabla:
 Parámetro Valor
𝑉
Función de transferencia 𝑜⁄𝑉
𝑖
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑
Posición de los polos
Ganancia
Factor de atenuación (σ)
Sobreimpulso
Tiempo pico
Tiempo de subida
Tiempo de establecimiento
Valor final
Error en estado estacionario

Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder validarse en la

calificación del trabajo colaborativo.

3. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9
Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del 4% ante
una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la constante estática de error de posición Kp