Engranajes y trenes de

1
engranajes
.
2 Historia
3 Historia

Conjunto Externos Conjunto Internos

4 Historia

La transmisión presenta
velocidad variable.
5 Ley Fundamental
6 Ley Fundamental
7 Ley Fundamental
Considerando el cuerpo Rígido

𝑉1𝐶𝑜𝑠𝑔 = 𝑉2𝐶𝑜𝑠𝑓

Donde:

V1= O1Q*W1 y V2=02Q*W2

𝑂1𝑀 𝑂2𝑁
Cos(g) = y Cos(f )=
𝑂1𝑄 𝑂2𝑄

Reemplazando

𝑊1 𝑂2𝑁
=
𝑊2 𝑂1𝑀

Por semejanza de triángulos

𝑊1 𝑂2𝑁 𝑑2 𝑁2
𝑊2
= 𝑂1𝑀 = 𝑑1 = 𝑁1
8 Objetivo
La relación de velocidad angular entre dos engranajes
conjugados permanece constante.

Input
ωout rin din
mV = = =
v = ωr ωin rout d out
ωin rin = ωout rout ωin rout d out
mT = = =
ωout rin din

Donde:
Output Relación de velocidad Angular (𝑚𝑉 )
Relacion de Torque(𝑚 𝑇 ) representa la ventaja Mecanica (𝑚𝐴 )
9 Perfil del Diente: Involuta

https://www.tec-science.com/mechanical-power-transmission/involute-gear/geometry-of-involute-gears/
10 Nomenclatura
 Paso Diametral (Diametral Pitch (in 1/inch)), pd=N/d=p/pc
 Paso Circular (Circular Pitch), pc= p d/N
 Modulo (Module (in mm)), m=d/N =25,4/ pd
 Paso Base (Base Pitch), pb= pc Cosθ

https://www.tec-science.com/mechanical-power-transmission/involute-gear/geometry-of-involute-gears/
11 Angulo de Presión

https://www.tec-science.com/mechanical-power-transmission/involute-gear/meshing-line-action-contact-pitch-circle-law/
12 Línea de Contacto

https://www.tec-science.com/mechanical-power-transmission/involute-gear/meshing-line-action-contact-pitch-circle-law/
 𝑙 = 𝑃𝐵 + 𝑃𝐶

Relación de Contacto
Donde:
13
𝑃𝐶 = 𝐴𝐶 − 𝐴𝑃

𝑟𝐵2 = 𝑟2 𝐶𝑜𝑠𝜃
AC= 𝑟2 + 𝑎2 2 − 𝑟2 𝐶𝑜𝑠𝜃 2

AP =𝑟2 𝑆𝑒𝑛𝜃

𝑃𝐵 = 𝐷𝐵 − 𝐷𝑃

𝑟𝐵3 = 𝑟3 𝐶𝑜𝑠𝜃

DB = 𝑟3 + 𝑎3 2 − 𝑟3 𝐶𝑜𝑠𝜃 2

DP =𝑟3 𝑆𝑒𝑛𝜃

𝑙= 𝑟2 + 𝑎2 2 − 𝑟2 𝐶𝑜𝑠𝜃 2 + 𝑟3 + 𝑎3 2 − 𝑟3 𝐶𝑜𝑠𝜃 2 − 𝑟2 + 𝑟3 𝑆𝑒𝑛𝜃

𝑙 𝑙 𝑝𝑑
𝑚𝑝 = = Para engranajes rectos mp esta entre 1.4-2
𝑝𝑏 𝜋𝐶𝑜𝑠𝜃
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14 Tamaño del Diente en función de pd
15 Tamaño del Diente en función de pd
16 Interferencia y Socavado
Condición de Interferencia
Para el Engranaje 2

Circulo de Addendum o cabeza ≤ 𝑂2 D

𝑟2 + 𝑎2 ≤ 𝑂2 D

𝑂2 D 2 = 𝑂2 𝐴 2
+ 𝐴𝐷 2

𝑂2 𝐴 = 𝑟𝐵2 = 𝑟2 𝐶𝑜𝑠𝜃

AD = AP + PD = 𝑟2 𝑆𝑒𝑛𝜃+ 𝑟3 𝑆𝑒𝑛𝜃 = C 𝑆𝑒𝑛𝜃

𝑟2 + 𝑎2 ≤ C 𝑆𝑒𝑛𝜃 2 + 𝑟2 𝐶𝑜𝑠𝜃 2

Para el Engranaje 3

𝑟3 + 𝑎3 ≤ C 𝑆𝑒𝑛𝜃 2 + 𝑟3 𝐶𝑜𝑠𝜃 2
17 Interferencia y Socavado
18 Tipos de Engranajes

Engranajes Cilindricos Rectos

 Diente Recto
 Ejes Paralelos
 Ruidoso
 Bajo costo
 Alta eficiencia (98-99%)
19 Tipos de Engranajes

Engranajes Helicoidales
 Dientes inclinados.
 Silenciosos.
 Ejes paralelos o cruzados
 Presentan una fuerza de empuje
 Eficiencia del 96-98% para paralelo
y 50-90% para cruzado
20 Tipos de Engranajes

Engranajes Helicoidales
 Dientes inclinados.
 Silenciosos.
 Ejes paralelos o cruzados
 Presentan una fuerza de empuje
 Eficiencia del 96-98% para paralelo
y 50-90% para cruzado

 Eliminar la fuerza de empuje

 95% eficiente
 Costosos
21 Tipos de Engranajes

Piñon -Cremallera
 Genera movimiento lineal.
 Los dientes son rectos
22 Tipos de Engranajes

Engranajes de gusano o tornillo sinfin

 El engranaje helicoidal tiene uno o dos dientes.
 Alta relación de transmisión.
 Autobloqueante.
 Rango de eficiencia: 40-85%.
23 Tipos de Engranajes

Engranajes cónicos
 Basado en conos rodantes
24 Ejemplo
25 Tren de Engranajes

Simple: 1 Engranaje por eje

𝑤𝑆𝑎𝑙 𝑁2 𝑁3 𝑁4 𝑁5
= 𝜀= − − − −
𝑤𝐸𝑛𝑡 𝑁3 𝑁4 𝑁5 𝑁6

𝑤𝑆𝑎𝑙 𝑁2
= 𝜀= ∓
𝑤𝐸𝑛𝑡 𝑁6

 Máxima Relación de transmisión recomendada: 10:1

𝑤𝐸𝑛𝑡 : 10 rmp ; 𝑤𝑆𝑎𝑙 : 1 rpm

26 Tren de Engranajes

Compuesto: Un eje con mas de un engranaje.

𝑤𝑆𝑎𝑙 𝑁2 𝑁4
= 𝜀= − −
𝑤𝐸𝑛𝑡 𝑁3 𝑁5

𝑤𝑆𝑎𝑙 ς 𝑁𝐶𝑂𝑁𝐷𝑈𝐶𝑇𝑂𝑅𝐸𝑆
= 𝜀= ∓
𝑤𝐸𝑛𝑡 ς 𝑁𝐶𝑂𝑁𝐷𝑈𝐶𝐼𝐷𝑂𝑆

 Máxima Relación de transmisión recomendada: 1:10

27 Tren de Engranajes

Ejemplo.
 Diseñar un tren de engranajes compuestos con relación de transmisión
de 180: 1
 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑠: 𝑤𝐸𝑛𝑡 = 180𝑟𝑝𝑚 ; 𝑤𝑠𝑎𝑙 = 1𝑟𝑝𝑚
 Asumiendo un tren compuesto con una similar relación de transmisión en cada etapa
𝑤𝑒𝑛𝑡 2 𝑤𝑒𝑛𝑡
Para dos etapas Τ𝑤𝑠𝑎𝑙 2 = 1
ൗ𝜀1 = 180 ֜ Τ𝑤𝑠𝑎𝑙 = 180 = 13.4 ( 𝑁𝑜 𝑟𝑒𝑐𝑜𝑚𝑒𝑛𝑑𝑎𝑑𝑎)

𝑤𝑒𝑛𝑡 𝑤𝑒𝑛𝑡 3
Para tres etapas Τ𝑤𝑠𝑎𝑙 3 = 180 ֜ Τ𝑤𝑠𝑎𝑙 = 180 = 5.646 ( 𝑅𝑒𝑐𝑜𝑚𝑒𝑛𝑑𝑎𝑑𝑎)

𝑤𝑒𝑛𝑡 𝑁3 3 79 3
= = = 179,7
𝑤𝑠𝑎𝑙 𝑁2 14
28 Tren de Engranajes

Ejemplo.
 Diseñar un tren de engranajes compuestos con relación de transmisión
de 180: 1
 Case se requiera una relación exacta :

𝑁3 2 𝑁7 84 2 70
= = 180
𝑁2 𝑁6 14 14
Seleccionando 180 = 6 * 6 * 5 y Asumiendo 𝑁2 =14 y 𝑁6 =14,
29 Tren de Engranajes

Compuesto Revertidos: Eje de entrada alineado con el de eje de salida.

Restriccion
R2+R3=R4+R5
D2+D3=D4+D5
N2+N3=N4+N5

ωout N 2 N 4
=
ωin N3 N5
30 Tren de Engranajes
Ejemplo
 Diseñe un tren de engranajes compuesto revertido para una relación de engranajes de
18: 1
 N3  N5 
   = 18
 N 2  N 4 
 N3   N5 
 =6  N =3
 N2   4
Restricciones: N2+N3=N4+N5=constante
Asumiendo: C=28. Entonces: N2=4, N4=7 (Interferencia)
N2+6N2=N4+3N4=C
7N2=4N4=C Para: C=28x4=112. Entonces: N2=16, N4=28 . Osea: N3=96, 84
31
Engranajes planetarios o epicíclicos
32 Diferentes configuraciones epicíclicas
 Las representaciones de engranajes están referenciadas en el eje de rotación o
simetría
Rodamiento
Anillo (interno)

teeth

Eje de
Simetria
Sol (external)
33 Ejemplo
 Cual es la representación?
34
Engranajes planetarios o epicíclicos
 Calculo de la velocidad Angular del engranaje planetario

𝑤31 : Velocidad Angular del engranaje planetario con respecto a la tierra

𝑤41 𝑟4 = 𝑤31 𝑟3

𝑟4
𝑤31 = 𝑤41
𝑟3
35
Engranajes planetarios o epicíclicos
 Calculo de la velocidad Angular del engranaje planetario

𝑤34 : Velocidad Angular del engranaje planetario con respecto al brazo

36
Engranajes planetarios o epicíclicos
 Calculo de la velocidad Angular del engranaje planetario

Relacion entre 𝑤34 y 𝑤41

El método de la formula

𝑤𝑠𝑎𝑙/𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 𝑤𝑠𝑎𝑙 −𝑤𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 ς 𝑁𝑖 𝐶𝑂𝑁𝐷𝑈𝐶𝑇𝑂𝑅𝐸𝑆

= = ς 𝑁𝑖 𝐶𝑂𝑁𝐷𝑈𝐶𝐼𝐷𝑂𝑆
𝑤𝑒𝑛𝑡/𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 𝑤𝑒𝑛𝑡 −𝑤𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜
37
Engranajes planetarios o epicíclicos
 Ejemplo: Método de la formula

𝑆𝑒𝑎: 𝑤41 = 20 𝑟𝑝𝑚 𝑐𝑤 ; 𝑤2 = 0; 𝑁2 = 40 𝐷𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑦 𝑁3= 20 Dientes

Determina: 𝑤31
38
Engranajes planetarios o epicíclicos
 Ejemplo: Método de la formula
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝑆𝑒𝑎: = 𝑤2 = 50 𝑐𝑤; 𝑤6 = 75 𝑐𝑤; 𝑁2 = 18 𝐷𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠; 𝑁3 = 23 Dientes; 𝑁4 = 25 𝐷𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑦 𝑁5 = 15 Dientes
𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔

Determina: 𝑤5
39
Engranajes planetarios o epicíclicos
 Ejemplo: Método de la formula
𝑆𝑒𝑎: 𝑤2 = 500 𝑟𝑝𝑚 𝑐𝑐𝑤; 𝑤7 = 0; 𝑁2 = 120 𝐷𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠; 𝑁3 = 45 Dientes;
𝑁4 = 27 𝐷𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠, 𝑁5 = 48 Dientes y 𝑁7 = 102 Dientes

Determina: 𝑤5
40
Engranajes planetarios o epicíclicos
 Ejemplo: Método Tabular

𝑆𝑒𝑎: 𝑤41 = 20 𝑟𝑝𝑚 𝑐𝑤 ; 𝑤2 = 0; 𝑁2 = 40 𝐷𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑦 𝑁3= 20 Dientes

Determina: 𝑤31

El metodo es basado en dos inversions cinematicas:

1. Un movimiento detodos los components unidos rigidamente al brazo.
2. Movimiento de todos los components relativos al brazo
41
Engranajes planetarios o epicíclicos
 Ejemplo: Método Tabular
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝑆𝑒𝑎: = 𝑤2 = 50 𝑐𝑤; 𝑤6 = 75 𝑐𝑤; 𝑁2 = 18 𝐷𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠; 𝑁3 = 23 Dientes; 𝑁4 = 25 𝐷𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑦 𝑁5 = 15 Dientes
𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔

Determina: 𝑤5
42
Engranajes planetarios o epicíclicos
 Ejemplo: Método Tabular
𝑆𝑒𝑎: 𝑤2 = 500 𝑟𝑝𝑚 𝑐𝑐𝑤; 𝑤7 = 0; 𝑁2 = 120 𝐷𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠; 𝑁3 = 45 Dientes;
𝑁4 = 27 𝐷𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠, 𝑁5 = 48 Dientes y 𝑁7 = 102 Dientes

Determina: 𝑤5
43 Important Concepts

Advantages of gears

Limitations of gears
44 Referencias
45