UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
Sistemas de Control I
Laboratorio N° 4: Transformación de Modelos de Sistemas

OBJETIVO
Conocer los comandos de Matlab para la transformación del sistema basado en su función
de transferencia al espacio de estado y viceversa.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A PARTIR DE LA REPRESENTACIÓN EN

VARIABLES DE ESTADO.

El comando >>ss2tf convierte la representación en espacio de estado de un sistema de la

forma

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

a una representación equivalente en función de transferencia

𝑛𝑢𝑚(𝑠)
𝐺(𝑠) = = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
𝑑𝑒𝑛(𝑠)

Ejemplo 1: Obtener la función de transferencia a partir de la siguiente representación en

espacio de estado.

𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥̇ 2 ] = [ 0 0 1 ] [𝑥2 ] + [ 25.04 ] 𝑢
𝑥̇ 3 −5.008 −25.1025 −5.08247 𝑥3 −121.005

𝑥1
𝑦 = [1 𝑥
0 0] [ 2 ] + [0]𝑢
𝑥3
La función de transferencia del sistema quedaría:

𝑌(𝑠) 25.04𝑠 + 6.26

𝐺(𝑠) = = 3
𝑈(𝑠) 𝑠 + 5.0825𝑠 2 + 25.1025𝑠 + 5.008

Ejemplo 2: Obtener la función de transferencia del modelo de variables de estado del

siguiente sistema con entradas y salidas múltiples.

𝑥̇ 0 1 𝑥1 1 1 𝑢1
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ][ ]
𝑥̇ 2 −25 −4 2 0 1 𝑢2
𝑦1 1 0 𝑥1 0 0 𝑢1
[𝑦 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ][ ]
2 0 1 2 0 0 𝑢2
La función de transferencia del sistema para cada entrada y cada salida queda:

𝑌1 (𝑠) 𝑠+4 𝑌2 (𝑠) −25

= 2 ; = 2
𝑈1 (𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 25 𝑈1 (𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 25

𝑌1 (𝑠) 𝑠+5 𝑌2 (𝑠) 𝑠 − 25

= 2 ; = 2
𝑈2 (𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 25 𝑈2 (𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 25

REPRESENTACIÓN EN VARIABLES DE ESTADO A PARTIR DE LA

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA.

El comando >>tf2ss convierte la función de transferencia

𝑛𝑢𝑚(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑑𝑒𝑛(𝑠)

a su representación equivalente en variables de estado de la forma:

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

La representación en variables de estado no es única existen muchas posibles

representaciones en el espacio de estado (infinitas), el comando tf2ss nos ofrecerá una de
las posibles representaciones.

Sintaxis:
[A,B,C,D]= tf 2ss(num,den)

NOTA: el numerador tendrá tantas filas como número de salidas tenga el sistema:

Ejemplo 3: Considere el sistema definido por la función de transferencia siguiente:

 𝑌(𝑠) 𝑠+3
= 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 3

La representación en variables de estado quedaría:

𝑥̇ −2 −3 𝑥1 1
[ 1] = [ ][ ] + [ ]𝑢
𝑥̇ 2 1 0 𝑥2 0
𝑥
[𝑦1 ] = [1 3] [𝑥1 ] + [0]𝑢
2

PRACTICA DE LABORATORIO

1. Obtenga la representación en variables de estado de cada uno de los siguientes sistemas

definidos por las funciones de transferencia siguientes y escriba en Word como quedaría
su respuesta.
𝑌(𝑠) 10𝑠 + 10
𝑎) = 3 ;
𝑈(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 10
𝑌1 (𝑠) 2𝑠 + 3
𝑏) = 3
𝑈(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 10
𝑌2 (𝑠) 𝑠 2 + 2𝑠 + 1
=
𝑈(𝑠) 𝑠 2 + 0.1𝑠 + 1

4. Explique cada comando utilizado en la práctica. Utilice el help de la ventana 4 de los

comandos utilizados.
5. Conclusiones y observaciones.