ACTIVIDAD ETAPA 4

DEFINIR EL MODELO MATEMÁTICO DEL PROBLEMA PLANTEADA

ESTUDIANTE
EDWARD TRIANA MORENO
JOHN ANDERSON SARMIENTO

TUTOR
SANTIAGO RUA

GRUPO:
243005_1

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA-UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
SISTEMAS DINAMCOS
MAYO 2019
 DESARROLLO DE LA PRACTICA

EDWARD TRIANA

PROBLEMÁTICA

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial que
permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y
proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un
sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la máquina y
diagnosticar la existencia de alguna falla.
Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma
precisa el modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se dice que la máquina está
funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo matemático; en
caso contrario es posible que la máquina esté presentando fallas.
Sistemas Electromecánico – Velocidad de rotación del motor
Se presentan cinco (5) modelos diferentes sobre el equipo industrial que se requiere modelar,
cada estudiante selecciona un modelo diferente para ser analizado. Por lo tanto, se requiere que
indique en el foro colaborativo el modelo a usar, con el fin de no repetir modelos, es importante
aclarar que no se aceptan modelos repetidos.
A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual se
tiene como variable de entrada el voltaje de armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de
salida la velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):
Los parámetros físicos a tener en cuenta para el Sistema electromecánico 1 son:

Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.02 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2

Constante de fricción viscosa del motor 𝑏 = 2 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = 0.03𝑉 𝑟𝑎𝑑 /𝑠
Constante torque del motor 𝑘𝑡 = 0.01 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴
Resistencia eléctrica 𝑅 = 3 𝛺
Inductancia 𝐿 = 3 𝐻
DESARROLLO
Para el sistema seleccionado del Anexo 2, desarrollar las siguientes actividades teóricas:
1. Encontrar la ecuación diferencial del modelo matemático
El sistema se describe mediante las siguientes expresiones
𝑑𝜃(𝑡)
𝑉(𝑡) = 𝑖 ∗ 𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑘𝑒
𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝑘 𝑡 ∗ 𝑖 (𝑡 ) = 𝐽 2
+𝑏
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Teniendo en cuenta que
𝑑𝜃(𝑡) 𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝑤 𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
=𝑤; 2
= ; 𝑉𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
luego
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑉 (𝑡 ) = 𝑖 (𝑡 ) ∗ 𝑅 + 𝐿 + 𝑘𝑒 ∗ 𝑤
𝑑𝑡
𝑑𝑤(𝑡)
𝑘𝑡 ∗ 𝑖 (𝑡 ) = 𝐽 +𝑏∗𝑤
𝑑𝑡
Ahora sustituimos los valores de las constantes en las expresiones:
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑉(𝑡) = 3𝑖(𝑡) + 3 + 0.03 ∗ 𝑤(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑤(𝑡)
0.01𝑖(𝑡) = 0.02 + 2 ∗ 𝑤(𝑡)
𝑑𝑡
2. Hallar el modelo matemático del sistema mediando la ecuación de la función de
transferencia.
Entonces las ecuaciones en el dominio de Laplace
𝑉 (𝑠) = 3𝑖 (𝑠) + 3𝑠 ∗ 𝑖(𝑠) + 0.03 ∗ 𝑤(𝑠)
0.01𝑖(𝑠) = 0.02𝑠 ∗ 𝑤(𝑠) + 2 ∗ 𝑤(𝑠)
Entonces
𝑉 (𝑠) = 𝑖(𝑠)[3 + 3𝑠] + 0.03 ∗ 𝑤 (𝑠) (1)
𝑖(𝑠) = 2𝑠 ∗ 𝑤(𝑠) + 200 ∗ 𝑤(𝑠) (2)
(1) en (2)
𝑉 (𝑠) = (2𝑠 ∗ 𝑤(𝑠) + 200 ∗ 𝑤(𝑠))[3 + 3𝑠] + 0.03 ∗ 𝑤(𝑠)
𝑉 (𝑠) = 6𝑠 ∗ 𝑤 (𝑠) + 6𝑠 2 ∗ 𝑤 (𝑠) + 600𝑤(𝑠) + 600𝑠 ∗ 𝑤(𝑠) + 0.03 ∗ 𝑤 (𝑠)
𝑉 (𝑠) = (6𝑠 2 + 606𝑠 + 600.03)𝑤(𝑠)
Con base en el ejercicio se tiene que 𝑉(𝑠) = 𝑈 (𝑠) y 𝑤 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
Luego
𝑈 (𝑠) = (6𝑠 2 606𝑠 + 600.03)𝑌(𝑠)
Entonces
0.1667
𝐹𝑇 =
𝑠2 + 101𝑠 + 100.005
3. A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad del mismo
Para determinar la estabilidad del sistema se grafican los polos
Con base en la ubicación de los polos el sistema es estable
4. Generar el diagrama de bloques que representa la ecuación diferencial en el dominio del
tiempo del modelo matemático del sistema.

5. Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques

 Función de transferencia

6. Utilice MATLAB® para simular los diagramas de bloques y grafique la salida del
sistema cuando se aplica una entrada constante V(t)=5 V durante los primeros 5 segundos
y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5 segundos más, de
manera que la simulación dura 10 segundos

JOHN SARMIENTO

Seleccionar uno de los sistemas

Parámetros físicos a tener en cuenta para el Sistema electromecánico 1 son:
Momento de inercia del rotor 𝐽=0.01 𝐾𝑔∗𝑚2
Constante de fricción viscosa del motor 𝑏=1 𝑁∗𝑚∗𝑠
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒=0.01𝑉𝑟𝑎𝑑/𝑠
Constante torque del motor 𝑘𝑡=0.01 𝑁∗𝑚/𝐴
Resistencia eléctrica 𝑅=1 𝛺
Inductancia 𝐿=0.5 𝐻
𝑉𝑟𝑎𝑑 0.01𝑛𝑚
𝑗 = 0.0𝐾𝑔 ∗ 𝑚2 𝑏 = 1𝑁𝑚𝑠 𝑘𝑒 = 0.01 𝑘𝑡 = 𝑅 = 1Ω 𝐿 = 0.5𝐻
𝑠 𝐴
Desarrollar las siguientes actividades teóricas:
2.1 Encontrar la ecuación diferencial del modelo matemático.
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 𝑉 (𝑡) 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑓𝑢𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝜃 (𝑡)𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑑
𝑉(𝑡) = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑒
𝑉(𝑡) = 𝑉𝑅 (𝑡) + 𝑉𝐿 (𝑡) + 𝑒(𝑡)
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝑽(𝒕) = 𝑖(𝑡) ∗ 𝑅 = 𝐼𝐿 ∗ 𝑅 𝑐𝑜𝑚𝑜 𝑽𝑳 (𝒕) = 𝐿 𝑦 𝑐𝑜𝑚𝑜 𝒆(𝒕) = 𝑘𝑒
𝑑 (𝑡 ) 𝑑 (𝑡 )
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝑅𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑛𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑉 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑡) ∗ 𝑅 + 𝐿 + 𝑘𝑒
𝑑 (𝑡 ) 𝑑 (𝑡 )
Por medio de la ley de Newton
𝑑 2 𝜃 (𝑡 ) 𝑑𝜃 (𝑡)
𝑗∗ +𝐵∗ = 𝜏(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑐𝑜𝑚𝑜 𝜏(𝑡) = 𝑘(𝑡) ∗ 𝑖(𝑡) = 𝑘(𝑡) ∗ 𝑖𝐿 (𝑡)
𝑑 2 𝜃 (𝑡 ) 𝑑𝜃 (𝑡)
𝑗∗ +𝐵∗ = 𝑘 (𝑡) ∗ 𝑖𝐿 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒊𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝟏 > 𝑉 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑡) ∗ 𝑅 + 𝐿 + 𝑘𝑒
𝑑 (𝑡 ) 𝑑 (𝑡 )
𝑑 2 𝜃 (𝑡 ) 𝑑𝜃(𝑡)
𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒊𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝟐 > 𝑗 ∗ +𝐵∗ = 𝑘(𝑡) ∗ 𝑖𝐿 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Remplazando los valores tenemos
𝑉𝑟𝑎𝑑 0.01𝑛𝑚
𝒋 = 0.01𝐾𝑔 ∗ 𝑚2 𝒃 = 1𝑁𝑚𝑠 𝒌𝒆 = 0.01 𝒌𝒕 = 𝑹 = 1Ω 𝑳 = 0.5𝐻
𝑠 𝐴
1 𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑑𝜃 (𝑡)
𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒊𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝟏 > 𝑉 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑡) + + 0.01
2 𝑑 (𝑡 ) 𝑑 (𝑡 )
𝑑 2 𝜃 (𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒊𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝟐 > 0.01 + = 0.01 𝑖𝐿 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

2.2 Hallar el modelo matemático del sistema mediando la ecuación de la función de

transferencia.
𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒊𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝟏 1
𝑉 (𝑠) = 𝑖𝐿 (𝑠) + 𝑠 𝑖𝐿 (𝑠) + 0.01 𝑠 𝜃(𝑠)
2
1 𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑑𝜃 (𝑡)
𝑉 ( 𝑡 ) = 𝑖𝐿 ( 𝑡 ) + + 0.01 0.01𝑠 2 𝜃 (𝑠) + s𝜃 (𝑠)
2 𝑑 (𝑡 ) 𝑑 (𝑡 ) 𝑉 (𝑠 ) =
0.01
𝒅𝒊𝑳(𝒕) 1 0.01𝑠 2 𝜃 (𝑠) + s𝜃 (𝑠)
𝑐𝑜𝑚𝑜 = 𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) 𝒊𝑳(𝒕) = 𝑖𝐿(𝑠) + 𝑠
𝒅𝒕 2 0.01
+ 0.01𝑠𝜃(𝑠)
 0.01𝑠 2 𝜃 (𝑠) + s𝜃 (𝑠) 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒊𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝟐
𝑉 (𝑠 ) =
0.01
𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃 (𝑡)
0.01𝑠 3 𝜃(𝑠) + 𝑠 2 𝜃(𝑠) 0.01 + = 0.01 𝑖𝐿 (𝑡)
+ 𝑑𝑡 𝑑𝑡
(2)0.01
+ 0.01𝑠𝜃(𝑠)
𝑉 (𝑠 ) 0.01 𝑠 2 𝜃 (𝑠) + s 𝜃 (𝑠) = 0.01 𝑖𝐿 (s)
0.02𝑠 2 𝜃(𝑠) + 2s𝜃 (𝑠) + 0.01𝑠 3 𝜃(𝑠) + 𝑠 2 𝜃(𝑠) + 0.0002𝑠𝜃(𝑠) 2 ( )
= 0.01 𝑠 𝜃 𝑠 + s𝜃 (𝑠)
0.02 = 𝑖𝐿 (s)
0.01
𝑉 (𝑠 )
2 3 2
0.01 𝑠 2 𝜃(𝑠) + s𝜃 (𝑠)
0.02𝑠 + 2s + 0.01𝑠 + 𝑠 + 0.0002𝑠 𝑖𝐿 (s) =
= 𝜃 (𝑠 ) 0.01
(2)0.01
𝜃 (𝑠 )
𝑉 (𝑠 )
0.02
=
0.02𝑠 2 + 2s + 0.01𝑠 3 + 𝑠 2 + 0.0002𝑠
𝜃 (𝑠 ) 0.02
=
𝑉 (𝑠 ) 0.01𝑠 + 1.02𝑠 2 + 2.0002𝑠
3

𝑐𝑜𝑚𝑜 𝑬𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 = 𝑉 (𝑡) 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑓𝑢𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑺𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 = 𝜃 (𝑡) 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑

𝑌 (𝑠 ) 𝜃 (𝑠 ) 0.02
𝐹𝑡 = = =
𝑉 (𝑠 ) 𝑉 (𝑠 ) 0.01𝑠 3 + 1.02𝑠 2 + 2.0002𝑠
𝑑𝜃(𝑡) 𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝑤 𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
=𝑤; 2
= ; 𝑉𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
2.3 A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad del mismo.
0.02 𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠
𝐹𝑡 = =
0.01𝑠 3 + 1.02𝑠 2 + 2.0002𝑠 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠

Ceros 𝑠(0.01𝑠 2 + 1.02s + 2.0002) = 0

0.02 = 0 𝑠=0 𝑠 = −99.99 𝑠 = −2.0002
El sistema no tiene ceros

Polos
0.01𝑠 3 + 1.02𝑠 2 + 2.0002𝑠 = 0
Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes actividades prácticas de
acuerdo a los modelos matemáticos obtenidos:
3.1 Generar el diagrama de bloques que representa la ecuación diferencial en el dominio del
tiempo del modelo matemático del sistema.
1 𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑑𝜃(𝑡) 𝑑 2 𝜃 (𝑡 ) 1 𝑑𝜃(𝑡)
𝑬𝑫𝟏 = 𝑽(𝒕) = 𝑖𝐿 (𝑡) + + 0.01 𝑬𝑫𝟐 = 𝒊𝑳 (𝒕) = +
2 𝑑 (𝑡 ) 𝑑 (𝑡 ) 𝑑𝑡 0.01 𝑑𝑡

3.2 Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

0.02
𝐹𝑡 =
0.01𝑠 3 + 1.02𝑠 2 + 2.0002𝑠
Utilice MATLAB® para simular los diagramas de bloques y grafique la salida del sistema cuando se
aplica una entrada constante V(t)=5 V durante los primeros 5 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5 segundos más, de manera que la simulación
dura 10 segundos.

BIBLIOGRAFÍA

García, I. (2005). Teoría de estabilidad y control. Lérida, ES: Ediciones de la Universitat de

Lleida. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=6&docID=10680662&tm
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Pastor, G. A., & Ortega, J. J. (2014). Circuitos eléctricos. Vol. II. Madrid, ES: UNED -
Universidad Nacional de Educación a Distancia. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=29&docID=10853795&t
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Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en matlab. (pp. 19-
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